导读:本文包含了简捷控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:小企业,内部控制手册,建立方式
简捷控制论文文献综述
王朝霞[1]（2019）在《一种简捷实用的小企业内部控制手册建立方式》一文中研究指出小企业内部控制手册建立要利用现有的管理基础。建立步骤包括管理基础调查,管理目标及经营管理思路的调查,内部控制手册的编制及试行调整叁阶段。前期工作是绘制完善内部控制组织框架图并对内部组织的功能分类,基础工作是按标准格式编写内部各组织的工作职责、主要业务流程、管理报告制度,内部控制制度框架,内部控制制度编写举例。(本文来源于《知识经济》期刊2019年22期）
关巍,周庆宏,任志浩,滕斌[2]（2019）在《规划控制策略下的无人船航向简捷鲁棒控制》一文中研究指出针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L2增益鲁棒性能与控制器参数密切相关,并可以由此定量地求解出控制器参数的取值范围。在仿真实验中采用本文所提出的控制器设计策略在多向不规则波条件下对大型船舶"育鲲"轮进行仿真实验,并将本文所提出的控制策略应用于小型无人船舶的仿真实验中,通过与非线性反馈控制算法的仿真结果进行对比分析,结果表明:本文所提出的航向反馈控制器控制性能提升约4%～12%,且控制器结构简单,具有很好的应用潜力。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年11期）
张强[3]（2018）在《船舶自动靠泊简捷非线性鲁棒控制》一文中研究指出为了解决欠驱动船舶港内操纵时受限水域、不确定数学模型、相对较强环境扰动下自动靠泊控制器设计的关键性问题,本文以“船舶自动靠泊简捷非线性鲁棒控制”为选题,充分考虑航海实践的要求,进行系统性的理论探索研究。期望为船舶靠泊辅助支持系统或智能船舶全航线自动控制提供理论指导和技术支撑,从而进一步提高靠泊效率,降低安全风险。本文分别针对船舶自动靠泊控制任务中的港内操纵运动数学模型、控制理论算法、控制工程应用3个关键点进行深入探究,采用“简捷”+“鲁棒”+“自适应”的技术路线,即控制律要简捷、有效,易于工程实现,控制器能够在外界环境扰动和模型参数摄动有界条件下具有鲁棒性,在扰动和模型参数不确定下具有适应性。目标是通过解决船舶港内靠泊操纵控制中所涉及的几个难题,实现考虑船舶控制工程实践需求(执行器输入饱和、算法实时性等)的自动靠泊控制。本文首先针对船舶港内操纵时操控性和连贯性能变差,存在低速、大漂角运动,且风、流等干扰相对增大的特点,充分考虑浅水、低速、风、流等港内环境,以及船体、舵、桨等各部分的相互干扰和倒车特性,以应用广泛的右旋单桨船为研究对象,进行模型优化和参数修正,并利用叁次样条插值算法对在常速域(漂角小于20°)与低速域(漂角大于30°)之间的过渡速域的流体力进行了计算,给出了一种适用于船舶港内操纵的、考虑右旋单桨倒车特性的船舶运动数学模型。最后通过对某液化气(LPG)船的仿真试验(旋回试验、Z型试验、停船试验、浅水试验、低速试验),验证所建模型的有效性。在控制算法方面,针对欠驱动船舶自动靠泊控制中模型动态不确定和有界扰动未知等问题,采用附加控制方法进行坐标转换,解决了欠驱动问题,并利用航海动态深度信息的神经网络自适应方法重构不确定的模型动态与未知扰动;针对港内螺旋桨非定常转速下航向保持控制问题,通过非线性环节来构造状态反馈或输出反馈的反馈(或修饰)方式,提出了基于非线性函数驱动的简捷非线性反馈和非线性修饰算法,并利用李雅普诺夫直接法及闭环系统响应分析法进行稳定性分析。在工程应用方面,为了加强船舶港内操纵与控制的安全性(从减小舵幅和舵机的负荷角度考虑),利用易于工程实践的闭环增益成形算法设计PID控制参数,选取双极性S函数驱动的非线性反馈技术设计控制器;为解决多参数自动靠泊神经网络控制器的计算负荷问题,提出一种考虑靠泊实践要求的简捷神经网络控制器设计的优化方法,该方法通过优化网络输入参数和有效信息提取频率,减少了计算维数;为解决自动靠泊自适应神经网络算法的计算负荷大的问题,在考虑到舵、桨执行器的输入饱和的基础上,利用动态面(DSC)技术与最小学习参数(MLP)的方法降低计算负载度,易于工程实现。本文所有实验采用Matlab/Simulink编程实现,验证了控制器设计方法的有效性。该研究对于推进高技术船舶制造业的发展具有重要的现实意义,为建设低碳、节能、环保和安全的海上交通运输奠定了重要的理论基础。(本文来源于《大连海事大学》期刊2018-03-01）
