一、腹腔引流穿刺针的研制及临床应用（论文文献综述）
王超[1]（2021）在《可视化穿刺经皮肾镜治疗肾盏憩室结石的疗效分析》文中提出目的:探讨可视化穿刺经皮肾镜治疗肾盏憩室结石的安全性及临床疗效。方法:回顾性分析2018年1月～2020年12月,采用可视化穿刺经皮肾镜治疗肾盏憩室结石患者22例,其中男12例、女10例,平均年龄（34.86±9.91）岁,平均BMI（23±1.37）kg/m2,憩室结石位于肾上极7例、肾中极7例、肾下极8例,憩室平均最大径（3.40±0.93）cm;结石平均最大径（1.77±0.21）cm。6例患者于院外行体外冲击波碎石,结石均未清除,但是2例患者症状稍缓解。4例患者于院外行输尿管软镜治疗,因术前诊断为肾盏结石,进软镜未找见憩室结石导致治疗失败,其余患者均无既往手术史。18例出现腰部酸痛、胀痛或不同程度的肾区叩击痛等,其中9例出现镜下血尿或肉眼血尿,4例无任何临床症状,只在体检时偶然发现。2例患者尿培养阳性,根据药敏试验选取敏感抗生素进行治疗。高血压3例,糖尿病2例,术前均根据血压及血糖情况进行处理。术前完善相关检查,排除禁忌症后,再进行手术。所有患者在截石位先置入输尿管导管,后改为俯卧位进行PCNL并处理憩室颈部。总结22例患者手术经验,并将患者根据憩室位置分为肾上、中、下盏憩室三组,对相关指标进行统计学分析。结果:22例患者均在气管插管全麻下进行手术,术中使用可视穿刺针进行精准穿刺,穿刺成功后扩张至标准通道碎石取石,然后处理憩室颈部。手术采用单通道,平均手术时间（85.09±21.04）min,术后住院时间（6.77±0.69）d,术中出血（46.11±18.77）m L,术中使用可视穿刺针均精准穿刺建立经皮肾通道,后使用碎石工具（EMS或钬激光）进行碎石,结石清除率达97.27%。1例患者术后出现发热,体温超过38.0℃,采用对症处理,其余患者均未出现胸膜损伤、血气胸和肾周组织损伤等。术后5～7d拔出肾造瘘管,2月拔出双J管。患者于术后3～12个月复查CT或静脉肾盂造影,结石均未复发,10例憩室体积缩小至50%,其余12例患者憩室基本塌陷。统计分析本研究中肾上极与肾中极在憩室大小、手术时间和术中出血比较有统计学意义,肾中极和肾下极在憩室颈部通道粗细、手术时间和术中出血比较有统计学意义,而在清石率、并发症、憩室缩小率、症状缓解率在三组之间均无显着差异。结论:本研究通过比较使用可视化穿刺经皮肾镜治疗肾上、中、下盏憩室结石,取得满意的手术疗效。本研究也发现憩室大小和憩室颈部通道粗细对手术时间、术中出血、术后VAS评分、住院时间影响更大。治疗肾盏憩室结石的关键步骤及难点在于目标憩室穿刺、建立经皮肾通道和处理憩室颈部。使用可视化经皮肾镜处理憩室结石具有以下优势:精准穿刺憩室,适时停止穿刺;小憩室可采用跨憩室穿刺扩张安全有效的建立经皮肾通道;使用亚甲蓝寻找憩室口简单方便,术后留置双J管和肾造瘘管可充分扩张引流;使用可视化经皮肾镜治疗肾上盏憩室结石及腹侧憩室结石具有一定安全性,尤其对于软镜治疗困难的肾下盏憩室结石优势明显。总之,使用可视化穿刺经皮肾镜具有穿刺更加精准、建立通道更加便捷、处理憩室颈部更加安全等优点,值得临床进一步推广使用。
刘路星[2]（2020）在《椎间孔镜个体化术前设计及定位穿刺导向器的研发与应用》文中指出目的:探索一种可降低椎间孔镜手术穿刺难度、减少透视次数的简单实用的方法。方法:1.在拟行椎间孔镜手术患者的正位片,侧位片,CT或MRI横截面的影像上进行穿刺路线的设计及测量,将测量数据通过几何图形转化以及在EXCEL中编辑公式计算出术中穿刺使用的正位片头倾角、旁开距离、进针角度及深度。2.运用UG软件三维绘图进行定位穿刺导向器的设计,使用器械制造方法制作出装置。3.征集志愿者进行CT薄层扫描获取L2-S5节段的DICOM格式的影像资料,在E3D数字医疗建模软件下进行骨-肌肉组织的三维重建,运用CAD建模出工作通道,根据穿刺数据定义通道的空间位置,模拟手术穿刺,通过360°旋转模型及滚动层面观察通道的位置及毗邻,对个体化术前设计方法进行安全性探讨。4.纳入在娄底市中心医院行椎间孔镜手术的患者150例,根据时间顺序进行编号,随机数表法分为A常规组,B对照组,C实验组。