导读:本文包含了位姿调整论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:计量学,位姿调整,分段岭回归,机器学习
位姿调整论文文献综述
刘宝华,么跃轩,孙玉坤[1]（2019）在《基于机器学习的汽车电动座椅位姿调整方案研究》一文中研究指出为解决汽车电动座椅出厂前位姿调整过程中的耦合现象,提出了一种基于机器学习的座椅位姿调整方法。根据座椅内部机械结构证明了座椅表面特定点之间的位置是线性相关的;利用激光测距传感器采集这些特定点的位置信息,在此基础上由线性分类器对岭回归模型进一步训练,得出分段岭回归模型并给出调整方案,通过实验验证了所提方法的可行性。实验结果表明:经过分段岭回归模型的预测,每个开关仅需要拨动一次就能使座椅位姿达到出厂标准,并降低了座椅位姿调整的误差,提高座椅位姿调整效率。(本文来源于《计量学报》期刊2019年05期）
张俐,华强[2]（2019）在《飞机大部件位姿调整的关键测量特征点误差控制权值计算方法》一文中研究指出为了实现飞机大部件的最佳位姿调整,基于层次分析-误差评定组合方法,研究了一种应用于综合评估数字化装配中关键测量特征点的误差控制权值的计算方法。采用引入权值的最小二乘法求解大部件位姿调整量,提高装配精度。通过层次分析(AHP)方法确定关键测量特征点主观权值,误差评定法确定关键测量特征点客观权值,两者结合综合评定关键测量特征点权值。以最小装配误差为优化目标,利用权值实现多个关键测量特征点的误差分配优化。实例分析中,将超差的对接交点误差由1. 23 mm降低到了0. 72 mm,满足各个测量点的容差要求。以奇异值分解算法求解目标优化初值,采用牛顿法迭代求解,得到部件的最优位姿,并以中后机身对接为对象分析验证权值分配的合理性。(本文来源于《计量学报》期刊2019年03期）
王立[3]（2019）在《大型薄壳部件位姿调整与套装并联机构的研究》一文中研究指出近年来,我国综合国力逐步提高,航天事业获得高速发展,航天装备的自动化装配水平变得越来越高。本文针对航天领域中大型圆柱型薄壁部件自动化装配要求,开展用于自动装配的位姿调整与套装的装备构型研究,提出一种新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构作为位姿调整与套装机构,并对该机构进行相应的理论分析以及尺寸优化,构建叁维虚拟模型,并制作实物样机进行实验验证。论文研究为大型薄壳类部件位姿调整与套装自动化装备的实际研制奠定基础,具有重要的理论意义和实际应用价值。对此进行了以下研究与分析。(1)确定大型薄壳类部件位姿调整与套装的构型设计要求。针对大型薄壳类部件套装的工程背景和要求,确定装备的系统组成部分,采用并联机构用作位姿调整与套装部分,并确定并联机构的自由度。(2)位姿调整与套装并联机构的构型设计。主要包括确定自由度数以及机构配置;根据机构具有较大刚度、较高精度的设计目标,对支链进行结构配置,并对各支链进行了设计;对于被动支链,利用型综合法提出了不同的方案,并对比选择了最优结构;对于主动支链,通过构型演化法得到最后的支链结构;最终确定5-U(RRP)S/(8U)PU的机构构型,并确定其装配条件、自由度计算和驱动副选择。(3)新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构的运动学分析。主要包括计算位置正反解、采用螺旋理论计算速度雅克比矩阵、工作空间理论分析和实例计算、奇异性分析、静刚度矩阵计算及分析。该部分为后续工作奠定了理论基础,尤其是为样机的控制提供了输出与输入的位移关联方程、速度关联方程等控制函数。(4)新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构的尺寸优化。机构的尺寸是结构刚度的重要影响因素,优化内容包括基于遗传算法的结构尺寸优化,以及基于模拟退火算法的ANSYS和MATLAB联合几何尺寸优化。(5)叁维建模和虚拟仿真验证以及样机制作。根据上述理论分析和优化尺寸的结果并依据一定工程实际利用Solidedge软件进行了叁维建模,导入ADAMS软件后对其进行了仿真,验证了包括机构自由度等的运动特性,通过与5-UPS/(8U)PU并联机构进行对比,最终验证了新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构满足设计要求且机构刚度和精度都有了较大提高。(本文来源于《北京交通大学》期刊2019-05-01）