姜日凡,张显库[4]（2018）在《基于灰色预测的船舶航向简捷鲁棒控制》一文中研究指出针对船舶在海上运动的大时滞和非线性等特点,采用灰色预测和鲁棒控制相结合的方法,设计了一种船舶航向简捷鲁棒控制器,采用改进的灰色模型对船舶航向偏差进行实时预测,并将预测值应用于简捷鲁棒控制器。仿真试验结果表明,该控制系统是可行和有效的,具有较强的鲁棒性。(本文来源于《大连工业大学学报》期刊2018年01期）
张国庆[5]（2015）在《超恶劣海况下船舶运动简捷鲁棒自适应控制》一文中研究指出为了解决特别恶劣海况(简称“超恶劣海况”,释义见附录1)现有船舶运动控制理论不适用或控制效果不理想的难题,本文以“超恶劣海况条件下的船舶运动路径跟踪控制”为选题,进行系统性的理论探索研究,期望对超恶劣海况下海难救助、不可避免的船舶大洋航行等提供理论指导。本文分别针对辨识建模算法、超恶劣海况测试平台、制导算法、船舶运动控制理论和控制工程实现5个关键点进行了深入研究,采用“鲁棒”+“自适应”+“简捷”的技术路线,即船舶运动控制算法在一定海况下具有稳健性,海况变化较大时要具有适应性,最终的控制律要形式简捷,易于实现,目标是提出一套考虑船舶控制工程需求(执行器配置约束、算法实时性)和现实船舶服役海洋环境条件的、较为完备的路径跟踪控制算法。本文首先针对船舶运动存在多变量耦合、实船操纵性试验新息(即“新信息”)长度有限等特点,将多新息辨识技术引入到船舶运动辨识建模研究中,提出了一种考虑多变量耦合机制的自组织多新息辨识算法。通过大连海事大学科研实习船“育鲲”轮开展实船试验提供数据支撑,包括旋回试验、Z形试验、非对称Z形试验,建立能够准确反映“育鲲”轮实际动态的4自由度数学模型。结合海洋环境干扰(风、海浪、海流)机理模型构建出能够描述超恶劣海洋环境的船舶运动仿真测试平台。制导和控制是船舶控制系统实现复杂自动航行任务的两大重要模块。制导方面,本文通过引入虚拟小船导引和动态切换机制,提出一种基于“动态虚拟小船”思想的制导算法,解决了已有LOS(Line-of-sight)制导算法不能直接应用于船舶路径跟踪控制这一问题。该算法能够为船舶自动航行提供更为合理的导航机制。控制方面,本文设计考虑了工程实践中存在模型高度不确定、执行器配置约束、控制工程要求算法实时性强以及超恶劣海况干扰问题,利用鲁棒神经网络控制和低频增益学习算法避免对神经网络的权重学习,通过构造在线学习的增益关联系数以镇定外界干扰和模型摄动,从而降低其对船舶动态的影响。该算法具有形式简捷、计算负载小、易于工程应用的优点。本文所有实验采用Matlab/Visual Basic混合编程实现,取得的模拟超恶劣海况下的实验结果验证了所提出路径跟踪控制设计方法的有效性。该研究对提高船舶海上安全保障、推进船舶国产化装备研制具有现实意义,为实现高效航运奠定了重要理论基础。(本文来源于《大连海事大学》期刊2015-09-01）
张国庆,张显库,关巍[6]（2014）在《欠驱动船舶简捷鲁棒自适应路径跟踪控制》一文中研究指出为了进一步解决模型存在任意不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制问题,在Backstepping方法基础上,引入非线性函数逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿控制。考虑到"计算膨胀"和控制实时性问题,引入动态面控制和最小参数学习方法的设计思想,充分利用欠驱动船舶模型内部结构特征,将用于非线性函数逼近的神经网络权重压缩为4个参数进行在线学习。该算法具有形式简捷、学习参数少、易于工程实现的特点,仿真实例验证了所提出控制策略的有效性。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2014年09期）
