导读:本文包含了标定和补偿论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双频激光干涉仪,360°,标定,小型谐波转台
标定和补偿论文文献综述
吴斌,王航,康杰虎[1]（2019）在《小型精密谐波转台角度定位精度标定与补偿》一文中研究指出为了解决应用于关节型叁维激光传感器的小型谐波转台角度定位精度标定的问题,提出了一种基于Renishaw双频激光干涉仪的单自由度小型谐波转台旋转角度测量和补偿方法。首先依据干涉仪角度测量原理和光路调节方法,建立了测量光路系统,分析了回转台装配误差对角度测量精度的影响并进行了有效调整,而后提出了小型谐波转台360°范围角度标定的实验方案,最后通过曲线拟合的方法分析了转台转角误差的测量数据,总结转台转角误差随位置改变的变化规律,并将误差补偿函数嵌入控制器中,对转台的每次运动进行实时有效补偿。实验结果表明:使用该标定补偿方法能够将小型谐波转台的定位精度提高85%以上,补偿后的定位误差小于10″。采用该方法能够对小型谐波转台进行小间隔360°标定,标定后转台满足激光传感器空间精确定位的要求。(本文来源于《光学精密工程》期刊2019年10期）
厉志飞,沈斌,赵建峰,徐志玲[2]（2019）在《减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响》一文中研究指出以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10. 9%下降到了5. 3%。(本文来源于《计量技术》期刊2019年08期）
王蕾[3]（2019）在《柔性机械臂运动学参数标定与精度补偿技术研究》一文中研究指出机械臂作为一种环境适应性强和灵活性高的柔性自动化设备,在工业生产、医疗服务、抢险救援、空间探索等领域已获得了越来越广泛的应用。机械臂精度受到制造装配误差、关节间隙与迟滞、关节编码器误差以及环境变化等多种因素耦合影响,作用机理复杂,使得机械臂在精细作业等任务中受到极大限制。同时,由于具有高负载自重比、操作灵活、功耗低等诸多优点,机械臂正朝着轻量化的方向发展,但其结构的轻量化导致关节与臂杆的柔性加大,柔性误差的存在对机械臂操作精度的提高带来了新的难题。本文基于轻小型机械臂智能感知与智能控制课题需求,面向柔性机械臂开展运动学参数标定及精度补偿技术研究。具体包括柔性机械臂末端操作精度影响因素分析、柔性机械臂运动学参数标定方法研究、柔性机械臂标定用构型优化方法研究、机械臂精度补偿软件研制和实物实验。首先,研究影响柔性机械臂操作精度的相关因素及其作用规律。通过分析作用机理梳理出影响柔性机械臂末端操作精度的五大误差源;通过建立各误差源与柔性机械臂末端位姿误差间的数学模型,分析误差源对柔性机械臂末端操作精度的灵敏度。基于8自由度模块化机械臂的仿真实验给出了各误差源引起的柔性机械臂末端位姿误差随机械臂构型变化的规律、以及各误差源在柔性机械臂末端位姿误差中的占比,为柔性机械臂运动误差建模提供了依据。其次,面向误差源导致的柔性机械臂运动学参数失准问题,研究柔性机械臂运动学参数标定方法。基于MDH运动学模型,推导机械臂几何误差与末端位姿误差间的映射关系,建立机械臂几何误差模型;基于机械臂关节和连杆的受力分析,推导机械臂柔性误差与末端位姿误差间的映射关系,建立机械臂柔性误差模型;基于几何误差模型和柔性误差模型建立柔性机械臂运动误差模型,并设计适用于柔性机械臂的运动学参数标定方法。所提出的标定方法能够在柔性误差影响下准确求解出机械臂运动学参数。再次,面向不同构型间误差映射能力的差异而导致的使用随机构型标定效果不佳的问题,研究柔性机械臂标定用构型优化方法。在分析影响运动学参数标定精度因素的基础上,建立了能够综合反映构型组观测能力和全局性的构型组质量评价指标;基于平均指标建立了运动学参数标定用构型优化模型并设计了优化方法,使用该方法获得的标定构型组能有效提高运动学参数的标定精度。最后,设计并开发了机械臂精度补偿软件,并开展了基于8自由度模块化机械臂的实物实验。所设计的软件能够有效结合本文的理论成果并应用于实际机械臂的标定中,进一步验证了本文所提方法和所研制软件的实际应用性。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-03）