收集并比较三组患者术前、术中、术后资料及并发症发生情况,应用末次随访改良MacNab评分进行疗效评价。结果:1.提出了椎间孔镜手术的个体化术前设计方法。2.制作出一种应用于椎间孔镜手术的定位穿刺导向器,并在中国国家知识产权局发明专利公开了定位穿刺导向器设计与制作及其使用方法。3.对3名志愿者的L3/4,L4/5,L5/S1节段的左右两侧进行模拟手术穿刺,共18次模拟穿刺均可达到设计靶点（准确率100%）。4.A、B、C三组各50例,三组患者的平均年龄为（49.70±12.10）岁,术前VAS评分为（6.42±1.40）,三组术前资料（年龄、性别、体重指数、手术节段、术前VAS评分）无统计学差异（p>0.05）;A、B、C三组术中定位透视次数分别为（4.54±1.09）、（4.46±1.05）、（1.14±0.35）次,穿刺透视次数分别为（9.48±4.05）、（5.90±1.56）、（4.12±1.02）次;穿刺时间分别为（26.14±6.03）、（19.00±3.01）、（14.74±1.94）min,三组间术中透视次数、穿刺时间具有统计学差异（p<0.05）;且B相对A组穿刺透视减少3.5次,穿刺时间缩短7.1min,C相对于A组定位透视减少3.4次,穿刺透视减少5.2次,总透视减少8.5次,穿刺时间缩短11.3 min;三组住院天数为（4.52±1.45）天,术后24小时伤口引流量为（30.57±19.27）ml。5.150例手术中转开放手术0例、术后椎间隙感染0例、术中头颈部疼痛的4例、术中硬脊膜撕裂2例、神经损伤1例、术后复发3例,三组并发症情况无统计学差异（p>0.05）。6.有效随访137人,随访4-15月,平均8.4个月,改良MacNab评分优、良、中、差分别为108、17、9、3人。三组间改良MacNab评分无统计学差异（p>0.05）,整体优良率为91.2%（125/137）。结论:椎间孔镜手术个体化术前设计的方法可实现安全准确的穿刺路线规划;定位穿刺导向器具有定位及辅助穿刺双重功能,装置简单且实用性强;椎间孔镜手术应用个体化术前设计可减少透视次数、缩短穿刺时间,但结合定位穿刺导向器作用更为明显。
许敏[3]（2019）在《国产医用胶在动脉出血性疾病介入治疗中的实验与临床研究》文中进行了进一步梳理动脉出血是临床常见疾病,常见原因为医源性、外伤性及自发性动脉破裂出血。病情轻微情况下可进行保守治疗以期自愈,但在动脉破裂出血等较为严重情况下,建议及时进行手术治疗。以往传统手术治疗方式为外科手术切开修补、结扎出血动脉及甚至脏器切除,但其创伤大、风险高、损伤严重,不为广大医患所接受。动脉出血栓塞因其微创、效果良好及最大程度保护组织脏器功能等特点,很好的解决了上述难题并取得了良好的治疗效果,目前已发展成为动脉出血的首选治疗方式。栓塞材料的选择对于是否可成功止血至关重要,其一般根据病因、血管解剖、科室所具有的栓塞材料种类以及术者的操作习惯等因素决定。弹簧圈与明胶海绵颗粒是动脉出血介入栓塞治疗中常用固体栓塞剂,但弹簧圈的栓塞止血效果受凝血功能影响较大且往往需多枚,费用较贵,而明胶海绵可控性不强、可再吸收,同时也受凝血功能影响。NBCA作为液体性栓塞剂具有不受凝血功能影响、可控性强、血管适形性良好、即刻永久栓塞等特点,弥补了固体栓塞在动脉出血栓塞治疗中的不足。然而NBCA作为进口医用胶,价格昂贵且需专用导管,限制了其在临床中的应用。国产医用胶具有NBCA相似的特性,作为国产医用胶易于获取,不仅无毒,无需专用导管,而且价格低廉。但其使用说明并未说明在介入治疗中的效用与安全性。针对上述情况,本课题用动物实验与临床研究的方法,探讨运用国产医用胶对出血动脉进行栓塞的有效性和安全性,从而为其临床应用提供依据。第一部分 国产医用胶行兔肾动脉栓塞的实验研究目的:以健康大白兔为实验研究对象,采用不同浓度配比的国产医用胶与超液化碘油混合剂行兔肾动脉的栓塞,探讨其栓塞效能及安全性,为临床应用提供研究基础。材料与方法:选择120只健康大白兔,电脑编号,按照每组40只随机分入3组。3组按照碘油与国产医用胶的配比,分为3:1、4:1、5:1三组,分别对实验兔进行肾动脉栓塞。