张显库,张国庆[7]（2014）在《船舶港内掉头操纵的简捷鲁棒控制》一文中研究指出为实现船舶在港内的自动掉头,进一步完善包含风浪干扰的低速、浅水、非线性船舶运动数学模型,基于闭环增益成形算法设计简捷鲁棒控制器。用S函数建立船舶运动数学模型,并在MATLAB/Simulink仿真环境中进行系统仿真实验。在考虑港内掉头区域限制后,给出船舶在浅水、低速条件自动掉头的仿真结果。仿真结果表明,在5级风以内,所给船舶能在3倍船长(500m左右)的区域内以低速实现港内的自动掉头操纵,对相关船舶的自动掉头控制具有一定的参考价值。(本文来源于《中国航海》期刊2014年02期）
徐国平,张显库[8]（2014）在《基于网络控制的船舶航向简捷鲁棒控制》一文中研究指出以实习船"育鲲"轮的非线性响应模型为控制对象进行仿真试验.结果表明,在恶劣海况下,控制器可以达到超调小、无静差,对模型摄动和干扰具有鲁棒性能.该控制器设计过程简单,控制效果良好.(本文来源于《大连海事大学学报》期刊2014年01期）
王立军[9]（2013）在《船舶减摇航迹舵的简捷鲁棒优化控制》一文中研究指出船舶减摇控制是船舶运动控制领域的一个重要研究方向,其中舵减摇控制系统是在传统航向自动舵基础上发展起来的一种特殊减摇装置,它能在确保航向保持控制满足性能要求的情况下取得较好的减摇率,并克服了减摇鳍的缺点,从而提高了舰船在恶劣海况条件下的适航性、安全性以及乘员舒适性。本文针对船舶减摇航迹保持控制系统进行了较为深入的研究,首先分析了船舶的欠驱动性和横摇对舵响应运动的非最小相位性,并进一步对船舶在大幅度动舵时首摇和横摇的耦合机制进行了定性分析和定量仿真研究,数值仿真试验结果显示在大舵角转向时,船舶的首摇和横摇运动存在较强的耦合作用,横摇幅度和首摇幅度存在较强的正相关性。在分析船舶首摇和横摇耦合机制的基础上,为了建立更加准确的响应型船舶运动模型,综合考虑横摇对舵响应运动的非最小相位性、振荡性和惯性横倾,提出一种横摇响应运动模型,其参数具有典型的物理意义且估值简单。在此基础上,以某海军多功能运输船的非线性运动模型的对舵响应输出为样本数据,应用一种自适应遗传算法对响应型船舶运动模型参数进行辨识,得到该船的首摇与横摇响应模型,仿真对比试验结果显示所得响应模型能够以较高的精度逼近样本数据,验证了响应型船舶运动模型及其参数辨识方法的有效性和可靠性。闭环增益成形算法以鲁棒控制理论作为理论基础,利用了混合灵敏度算法的结果,是一种简捷鲁棒控制算法。为了更好地满足船舶转向和航向保持对舵机设备的不同控制要求,基于一阶闭环增益成形对船舶转向操纵过程分3段进行设计航向控制器,按照每个阶段的典型特征设计对应的模糊隶属度函数,然后对3个控制器的输出进行T-S模糊综合。以某海军多功能运输船的非线性模型为控制对象,考虑了平均风和脉动风干扰后进行了仿真模拟试验。结果显示控制系统具有超调幅度小、响应速度快的动态控制特性,以及较好的航向保持性能。基于船舶横摇运动对波浪干扰的响应具有高频带通特性,在经典闭环增益成形算法的基础上提出一种频带干扰抑制控制算法,其控制器设计具有过程简单、参数物理意义明显以及频域解耦的特点。针对船舶横摇运动的非最小相位特性,采用其镜像映射设计非稳定过程的控制器。以某海军运输船的非线性数学模型为受控对象,分别设计了舵减摇控制器和航向保持控制器。考虑不同遭遇周期的海浪干扰并进行了仿真试验。结果显示该控制系统在船舶横摇自然频率附近频带内减摇效果显着,并具有良好转向和航向保持性能。为了消除舵机中存在的间隙非线性给船舶航向保持带来的不良影响,采用一阶和二阶闭环增益成形算法混合控制策略,充分发挥二阶算法的动态控制性能良好和一阶算法能消除静差的优势。