本文主要研究内容
作者沈百强,乐全明,郑月忠,倪宏宇,林祖荣,陈斌（2019）在《架空地线巡检机器人多电机同步控制策略》一文中研究指出：采用机器人巡检地线是电力巡检一种十分重要且实用的方式。由于线路及地形的复杂性对地线巡检机器人运行带来很多不确定的外部干扰。这些问题会造成巡检机器人行进电机运行速度不匹配,进而导致地线巡检机器人发生故障。针对三臂式地线巡检机器人运行时主电机需要保持同步运行的问题,以地线巡检机器人三臂的3台主驱动电机作为控制对象,设计了一种RBF-PID控制器。结合电机控制系统的非线性、时变、容易受到负载的扰动等特性,将神经网络与偏差耦合的控制结构相结合提出了一种多电机同步控制策略。通过Simulink仿真平台进行仿真,与传统的控制方法相比,鲁棒性好,收敛速度快,能够有效地克服扰动带来的误差,实现多电机同步控制,并应用于输电线路自主巡线机器人的实际运行中。
Abstract
cai yong ji qi ren xun jian de xian shi dian li xun jian yi chong shi fen chong yao ju shi yong de fang shi 。you yu xian lu ji de xing de fu za xing dui de xian xun jian ji qi ren yun hang dai lai hen duo bu que ding de wai bu gan rao 。zhe xie wen ti hui zao cheng xun jian ji qi ren hang jin dian ji yun hang su du bu pi pei ,jin er dao zhi de xian xun jian ji qi ren fa sheng gu zhang 。zhen dui san bei shi de xian xun jian ji qi ren yun hang shi zhu dian ji xu yao bao chi tong bu yun hang de wen ti ,yi de xian xun jian ji qi ren san bei de 3tai zhu qu dong dian ji zuo wei kong zhi dui xiang ,she ji le yi chong RBF-PIDkong zhi qi 。jie ge dian ji kong zhi ji tong de fei xian xing 、shi bian 、rong yi shou dao fu zai de rao dong deng te xing ,jiang shen jing wang lao yu pian cha ou ge de kong zhi jie gou xiang jie ge di chu le yi chong duo dian ji tong bu kong zhi ce lve 。tong guo Simulinkfang zhen ping tai jin hang fang zhen ,yu chuan tong de kong zhi fang fa xiang bi ,lu bang xing hao ,shou lian su du kuai ,neng gou you xiao de ke fu rao dong dai lai de wu cha ,shi xian duo dian ji tong bu kong zhi ,bing ying yong yu shu dian xian lu zi zhu xun xian ji qi ren de shi ji yun hang zhong 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自浙江电力的沈百强,乐全明,郑月忠,倪宏宇,林祖荣,陈斌，发表于刊物浙江电力2019年07期论文，是一篇关于地线巡检机器人论文,偏差耦合论文,神经网路论文,同步控制论文,浙江电力2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自浙江电力2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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