孙晓彤,章亚男,沈林勇,钱晋武[4]（2019）在《ICF靶准直器位姿并联调整机构静力分析》一文中研究指出惯性约束核聚变是一种人工可控的核聚变方法,其研究是当代自然科学研究的一个重大前沿课题,也是解决人类能源危机的重要途径。ICF靶准直器将实验靶定位在直径为数米的真空靶室中心,通过靶的位姿调整来使其保持在一个最优位置,因此靶准直器的位姿调整机构也将直接影响到打靶实验的精度。本文首先介绍了ICF靶准直器位姿调整机构的研究背景及意义,说明了ICF靶准直器及其调整机构的研究现状,并对实验室现有的ICF靶准直器做了简要介绍;接下来采用牛顿-欧拉法对设计的并联调整机构进行静力学分析;最后使用ANSYS Workbench对并联调整机构进行静态稳定性分析,确定变形引起的末端偏移量符合设计要求。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年03期）
姜金刚,黄致远,郭晓伟,张永德,许勇[5]（2019）在《经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究》一文中研究指出在临床手术中,最常用于诊断前列腺癌的方法是经直肠超声的前列腺活检手术。医生在手术期间需要全程手持超声探头进行反复调整,难以保证手术的效率、精度以及安全性。通过对经直肠超声引导下前列腺活检手术流程的分析,设计了一种7自由度被动式经直肠超声探头位姿调整远心机构。基于双平行四边形机构设计的姿态调整模块实现超声探头的定心功能,并对其进行运动学分析,基于SimMechanics对超声探头不同进给距离时的工作姿态和定心效果进行了仿真。研制了被动式经直肠超声探头位姿调整机构的物理样机,并进行了测量实验,实验结果可知超声探头不同进给距离时方位角远心点运动最大误差和俯仰角远心点运动最大误差分别为4和3.4 mm,均小于肛门处可承受的变形量6 mm。在不同方向下的随机误差相关性较弱,方位角和俯仰角的远心点运动误差置信区间均小于2.5 mm,最大相对定点误差和最大相对标准误差分别为14.73%和14.98%。仿真和实验结果以及测量误差的分析均验证了超声探头位姿调整机构定心性能的有效性和稳定性。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年02期）
晁智强,谭永营,王飞,宁初明[6]（2019）在《一种负载型四足步行平台复杂地形静步态行走位姿调整方法》一文中研究指出针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数叁角形及下一摆动腿的运动学裕度得到平台期望位姿及摆动腿起步点位置;然后,将步行平台位姿调整过程分为减速、调整及重新规划3个阶段,结合边界条件对各阶段机体轨迹进行规划;最后,对步行平台复杂地形静步态行走进行了仿真。结果表明:步行平台行走过程中依据地形特征不断调整姿态,平稳通过了复杂地形,验证了所提位姿调整方法的合理性。(本文来源于《装甲兵工程学院学报》期刊2019年01期）
蔡昌宗,宋芳[7]（2019）在《基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划》一文中研究指出为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的内在关系;其次,提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法,并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划;最后,采用MATLAB软件编程,实现了关键参数的求解和算法仿真,得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。(本文来源于《轻工机械》期刊2019年01期）
陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军[8]（2019）在《基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法》一文中研究指出针对航天器舱段对接通常采用的手工操作方式效率低、精度差和可靠性难以保证的问题,研发了一种基于多传感器测量的舱段自动对接装置,其中舱体位姿的测量和调整是保证对接质量和效率的关键因素。提出了一种基于激光轮廓传感器和CCD图像传感器等多传感器协同测量的舱段六自由度位姿估计和调整方法。首先,采用激光轮廓传感器对舱体进行扫描,获取位姿叁维点云信息,并采用改进的最小二乘法对被测舱段位姿进行求解;然后,通过CCD图像传感器获取舱段对接孔位置,通过圆拟合计算角度偏差,求解和拟合的结果将反馈至控制系统进行调姿和对接。采用Gocator 2350激光轮廓传感器及大恒MER-1810-21U3C工业相机进行舱体测量和对接实验,结果表明,舱体位姿调整精度和效率均达到对接要求。该方法结合了激光轮廓传感器的可靠性和机器视觉的灵活性,有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性,足以满足未来军用以及民用的需求。(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2019年06期）
