导读:本文包含了曲线焊缝跟踪论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:复杂曲线,焊缝跟踪,图像处理,系统标定
曲线焊缝跟踪论文文献综述
唐琛[1]（2017）在《复杂曲线焊缝智能跟踪检测技术研究》一文中研究指出工业机器人广泛应用于包装、搬运、检测、喷涂、切削等各种制造业领域。机器人焊接技术是其中重要的研究方向之一。随着人们对工业机器人不断的深入研究且劳动力的人工成本逐年增加,促使工业机器人焊接技术朝着自动化、智能化的方向发展。目前国内大多数机器人焊接都采用了传统示教再现方式,即在焊接之前事先手动设定焊接路径点。但是面对空间轨迹复杂、位置精度低或易变形的焊缝,容易出现实际焊缝与示教路线偏差较大的情况。因此在执行复杂轨迹的焊接任务时,辅以焊缝跟踪检测技术更为合适。国内外机构和学者对机器人焊缝跟踪检测技术的研究主要集中在平面直线或者简单曲线焊缝上,针对复杂曲线焊缝的跟踪检测问题研究较少。本文对基于结构光扫描式焊缝跟踪传感器的机器人智能焊接技术进行了研究。包括焊缝图像的数字化处理算法、系统参数标定方法、机器人运动控制方法等。焊缝图像数字化处理采用膨胀和腐蚀算法以及二值图像减法等方法,将图像中的特征点提取出来,转换成摄像机平面的坐标值。系统参数标定包括摄像机标定,结构光标定和机器人手眼标定。焊接过程中焊枪的运动分解成平移和旋转两部分,通过基于遗传算法的最优控制方法实现对机器人的运动控制。最后,为了验证本文提出的焊缝跟踪运动控制策略的有效性。首先在Matlab软件下进行了简单自由曲线和复杂锯齿型曲线焊缝的焊接运动过程仿真,然后通过实验进行了验证。实验结果表明该焊缝跟踪系统的可行性。(本文来源于《中国计量大学》期刊2017-06-01）
高风昕[2]（2016）在《基于模糊控制器的曲线焊缝视觉跟踪系统》一文中研究指出设计了基于激光结构光视觉的机器人曲线焊缝跟踪系统。为了实现大范围高精度跟踪,机器人本体采用宏微运动机构,宏动机构负责大范围跟踪,微动机构负责提高跟踪精度。对曲线焊缝进行分段直线拟合,并采用卡尔曼滤波器预测焊缝上各直线段的斜率,通过相邻直线段的斜率差判断焊缝方向,以指导焊枪提前动作,保证其沿着焊缝轨迹行走。为了提高焊缝跟踪时焊枪位置的调节精度,设计了自调节模糊控制器,其输入输出变量所对应的隶属度函数可以根据跟踪状态进行自适应调整。通过实验验证,表明所提方法具有较高的焊缝跟踪精度,性能优于传统的焊缝跟踪控制器。(本文来源于《控制工程》期刊2016年01期）
闫文才,白瑞林,刘子腾,李新,郭新年[3]（2015）在《焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制》一文中研究指出为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2015年05期）
吴世德,胡昊,于良[4]（2011）在《基于B3样条曲线的复杂焊缝离线示教及跟踪》一文中研究指出介绍了一种采用B3样条进行空间复杂弯曲焊缝跟踪的离线样点示教式控制方法.提出了一种查表方式的改进二分法对插补误差精度进行变步长控制,提高了插补运算的效率和精度.应用该方法对管道焊接时的相贯线进行了Matlab仿真实现.结果表明,该示教控制算法有效,可以实现叁维弯曲焊缝的示教/再现,最后基于精密焊接的数控系统对叁维弯曲焊缝的跟踪控制进行了焊接验证.(本文来源于《焊接学报》期刊2011年03期）
王麟琨,徐德,李原,谭民[5]（2006）在《曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制》一文中研究指出为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.(本文来源于《控制与决策》期刊2006年04期）
熊震宇,张华,潘际銮[6]（2003）在《基于旋转电弧传感的空间位置曲线焊缝跟踪》一文中研究指出采用空心轴电机驱动的旋转式扫描焊炬作为电弧传感器,以示教再现式弧焊机器人为控制对象,介绍了焊缝跟踪系统的组成。以理想状态的旋转电弧传感信号处理方法为基础,研究了平焊、横焊及立焊位置焊缝偏差的识别方法。采用模糊控制方法,设计了机器人焊缝跟踪控制系统。实现了空间曲线焊缝的自动跟踪,大大提高了示教再现式弧焊机器人的自动化程度。(本文来源于《焊接学报》期刊2003年05期）
齐志扬,刘榴,钱静渊[7]（1994）在《曲线焊缝的低成本自动跟踪技术》一文中研究指出介绍了作者开发的多种曲线焊缝低成本自动跟踪技术.曲线焊缝的自动跟踪系统采用了数字式PID控制法,最小时间控制法(Bang-Bang)以及模糊控制法等控制算法,并探讨了系统的动、静态特性.(本文来源于《焊接》期刊1994年02期）
曲线焊缝跟踪论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
设计了基于激光结构光视觉的机器人曲线焊缝跟踪系统。为了实现大范围高精度跟踪,机器人本体采用宏微运动机构,宏动机构负责大范围跟踪,微动机构负责提高跟踪精度。对曲线焊缝进行分段直线拟合,并采用卡尔曼滤波器预测焊缝上各直线段的斜率,通过相邻直线段的斜率差判断焊缝方向,以指导焊枪提前动作,保证其沿着焊缝轨迹行走。为了提高焊缝跟踪时焊枪位置的调节精度,设计了自调节模糊控制器,其输入输出变量所对应的隶属度函数可以根据跟踪状态进行自适应调整。通过实验验证,表明所提方法具有较高的焊缝跟踪精度,性能优于传统的焊缝跟踪控制器。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
曲线焊缝跟踪论文参考文献
[1].唐琛.复杂曲线焊缝智能跟踪检测技术研究[D].中国计量大学.2017
[2].高风昕.基于模糊控制器的曲线焊缝视觉跟踪系统[J].控制工程.2016
[3].闫文才,白瑞林,刘子腾,李新,郭新年.焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制[J].计算机工程与应用.2015
[4].吴世德,胡昊,于良.基于B3样条曲线的复杂焊缝离线示教及跟踪[J].焊接学报.2011
[5].王麟琨,徐德,李原,谭民.曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制[J].控制与决策.2006
[6].熊震宇,张华,潘际銮.基于旋转电弧传感的空间位置曲线焊缝跟踪[J].焊接学报.2003
[7].齐志扬,刘榴,钱静渊.曲线焊缝的低成本自动跟踪技术[J].焊接.1994