导读:本文包含了管道并联机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:管道机器人,并联机构,结构设计,静力学
管道并联机器人论文文献综述
王平市[1]（2012）在《管道叁自由度并联机器人设计与分析》一文中研究指出管道机器人能够进入狭窄、恶劣、危险等不适宜人进入的管道环境内，进行探查、检测、维护等管内作业。现有的管道机器人在管内行走具有很大的限制因素，大多数只能在水平及倾斜管道中行走，垂直爬行能力有限，只能适用于某特定的管道，变管径管道以及弯管道适应性差，牵引力有限。本文在国内外管道机器人研究现状基础上，提出了一种新型足腿蠕动式管道并联机器人，本管道机器人基于3-SPR/RPS并联机构，结构简单紧凑，刚度大，承载能力强，控制简单，能够在变管径管道中行走，垂直爬行能力强，能适用一定曲率的弯管道，本文提出的管道机器人能够在一般地面上行走与转向，能够自动进入管道，当管道机器人驶离管道时能够自主的返回,本文的研究内容如下：(1)通过对比不同移动类型管道机器人的优缺点，确定了本管道机器人的整体方案，选择了合理的并联机构作为管道机器人的机体。(2)在CAD软件中建立了管道机器人叁维实体模型，对其进行了静力学分析，建立了管道机器人静力学模型，确定了足腿所受管壁外力与管道机器人牵引力之间的关系。(3)分析了管道机器人的运动性能，建立了管道机器人足腿的位置、速度、加速度模型，为管道机器人管内控制打下了基础。(4)应用CAD软件，对所建立的静力学与运动学模型进行了计算机模拟验证，验证了所建理论模型的正确性。(5)对管道机器人进行了详细结构设计及尺寸优化，并对所设计的管道机器人进行了性能分析，计算了管道机器人直管道牵引力，行走速度，过弯管道能力及弯管处驱动力的表达式。(本文来源于《燕山大学》期刊2012-05-01）
许冯平,朱新忠,王锡名,邓宗全[2]（2010）在《管道并联机器人行走机理研究》一文中研究指出针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术。利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析。同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析。通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的。该机器人具有较大的拖动力。(本文来源于《机械设计》期刊2010年07期）
赵军[3]（2008）在《6-DOF管道并联机器人及其虚拟样机技术》一文中研究指出管道作为石油化工工业的重要输送手段一直被人们广泛关注,随之带来的是如何解决管道中作业、管道检测等一系列问题,管道机器人由此应运而生,并成为一个热门技术研究内容。其中管道机器人的移动技术是其重要的研究内容。管道机器人在垂直管中行走、如何有效的通过各种角度的弯道是移动技术理论研究中急待解决的问题。另一方面,并联机器人作为一种新结构的机器人因其特有的优势越来越受到人们的关注,已在诸如分形模拟器、新型机床、大型射电望远镜、航空宇航器对接等领域获得了广泛应用,是近年来国内外研究的热点之一。将并联机器人应用于管内行走中目前还属于比较新的研究领域,其能否适应管道中的复杂环境还有待于探索。本文应用矩阵分析和齐次坐标变换建立了6-DOF管道并联机器人在弯管中行走运动的位置反解数学模型;系统地分析了机器人的弯道通过性,提出了驱动杆与管壁间干涉问题的研究方法和解决措施;最后,运用虚拟样机技术建立了虚拟样机进行仿真分析,验证了理论分析的结果,为今后物理样机的建立打下了坚实的基础。(本文来源于《大庆石油学院》期刊2008-03-27）
管道并联机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术。利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析。同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析。通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的。该机器人具有较大的拖动力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
管道并联机器人论文参考文献
[1].王平市.管道叁自由度并联机器人设计与分析[D].燕山大学.2012
[2].许冯平,朱新忠,王锡名,邓宗全.管道并联机器人行走机理研究[J].机械设计.2010
[3].赵军.6-DOF管道并联机器人及其虚拟样机技术[D].大庆石油学院.2008