冯凯强,李杰,魏晓凯[4]（2019）在《一种弹载叁轴加速度计现场快速标定及补偿方法》一文中研究指出提出了一种基于椭球拟合原理的叁轴加速度计在线标定补偿方法,在分析加速度计误差产生机理的基础上,建立叁轴加速度计误差模型,根据椭球拟合原理实现了对叁轴加速度计的测试标定,并给出了与之对应的标定及补偿方案。试验结果表明:该标定方法能够在较短时间内准确估计叁轴加速度计的各项标定参数;标定过程简单,环境要求较低,可在缺少精密标定设备环境下(如靶场)进行;其标定精度与转台标定结果精度相当,补偿精度满足实际数据解算要求。(本文来源于《兵器装备工程学报》期刊2019年04期）
褚晓楠,高国伟[5]（2019）在《一种新型微惯性姿态测量系统的系统误差补偿及标定方法》一文中研究指出微惯性姿态测量系统机械精度不高、系统误差和随机误差干扰多样和传统标定计算复杂。针对这些问题,提出一种新型微惯性姿态测量系统误差标定的方法。通过对姿态测量系统的不同微惯性器件进行分析,有针对性的建立系统误差补偿模型。再设置实验转台给定系统不同速率及角度,最后利用最小二乘法、六位置标定法分别进行系统误差参数求解,经解算标定出零位漂移、刻度因子误差和安装误差角。最后通过标定前后对比测试实验,证明了该方法原理简单、易于实现,能较好地补偿微惯性姿态测量系统的系统误差,提高姿态测量精度。(本文来源于《传感器世界》期刊2019年04期）
陈宵燕,张秋菊,孙沂琳[6]（2019）在《串联机器人多模式标定与刚柔耦合误差补偿方法研究》一文中研究指出工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算法(M-LMA)辨识耦合误差参数。为了提高测量过程的效率及可靠性,结合测量设备的检测特性与末端执行器的几何特性两种外部约束,提出了一种基于线性递减权重的粒子群算法(LDW-PSOA)的测量位姿智能选取方法。重点提出了一种局部精补偿方法,其可与标定或者全局补偿同时使用,也可直接单独使用。同时,根据机器人自身特性及加工需求,提出了一种基于预测精度与参数数量的模型择优方法,并且制定了一种多模式精度提高策略。此外,将本文所建立的模型及提出的算法集成于Matlab开发平台,实现GUI交互系统。实验结果表明,本文提出的精度提高策略不仅能以多种方式实现机器人高精度定位的性能,且具有高效可靠的测量过程。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年03期）
孙二辉,毕庆贞,朱利民[7]（2018）在《基于商空间的五轴数控机床几何误差标定与补偿算法》一文中研究指出提出了一种基于商空间和指数积的五轴数控机床几何误差标定与补偿算法。首先,利用提出的机床几何误差标定模型可以快速、准确识别出机床各运动轴的实际旋量坐标,采用商空间法去除伴随变换冗余参数,避免了旋量坐标重复正交化和归一化。其次,采用基于微分法的雅克比矩阵补偿算法,可以在不求取机床运动学逆解的情况下,对机床几何误差进行补偿。最后,通过MATLAB仿真对误差标定模型和补偿算法模型进行验证。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年06期）
汪腾,汪文义,宋丽红,高朋[8]（2018）在《基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法》一文中研究指出认知诊断评估主要用于测量被试的知识结构和加工技能(简称属性),它的终极目标,是服务于学习和学习进程的评估。要实现个性化教育和个性化学习,离不开诊断测试。在进行认知诊断评估的过程中,创建属性空间—构建认知模型这一过程中涉及到Q矩阵。而正确构建Q矩阵,恰恰又是实现认知诊断评估十分关键的步骤之一。因此Q矩阵标定成为了研究的热点问题,Q矩阵的好坏也影响了项目参数估计以及被试分类的准确性。已有的Q矩阵修正或标定方法通常是基于较长测验上的得分数据并借助于认知诊断模型进行估计,参数估计往往要求大量的被试且需要专家标定较多试题的Q矩阵,不太适合小样本下的随堂测验而且专家标定较多试题会受到更多人为主观因素的干扰。因此,本研究主要考虑在样本量较小条件下基于仅含少量试题的已知Q矩阵标定其他试题的Q矩阵问题。