导读:本文包含了复杂机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:骨科手术,椎弓根螺钉,手术时间,江苏省人民医院,脊柱,曹晓建,颈椎骨折,天玑,螺钉位置,腰椎骨折
复杂机器人论文文献综述
何佳芮[1]（2019）在《“独臂侠”让骨科手术快准稳》一文中研究指出说起医疗机器人，很多人都知道“达芬奇”，其实还有一个机器人，它叫“天玑”。12月12日，江苏省人民医院骨科手术团队传来好消息，天玑骨科机器人手术成功突破100例。精准定位，复杂手术实现“指哪打哪”机器人手术最大特点就是精准，它可以在医生的(本文来源于《江苏科技报》期刊2019-12-18）
唐琪,卢维,王兰[2]（2019）在《千里连线 智慧医疗》一文中研究指出9月7日,经青岛、安顺两地医院合作,通过5G网络技术和我国自主原研手术机器人远程应用,成功实施了全球首例5G超远程机器人腹腔复杂手术。手术由“妙手S”微创手术辅助机器人主刀,为活体动物进行肾脏切除术、胆囊切除术、膀胱切除术等手术过程复杂、技术难度(本文来源于《贵州日报》期刊2019-09-11）
华霄桐,王国磊,张思敏,刘兴杰,陈恳[3]（2019）在《用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划》一文中研究指出本文旨在系统地解决长臂冗余机器人喷涂复杂管道内表面的避障问题.首先基于空间插值提出在线碰撞检测方法,该方法不仅适用于不同形状的管道,而且检测精度随着模型采样密度的增加而增加.机器人末端连杆位姿由目标点位姿约束确定,不能通过机器人的冗余自由度进行避障调节.针对喷涂机器人末端必然碰撞情况,提出放宽目标点姿态约束的方法,利用碰撞检测确定末端最快避障方向,计算最小姿态变化矩阵,达到该情况下的避障要求.同时利用管道虚拟轴线与各关节最快避障方向优化冗余机器人其他关节的避障能力.喷涂复杂管道内表面的仿真实验验证了本文方法的有效性,解决了机器人末端必然碰撞问题,优化了机器人的避障能力.与现有方法相比,该方法可以处理更为复杂的管道避障问题.(本文来源于《机器人》期刊2019年05期）
[4]（2019）在《焊接机器人的精密焊接技术可以完成复杂的焊接工件》一文中研究指出1、在进行精密焊接时,需要将电极杆调整到相应的位置,使得电机可以刚好接触焊件,焊接机器人也是相同的。除此之外,还必须保持电极臂彼此平衡,以获得良好的焊接质量。2、主要基于焊件的厚度和材料,当焊接机器人通电时,电源指示灯将亮起。如何设置合理的电极压力,(本文来源于《起重运输机械》期刊2019年14期）
盛丽丽,张德育,孙雅兰[5]（2019）在《群机器人在复杂环境下合作目标搜索算法研究》一文中研究指出复杂环境下群机器人合作目标搜索具有重要的应用价值,例如资源勘探、森林火灾搜查、搜救营救等。全局搜索采用螺旋发散漫游方式,针对环境中搜索目标的复杂性,引入响应概率函数,增加邻居机器人刺激量,解决了个体机器人由于感知能力局限性产生的搜索效率低的问题,局部搜索采用粒子群算法。实现在复杂环境下群机器人对于目标的高效合作搜索。(本文来源于《中国新通信》期刊2019年16期）
赵小虎,冯迎宾,何震,李智刚,王亚彪[6]（2019）在《复杂环境下球形机器人深度控制研究》一文中研究指出为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年15期）
贾丙佳,李平[7]（2019）在《复杂环境下移动机器人路径规划算法研究》一文中研究指出目前,路径规划是自主移动机器人研究领域的重要课题,人们对移动机器人在静态和动态环境下的路径规划展开了相关研究,也获得了许多研究成果。然而,现有模型在如何选择最短路径、如何有效避免碰撞方面还存在不足。为此,本文通过对复杂环境下移动机器人全局和局部路径规划问题的分析和研究,提出一种全局-局部混合模式的路径规划方法。该方法首先对全局运动空间进行建模,运用全局模式规划出一条从起点到终点的全局路径;其次,针对空间中影响机器人运动的移动物体进行路径预判,从而进行局部路径规划;最后利用MATLAB仿真平台对该方法进行了验证,结果证明了该方法的可行性和有效性。(本文来源于《第30届中国过程控制会议（CPCC 2019）摘要集》期刊2019-07-31）
马伟,鲁振,范鹏飞,王秀[8]（2019）在《温室智能装备系列之一百一十七 复杂环境下农业移动作业机器人的驱动控制方法》一文中研究指出农业机器人的工作环境是农田或温室,不可控自然因素相对较多,作物自身生长也在不断变化。农业机器人在这样的复杂环境下要实现移动作业,还要精准的控制施肥和喷药等动作,这些都为农业机器人的发展提出了较高的技术要求~([1])。驱动控制方法的研究成为移动作业机器人的一个关键难题~([2])。如何通过合理的硬件搭建和恰(本文来源于《农业工程技术》期刊2019年19期）
