导读:本文包含了并行定位标图论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:智能水下机器人,匹配定位,标图
并行定位标图论文文献综述
李涛,李晔[1]（2008）在《一种有效的水下机器人并行定位标图方法》一文中研究指出提出了一种水下机器人并行定位标图的方法.首先对声纳扫描数据进行直线特征提取.在特征的匹配过程中,引入3种几何约束:一元约束,二元约束和刚性约束来保证观测特征和模型特征的正确匹配.在并行的定位与标图中进行了机器人的位置修正和地图修正.应用该方法,机器人在较为复杂的环境下,仅使用前视声呐和多普勒速度仪,依靠不精确的地图,实现了自主的定位和导航,同时修正了地图的精度.仿真和物理试验证明了该方法的正确性.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2008年05期）
强志庄[2]（2004）在《水下机器人定位标图并行技术研究》一文中研究指出本论文来源于国防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人的定位标图并行技术的研究。 论文提出了一种基于测速传感器和前视声纳的定位标图并行技术。论文中首先简要介绍了自主式水下机器人和定位标图并行技术的研究内容和发展的现状以及本论文的研究背景；然后介绍了机器人航行环境的描述方法，重点介绍了基于栅格和基于特征的描述方法，在本文中采用了直线特征描述环境。然后重点研究了前视声纳的数据处理，主要是应用直线拟合和卡尔曼滤波技术进行直线特征的提取，并且进行了物理试验，对上述两种方法进行了实验验证，并且在实验的基础上，进行了前视声纳的仿真；然后讨论了基于IWL搜索的特征匹配定位方法；最后主要讨论了基于对称摄动模型的定位标图并行技术在水下机器人上的应用，以及在此基础上进行标图作业的初步研究，并且在仿真平台上进行了实验验证。 本论文对于智能水下机器人自主导航的研究和定位标图并行技术的应用具有一定的参考意义。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2004-01-01）
并行定位标图论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本论文来源于国防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人的定位标图并行技术的研究。 论文提出了一种基于测速传感器和前视声纳的定位标图并行技术。论文中首先简要介绍了自主式水下机器人和定位标图并行技术的研究内容和发展的现状以及本论文的研究背景；然后介绍了机器人航行环境的描述方法，重点介绍了基于栅格和基于特征的描述方法，在本文中采用了直线特征描述环境。然后重点研究了前视声纳的数据处理，主要是应用直线拟合和卡尔曼滤波技术进行直线特征的提取，并且进行了物理试验，对上述两种方法进行了实验验证，并且在实验的基础上，进行了前视声纳的仿真；然后讨论了基于IWL搜索的特征匹配定位方法；最后主要讨论了基于对称摄动模型的定位标图并行技术在水下机器人上的应用，以及在此基础上进行标图作业的初步研究，并且在仿真平台上进行了实验验证。 本论文对于智能水下机器人自主导航的研究和定位标图并行技术的应用具有一定的参考意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
并行定位标图论文参考文献
[1].李涛,李晔.一种有效的水下机器人并行定位标图方法[J].哈尔滨工业大学学报.2008
[2].强志庄.水下机器人定位标图并行技术研究[D].哈尔滨工程大学.2004