导读:本文包含了微小型地面机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,RS,俄罗斯
微小型地面机器人论文文献综述
更云[1]（2016）在《俄罗斯研制出小型地面战术机器人》一文中研究指出俄罗斯KB集成系统(KB Integrated Systems)公司开发出一款小型地面战术机器人,命名为RS1A3 Min Rex机器人。与市场上的同类机器人相比,RS1A3 Min Rex机器人质量轻,体积小,可装入背包内携行,并可加装轻武器。该机器人除了可用于执行搜排爆任务外,还可在反恐及城市作战中提供火力支援。据KB集成系统公司的官方网站称,RS1A3 Min Rex机器人总质量23kg,充电后可使用4~15小时;可配装(本文来源于《轻兵器》期刊2016年07期）
范雪坤[2]（2016）在《俄罗斯研制出小型地面战术机器人》一文中研究指出俄罗斯KB集成系统公司（KB Integrated Systems）开发出一款名为RS1A3 Min Rex的小型地面战术机器人，与市场上的其他机器人相比，重量轻，体积小，可装入背包携带，并可配装通用武器。机器人除可用于执行搜救、反恐任务外，还可在袭击行(本文来源于《中国航空报》期刊2016-01-26）
刘杰[3]（2015）在《小型地面移动机器人视觉图像特征提取》一文中研究指出基于视觉的一般物体识别是当前计算机视觉的一大研究热点,也是一个极有挑战性的课题。在广泛研究了现有的物体识别方案以后,本文把机器学习算法引入到了特征抽取和选择中。利用机器学习强大的学习能力,通过无监督的方式进行特征学习,以此获得良好的特征集合从而进行分类。本文阐述了物体识别的完整流程,从预处理,到特征选择和提取,再到分类。研究重点是如何运用机器学习算法通过自主的特征学习,得到良好的特征集。深度学习是现在机器学习领域最受关注的研究领域,其强大的数据挖掘能力使得它在面对大量复杂的图像文件时能提取到最本质的特征。在解决一般物体识别这样一个多分类任务时,尤其需要这样的数据抽象表达能力。目前,经典主流的深度学习算法主要有卷积神经网络,深度置信网络以及其中限制玻尔兹曼机的相关变形,自编码器网络以及其中自编码器的相关变形。本论文中主要做了以下工作:(1)针对性的设计出了卷积自编码器单元来解决基于视觉的物体识别问题。2012年,深度卷积神经网络在基于Image Net数据库的图像识别比赛里,出人意料地将错误率降低了百分之九[6],这其中用到的卷积特征、权值共享、池化等技术起到了很大的作用,卷积自编码器有效的利用深度卷积神经网络在机器视觉领域的这些先天性的优点。(2)由于不同基本单元构成的深度学习模型在特征提取以及分类问题上各有长处,为了有效利用不同深度学习模型的优点,针对性的提出了混合学习模型,其中包含了卷积自编码器单元和限制玻尔兹曼机单元,有效地提升了现有的主流深度学习模型分类的准确率。(3)在特征学习完成以后,把得到的特征集合作为第一组基,如何鉴别特征层是否是一组超完备基,本文设计了一个并行的学习模型,把第二组相对较差的特征学习结果作为干扰项,来验证深层结构的混合学习模型学习到的特征组合是否完备。若是把第二组改为一个同样良好的特征学习提取层,则可以把两个不同模型学习到的特征层混合,然后送进分类层。从而利用混合特征相关性的思路寻找更好的特征层。(本文来源于《新疆大学》期刊2015-05-23）
朱航,施家栋,王建中,马建[4]（2015）在《微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法》一文中研究指出针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制方法能够有效地控制机器人的运动。(本文来源于《现代电子技术》期刊2015年08期）
费蓝冰,楼飞,魏玉平[5]（2015）在《一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析》一文中研究指出传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。(本文来源于《现代制造工程》期刊2015年02期）
朱航[6]（2015）在《微小型陆空两栖机器人地面移动及控制技术》一文中研究指出侦察机器人已经在现代战争中得到了广泛的应用，而未来战争快节奏和高烈度的特点对其提出了更高的要求，而传统结构的侦察机器人很难协调便携性和越障能力之间的矛盾。本文针对城区和建筑物内环境设计了一种微小型陆空两栖机器人，以提高机器人在复杂环境中的越障性能。首先，在研究和分析了国内外陆空两栖机器人的基础上，提出了轮式机器人与四旋翼相结合的总体方案，设计了陆空两栖机器人的地面移动机构，基于DSP28335最小系统构建了机器人地面移动控制硬件系统。其次，建立了机器人地面移动动力学和运动学模型，基于改进的卡尔曼滤波算法，设计了平方根球面单形无色卡尔曼滤波器，实现了机器人运动状态的估计，并进行了仿真实验，仿真结果表明，该滤波器能够较为准确地估计机器人的位姿状态。然后，针对机器人地面移动时的非完整约束，设计了其地面移动控制系统，综合PID控制和模糊控制的优点，设计了模糊PID控制器，并进行了仿真实验，仿真结果表明，该控制器能够有效地控制机器人运动。最后，基于研制的样机，完成了以地面模式直行、转向、爬坡、攀越台阶，和以飞行模式飞越楼梯和灌木丛等一系列功能实验。实验结果表明，本文提出的控制方法能够有效地对机器人进行运动控制，研制的样机具备了良好的地面机动和越障能力。(本文来源于《北京理工大学》期刊2015-01-01）