刘宝华,曹海龙,周伟科[9]（2018）在《汽车电动座椅出厂位姿调整方法研究》一文中研究指出为了解决多自由度汽车电动座椅出厂位姿调整过程中的耦合问题,消除座垫不规则表面对调整过程的影响,实现座椅位姿的快速调整,提出了一种基于控制变量法的座椅位姿调整方法。首先,根据座垫表面的拟合曲线和座椅的几何结构,建立参考坐标系并分析座椅外部轮廓上的点与当前运动关节的转角或位移之间的数学关系。然后计算出座椅的当前位姿并给出调整方案。最后,通过仿真和实验验证了所提方法的可行性。仿真和实验结果表明:该方法能够消除座垫不规则表面和关节耦合对调整过程的影响,同时能提高调整的准确度和效率。研究结果对改进汽车电动座椅出厂位姿调整方法和提高座椅调整效率有一定的参考意义。(本文来源于《工程设计学报》期刊2018年05期）
阎瑞兵,皇甫磊磊,张志艳[10]（2018）在《基于SMULINK和ADAMS四足机器人位姿调整的研究》一文中研究指出四足机器人在开始运动时,初始的姿态往往不能达到期望的状态。通过分析四足机器人模型的结构,建立适当的坐标系,通过姿态欧拉角的变换以及逆运动学解算,得到出期望关节转角。基于Simulink与Adams建立位姿调整控制模型,给定目标姿态,通过联合仿真,结果表明:该位姿调整算法可以实现四足机器人位姿的调整。(本文来源于《装备制造技术》期刊2018年09期）
位姿调整论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了实现飞机大部件的最佳位姿调整,基于层次分析-误差评定组合方法,研究了一种应用于综合评估数字化装配中关键测量特征点的误差控制权值的计算方法。采用引入权值的最小二乘法求解大部件位姿调整量,提高装配精度。通过层次分析(AHP)方法确定关键测量特征点主观权值,误差评定法确定关键测量特征点客观权值,两者结合综合评定关键测量特征点权值。以最小装配误差为优化目标,利用权值实现多个关键测量特征点的误差分配优化。实例分析中,将超差的对接交点误差由1. 23 mm降低到了0. 72 mm,满足各个测量点的容差要求。以奇异值分解算法求解目标优化初值,采用牛顿法迭代求解,得到部件的最优位姿,并以中后机身对接为对象分析验证权值分配的合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位姿调整论文参考文献
[1].刘宝华,么跃轩,孙玉坤.基于机器学习的汽车电动座椅位姿调整方案研究[J].计量学报.2019
[2].张俐,华强.飞机大部件位姿调整的关键测量特征点误差控制权值计算方法[J].计量学报.2019
[3].王立.大型薄壳部件位姿调整与套装并联机构的研究[D].北京交通大学.2019
[4].孙晓彤,章亚男,沈林勇,钱晋武.ICF靶准直器位姿并联调整机构静力分析[J].计量与测试技术.2019
[5].姜金刚,黄致远,郭晓伟,张永德,许勇.经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究[J].仪器仪表学报.2019
[6].晁智强,谭永营,王飞,宁初明.一种负载型四足步行平台复杂地形静步态行走位姿调整方法[J].装甲兵工程学院学报.2019
[7].蔡昌宗,宋芳.基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划[J].轻工机械.2019
[8].陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军.基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法[J].北京航空航天大学学报.2019
[9].刘宝华,曹海龙,周伟科.汽车电动座椅出厂位姿调整方法研究[J].工程设计学报.2018
[10].阎瑞兵,皇甫磊磊,张志艳.基于SMULINK和ADAMS四足机器人位姿调整的研究[J].装备制造技术.2018