张正宇[9]（2019）在《复杂工况机器人切割视觉引导系统研究》一文中研究指出随着制造业的日益发展,以人工切割和半自动切割的传统坡口切割方式已经越来越难以满足工业需要。同时,人工切割与半自动切割难以保证切割精度与切割效率,难以完成复杂形状切割。因此亟需研究能够在工厂环境下实现全景图像获取、工件自动识别、自动精确获取工件切割路径并进行切割的复杂工况机器人切割视觉引导系统,实现坡口切割自动化智能化。论文从实际工厂切割环境出发,搭建实验平台,模拟真实切割环境,使用较大尺寸的工作平台,实验中选用不同厚度的切割工件。使用KUKA机器人加外部轴的方式作为外部执行器,相机以eye-in-hand的方式固定在机器人上。结合二维图像与叁维点云的优势,使用二维相机进行图像拼接与模板匹配,完成工件识别与质心位置获取;利用叁维相机进行点云拼接获取工作平台中工件点云轮廓,并根据二维工件识别结果匹配目标工件点云,提取目标工件机器人切割路径,实现复杂工况机器人视觉引导切割。论文的主要工作如下:(1)在二维图像处理方面,重点研究了针对于论文所述实验环境的图像拼接算法。针对论文研究的实验环境的特点,选用了基于ROI区域的ORB特征的图像拼接算法进行图像拼接。采用Fast角点主方向识别特征点,使用Brief特征描述与汉明距离实现对应点匹配,通过随机抽样一致性算法对匹配结果提纯,根据提纯后的特征点实现图像配准,最终使用加权融合实现图像的两两拼接。并且利用此算法对多幅工作平台进行拼接,获得满足精度与时间要求的工作平台全景图像。在完成拼接后,使用基于HSV颜色分割的轮廓提取与模板匹配进行目标识别,得到工件质心位置,为叁维点云处理做准备。(2)在叁维视觉方面,重点研究了针对于本实验环境的点云拼接算法。以论文的实验环境为基础,对AT相机采集得到的点云进行点云滤波与点云去噪,再进行点云分割,得到工件上表面点云面片。接着,研究了基于协方差矩阵的点云粗拼接方法和基于ROI区域的kd-tree数据结构的ICP点云精拼接算法。在ICP算法原有基础上,使用基于ROI区域的图像分割减小待迭代点云数量,使用kd-tree数据结构对ICP算法进行加速,最终实现点云的精确拼接。经过实验验证,论文所述图像拼接算法在拼接时间小于2.5s,拼接误差小于0.1mm,满足后续处理要求。(3)提出了使用二维相机和叁维相机相结合的方式实现机器人视觉引导。利用各自优势,使用二维视觉进行图像拼接、目标识别,得到目标工件质心位置。使用叁维相机进行点云拼接,根据二维图像识别结果提取目标工件切割路径,实现复杂工况视觉引导切割。本系统最终视觉引导误差小于2mm,满足工件坡口切割精度要求。论文通过二维视觉与叁维视觉相结合的方式实现满足精度要求的复杂工况机器人视觉引导坡口切割路径获取,在工业生产中具有一定的可行性与实用价值。(本文来源于《北京石油化工学院》期刊2019-06-25）
桑浩楠,王石刚,梁庆华[10]（2019）在《户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位》一文中研究指出根据新一代智能变电站带电检修机器人对于隔离断路器检修的工作需求,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位方案,利用识别具有特定几何位置关系的标记圆来得到金具线夹在机器人坐标系下的位姿。针对变电站户外环境进行分析研究,设计了加权均衡自动阈值图像分割方法适应户外光照变化和图像明暗不均,以及亚像素模糊平滑边缘提取方法在保证识别精度的情况下准确识别出经由风吹日晒而遭到表面磨损的金具,同时应用迭代策略适应拍照位置的不确定性和重定位策略应对工作环境的弱刚性造成的视觉定位不稳定。该方法对于户外多变条件具有很强的鲁棒性,在变电站带电试验中取得了良好的效果,证明了其实用价值。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
复杂机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
9月7日,经青岛、安顺两地医院合作,通过5G网络技术和我国自主原研手术机器人远程应用,成功实施了全球首例5G超远程机器人腹腔复杂手术。手术由“妙手S”微创手术辅助机器人主刀,为活体动物进行肾脏切除术、胆囊切除术、膀胱切除术等手术过程复杂、技术难度
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
复杂机器人论文参考文献
[1].何佳芮.“独臂侠”让骨科手术快准稳[N].江苏科技报.2019
[2].唐琪,卢维,王兰.千里连线智慧医疗[N].贵州日报.2019
[3].华霄桐,王国磊,张思敏,刘兴杰,陈恳.用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划[J].机器人.2019
[4]..焊接机器人的精密焊接技术可以完成复杂的焊接工件[J].起重运输机械.2019
[5].盛丽丽,张德育,孙雅兰.群机器人在复杂环境下合作目标搜索算法研究[J].中国新通信.2019
[6].赵小虎,冯迎宾,何震,李智刚,王亚彪.复杂环境下球形机器人深度控制研究[J].舰船科学技术.2019
[7].贾丙佳,李平.复杂环境下移动机器人路径规划算法研究[C].第30届中国过程控制会议（CPCC2019）摘要集.2019
[8].马伟,鲁振,范鹏飞,王秀.温室智能装备系列之一百一十七复杂环境下农业移动作业机器人的驱动控制方法[J].农业工程技术.2019
[9].张正宇.复杂工况机器人切割视觉引导系统研究[D].北京石油化工学院.2019
[10].桑浩楠,王石刚,梁庆华.户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位[J].机械设计与研究.2019
标签：骨科手术; 椎弓根螺钉; 手术时间; 江苏省人民医院; 脊柱; 曹晓建; 颈椎骨折; 天玑; 螺钉位置; 腰椎骨折;