考虑到根据确定性输入噪声"与"门模型(DINA)中可达阵R与简化Q矩阵存在布尔"与"的关系,提出基于确定性输入噪声"或"门模型(DINO)可达阵R列与简化Q阵列存在布尔"或"的关系,并由此推出基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法。实验结果表明:当可达阵失误与猜测小于0.20且待标定项目参数小于0.25时,该方法所得Q矩阵元素返真率达到90%以上;当可达阵失误与猜测参数均在0.25以下时,真实Q阵与估计Q阵之间的差异很小;在专家事先标定少量测验试题属性向量的基础之上,对其他未标定的测验试题属性向量进行标定能获得较高的正确率。(本文来源于《第二十一届全国心理学学术会议摘要集》期刊2018-11-02）
汪文义,汪腾,宋丽红,高朋[9]（2018）在《基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法》一文中研究指出Q矩阵标定是认知诊断评估中研究的热点问题,Q矩阵的好坏决定了认知诊断评估的准确性.根据确定性输入噪声"与"门模型(DINA)中可达阵R与简化Q矩阵存在布尔"与"的关系,提出基于确定性输入噪声"或"门模型(DINO)的可达阵R与简化Q矩阵在列向量上存在布尔"或"的关系,并由此推导出基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法.实验结果表明:当可达阵失误与猜测小于0.20且待标定项目参数小于0.25时,该方法所得Q矩阵元素返真率达到90%以上,且在可达阵失误与猜测参数均小于0.25时真实Q矩阵与估计Q矩阵之间的差异较小.(本文来源于《江西师范大学学报(自然科学版)》期刊2018年05期）
刘宇,余跃,路永乐,邸克,郭俊启[10]（2018）在《MEMS加速度计混合误差标定补偿方案》一文中研究指出针对微机电系统(MEMS)加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和温度漂移误差的问题,提出了一种混合误差标定补偿算法。算法通过分析加速度计温度与误差的关系,在不同温度区间下建立加速度计输出的误差模型,在每个温度区间采用十二位置校准法对加速度计的非正交零偏误差进行标定补偿,得到精确的零偏和刻度因子,同时采用最小二乘法拟合零偏和刻度因子与温度的一维关系函数,最终实现不同温度区间下的动态误差补偿。实验结果表明,本算法可使加速度计输出的精度提高1个数量级,补偿效果明显。(本文来源于《压电与声光》期刊2018年04期）
标定和补偿论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10. 9%下降到了5. 3%。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
标定和补偿论文参考文献
[1].吴斌,王航,康杰虎.小型精密谐波转台角度定位精度标定与补偿[J].光学精密工程.2019
[2].厉志飞,沈斌,赵建峰,徐志玲.减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响[J].计量技术.2019
[3].王蕾.柔性机械臂运动学参数标定与精度补偿技术研究[D].北京邮电大学.2019
[4].冯凯强,李杰,魏晓凯.一种弹载叁轴加速度计现场快速标定及补偿方法[J].兵器装备工程学报.2019
[5].褚晓楠,高国伟.一种新型微惯性姿态测量系统的系统误差补偿及标定方法[J].传感器世界.2019
[6].陈宵燕,张秋菊,孙沂琳.串联机器人多模式标定与刚柔耦合误差补偿方法研究[J].农业机械学报.2019
[7].孙二辉,毕庆贞,朱利民.基于商空间的五轴数控机床几何误差标定与补偿算法[J].机械设计与研究.2018
[8].汪腾,汪文义,宋丽红,高朋.基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法[C].第二十一届全国心理学学术会议摘要集.2018
[9].汪文义,汪腾,宋丽红,高朋.基于可达阵的补偿模型Q矩阵标定方法[J].江西师范大学学报(自然科学版).2018
[10].刘宇,余跃,路永乐,邸克,郭俊启.MEMS加速度计混合误差标定补偿方案[J].压电与声光.2018