以某海军运输船的非线性数学模型为控制对象进行了仿真实验,结果显示在恶劣海况下,控制器能够消除舵机间隙非线性带来的不良影响,混合控制策略能降低航向超调量且具有良好的鲁棒性能。为进一步实现鲁棒航向保持控制器的参数自适应调整和优化,将基于闭环增益成形算法的二阶航向保持控制器参数分成模型参数和干扰带宽参数两部分。针对由于航速等变化引起的模型参数摄动,提出在利用遗传算法实现响应型船舶运动模型参数在线辨识的前提下对控制器模型参数进行适应性调整,同时针对海况变化引起航向保持性能的下降,以航向保持误差最小和舵机损耗最小作为适应度函数优化干扰带宽参数,从而实现控制器模型参数的适应性调整与干扰带宽参数的在线优化。仿真结果表明,与固定参数控制器相比该控制系统具有更高的航向保持精度、较小的航向调节时间和超调幅度。该系统对于模型摄动和外界干扰具有较好的适应能力,具有明显的工程应用意义。针对减摇航迹保持控制中存在的多目标优化问题,应用非支配排序遗传算法提出了舵减摇与航迹保持控制的鲁棒协同优化方法。本研究首先在非线性船舶运动模型线性化的基础上提出了一种响应型简化线性模型,然后基于闭环增益成形算法建立了航迹保持与舵减摇的简捷鲁棒控制器,进而针对航迹跟踪精度、舵减摇率和舵机能耗3个目标函数,利用NSGA-II实现了控制系统参数的鲁棒协同优化。最后对某海军运输船的非线性模型进行了仿真试验,结果显示Pareto优化解集能充分反映多目标函数之间的制约性,性能最优解参数方案与经验参数方案相比能够实现更好的航迹跟踪精度和减摇效果。(本文来源于《大连海事大学》期刊2013-08-01）
马磊,张显库[10]（2013）在《基于Lyapunov稳定性的船舶参数激励横摇非线性简捷鲁棒控制》一文中研究指出为减小参数激励带来的不利因素,需要非线性鲁棒控制器对系统稳定性进行控制.为简化船舶参数横摇非线性控制器设计过程,通过构建Lyapunov能量函数,将设计步骤由2步变为1步,减少了控制器参数的整定数量,避免了非线性控制律对消系统的非线性项.仿真结果表明,采用以上方法设计的非线性简化控制器对于消除船舶参数横摇系统的大幅横摇十分有效,并且具有一定的鲁棒性.(本文来源于《大连海事大学学报》期刊2013年01期）
简捷控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L2增益鲁棒性能与控制器参数密切相关,并可以由此定量地求解出控制器参数的取值范围。在仿真实验中采用本文所提出的控制器设计策略在多向不规则波条件下对大型船舶"育鲲"轮进行仿真实验,并将本文所提出的控制策略应用于小型无人船舶的仿真实验中,通过与非线性反馈控制算法的仿真结果进行对比分析,结果表明:本文所提出的航向反馈控制器控制性能提升约4%～12%,且控制器结构简单,具有很好的应用潜力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
简捷控制论文参考文献
[1].王朝霞.一种简捷实用的小企业内部控制手册建立方式[J].知识经济.2019
[2].关巍,周庆宏,任志浩,滕斌.规划控制策略下的无人船航向简捷鲁棒控制[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[3].张强.船舶自动靠泊简捷非线性鲁棒控制[D].大连海事大学.2018
[4].姜日凡,张显库.基于灰色预测的船舶航向简捷鲁棒控制[J].大连工业大学学报.2018
[5].张国庆.超恶劣海况下船舶运动简捷鲁棒自适应控制[D].大连海事大学.2015
[6].张国庆,张显库,关巍.欠驱动船舶简捷鲁棒自适应路径跟踪控制[J].哈尔滨工程大学学报.2014
[7].张显库,张国庆.船舶港内掉头操纵的简捷鲁棒控制[J].中国航海.2014
[8].徐国平,张显库.基于网络控制的船舶航向简捷鲁棒控制[J].大连海事大学学报.2014
[9].王立军.船舶减摇航迹舵的简捷鲁棒优化控制[D].大连海事大学.2013
[10].马磊,张显库.基于Lyapunov稳定性的船舶参数激励横摇非线性简捷鲁棒控制[J].大连海事大学学报.2013