高智,朱丽,王舒扬,陈立岩[7]（2012）在《小型地面移动机器人控制系统设计》一文中研究指出结合特种机器人在复杂路面作业情况,确定了轮式腿结构作为小型地面移动机器人行走机构,设计开发了小型地面移动机器人控制系统。采用上下位机无线控制方式对小型地面移动机器人进行控制,实现人机分离,克服了有线控制的局限性。上位机为PC机,下位机为单片机,采用LabVIEW软件开发了控制系统界面。试验表明:设计开发的小型地面移动机器人控制系统人机界面友好,操作方便,工作可靠。(本文来源于《科技信息》期刊2012年35期）
尹玉京[8]（2012）在《小型地面移动机器人视觉图像处理研究》一文中研究指出随着计算机技术、机器视觉以及图像处理算法的不断发展，人们对带有视觉系统的移动机器人的研究越来越深入。本文研究了户外非结构化环境中移动机器人视觉图像处理的相关问题。通过对视觉图像预处理算法、特征提取及分类的研究，以期提高移动机器人对户外复杂环境的感知和识别能力。通过对图像预处理的深入研究，本文引入了模糊度因子来评价经过处理后的图像质量。比较和分析了直方图均衡化和规定化的效果以及几种平滑滤波方法处理后的图像效果，对比实验结果显示采用直方图均衡化调节对比度以及结合中值滤波和高斯滤波去除图像噪声得到的图像具有较低的模糊度。为了能较好地描述一幅图像，本文结合颜色、纹理和形状叁个特征来描述一幅图像，采用了颜色矩法、灰度共生矩阵法和Hu不变矩法分别提取颜色、纹理和形状特征，并验证了它们对图像的旋转以及尺度变化的敏感性。实验结果显示，颜色矩法、灰度共生矩阵法以及Hu不变矩法对图像旋转及尺度变化都具有良好的不变性。针对户外常见环境，采集了草地、道路、沙地、树干和岩石这五种地形（障碍物），并对其进行颜色、纹理和形状特征提取。为了提高分类的正确率，并降低处理时间，本文对原始特征进行了定性和定量的统计分析，定义了可分性因子，用于度量在特定维度特征下五种地形（障碍物）间的可分性。去除可分性因子小的特征，实现了特征的选择与降维处理。通过对降维后的特征进行分类实验，分类正确率和实时性都有所提高。最后实现了地形（障碍物）分类系统的软件设计，并在旅行家Ⅱ号机器人实验平台上进行了实验验证。实验表明该系统软件功能正常，对地形区域的分类效果良好。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2012-10-01）
刘艳松[9]（2012）在《小型地面移动侦察机器人设计》一文中研究指出近年来，世界恐怖组织在不断扩大，中国在不断与世界接轨的同时，国内对用于危险环境执行侦察、反恐、排爆、危险作业的先进特种机器人提出了紧迫的需求。同时，随着科学技术的不断提高，人们对军用领域智能机器人的期望值也越来越高。所以研制可以在地面移动的小型侦察机器人具有相当重要的意义。本文根据我国安防工作的实际需要，从地面侦察任务出发，开展了用于侦察活动的机器人系统的研究，对比国内外的移动侦察机器人的性能指标，归纳出影响侦察机器人的关键技术指标。为增强小型机器人载体的地面适应能力，文中采用了带前摆臂的履带式小型地面移动机器人结构，并对各机构的传动方案进行了详细分析和计算，确定了本论文研究的地面移动侦察机器人的载体的各个结构参数和具体数值，进行了小型移动机器人的运动学分析。建立了小型地面移动机器人的叁维虚拟装配模型。最后进行了载体机构的装配及仿真分析，检验机构的运动特性及作业能力，通过仿真验证可以看出，本论文所研究的小型地面移动机器人与同类机器人相比，体积小巧、运动灵活、控制简单、方便实用、地形适应能力强。(本文来源于《吉林大学》期刊2012-10-01）
陈毅超,王昌明,宋高顺[10]（2011）在《用于小型地面机器人的无线视频传输系统设计》一文中研究指出针对传统的有线视频传输方式限制小型地面机器人行动范围和灵活性的问题,设计了一套数字无线视频传输系统。介绍了系统结构,着重描述了硬件组成,简要介绍了软件功能和流程。发射子系统采用了双核DSP处理器BF561和2.4 GHz高速无线收发芯片nRF24L01+,实现了小型化和低功耗。系统采用了H.264视频编解码标准,实现了PAL制式D1级别的图像分辨力,最后经实验测试,系统能在200 m范围内可靠传输实时视频。(本文来源于《电视技术》期刊2011年23期）
微小型地面机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
俄罗斯KB集成系统公司（KB Integrated Systems）开发出一款名为RS1A3 Min Rex的小型地面战术机器人，与市场上的其他机器人相比，重量轻，体积小，可装入背包携带，并可配装通用武器。机器人除可用于执行搜救、反恐任务外，还可在袭击行
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
微小型地面机器人论文参考文献
[1].更云.俄罗斯研制出小型地面战术机器人[J].轻兵器.2016
[2].范雪坤.俄罗斯研制出小型地面战术机器人[N].中国航空报.2016
[3].刘杰.小型地面移动机器人视觉图像特征提取[D].新疆大学.2015
[4].朱航,施家栋,王建中,马建.微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法[J].现代电子技术.2015
[5].费蓝冰,楼飞,魏玉平.一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析[J].现代制造工程.2015
[6].朱航.微小型陆空两栖机器人地面移动及控制技术[D].北京理工大学.2015
[7].高智,朱丽,王舒扬,陈立岩.小型地面移动机器人控制系统设计[J].科技信息.2012
[8].尹玉京.小型地面移动机器人视觉图像处理研究[D].哈尔滨工程大学.2012
[9].刘艳松.小型地面移动侦察机器人设计[D].吉林大学.2012
[10].陈毅超,王昌明,宋高顺.用于小型地面机器人的无线视频传输系统设计[J].电视技术.2011