以乌拉坦对实验兔进行全麻并以水合氯醛腹腔注射维持麻醉,右侧股动脉插管区常规备皮、消毒,行右侧股动脉分离并穿刺插管,在微导丝引导下以2.7F微导管插管兔肾动脉主干并造影证实,后以流控技术实时显像下推注栓塞剂至肾动脉远端铸形到管尖为止。栓塞结束后再次造影评价栓塞效果。根据观察时间分为3组:术后1天组、术后1周组、术后1月组,按术后时间分别复查造影后处死实验兔,首先解剖取肾行标本外观观察,后予以10%福尔马林浸泡并组织切片后HE染色行光镜观察。肾动脉栓塞前及栓塞术后1天、1周复查检测兔肝功能、肾功能及血常规。结果:实验过程中5只实验兔死亡（实验中再补充了 5只）,其死亡原因分别为麻醉过度、股动脉分离插管失败及栓塞剂返流、异位栓塞、粘管等手术操作相关性死亡,经改进实验技巧后再未发生上述情况。栓塞剂在透视下显影清晰,经导管注射顺利,无堵管情况且易于控制,可经微导管行反复栓塞,安全有效。术后实验兔肾功能呈一过性损害,白细胞一过性升高,1周后均恢复术前水平,术后肝功能未见明显异常。术后1周和术后1月复查造影示栓塞可靠,均未见血管再通形成和造影剂的外溢。术后病理HE染色后光镜下栓塞剂呈不规则形或分支状折光性透亮物质,其中5:1、4:1组以细动脉及小动脉栓塞为主,两者无显着差异（P>0.05）;3:1组以中型动脉栓塞为主,与5:1组、4:1组相比有显着差异（P<0.05）。术后1天肾组织内血管扩张充血,动脉内可见栓塞剂填充,肾组织变性,见轻度炎细胞浸润,未见明显凝固性坏死及纤维组织增生,术后1周和术后1月血管内栓塞剂仍然存在,相应节段肾组织发生凝固性坏死、钙化,坏死周边见广泛炎性细胞浸润带并有纤维组织增生,3组间肾组织变性坏死无明显差异（P>0.05）。结论:国产医用胶栓塞实验兔肾动脉安全可行、有效,不同浓度的国产医用胶可以选择性栓塞肾动脉各级分支,值得进一步研究和临床应用。第二部分 国产医用胶在动脉性消化道出血栓塞中的临床应用目的:运用国产医用胶医用胶配合超选择插管行血管内栓塞治疗内科及胃镜治疗无效消化系出血,探讨其临床安全性与有效性。方法:回顾性分析2016-10/2019-05内科或胃镜治疗无效,血管造影明确为消化道血管出血的25例患者,均运用1:1的碘油与国产医用胶混合物栓塞出血血管。以屈氏韧带划分,上消化道出血19例,下消化道出血6例。病因构成:上消化道溃疡出血12例,肿瘤性出血6例,外科手术后出血4例,胰腺炎1例,2例患者病因不明。在随访期内,对手术操作时间、国产医用胶用量、技术成功率、临床成功率、术后并发症及生存情况进行观察分析。结果:25例患者中23例单独运用国产医用胶医用胶,2例微弹簧圈+国产医用胶医用胶,所有患者术中均成功止血,止血成功率100%.30天内2例栓塞后患者再发出血,均予以国产医用胶补充栓塞并成功止血;4例患者在随访期内死亡,3例为肿瘤晚期进展至恶病质衰竭死亡,1例为重症坏死性胰腺炎致重症感染死亡.术后3例患者出现肠道缺血症状,2例患者自行缓解,1例腹痛进行性加重,转外科手术切除证实为结肠肿瘤,外科术中可见肿瘤附近局部正常肠管缺血明显,术后康复出院.余患者在术后随访期间生存良好。结论:对于内科及内镜保守治疗无效的动脉性消化道出血,国产医用胶栓塞止血成功率高,术后再出血与并发症发生率低,性价比高。第三部分 国产医用胶在创伤性出血栓塞中的临床应用目的:通过回顾性研究国产医用胶在创伤性动脉破裂出血栓塞中的运用,评估其可行性及临床效果。方法:回顾性统计2016年8月至2019年6月于我院明确为创伤性动脉破裂出血并接受国产医用胶栓塞治疗的患者共44例。其中肝动脉破裂出血17例,肾动脉出血14例,股动脉与肱动脉损伤出血13例。肝动脉破裂出血中医源性损伤7例:2例为PTCD（经皮肝穿刺胆道造影置管引流）术后,2例为肝穿刺活检术后,3例为外科术后;外伤性损伤10例:6例为车祸伤,3例为高处坠落伤,1例为刀刺伤。肾动脉破裂出血中肾穿刺活检5例、肾挫裂伤5例、肾脏碎石损伤3例、肾造瘘术后1例。股肱动脉损伤出血中股动脉假性动脉瘤9例,肱动脉假性动脉瘤4例,其中2例为吸毒导致,其余11例均为介入术后所致。所有病灶均以国产医用胶与超液化碘油按1:1比例混合形成的栓塞剂经微导管超选择插管栓塞,术后对栓塞技术成功率、临床效果及并发症进行统计分析。结果:肝动脉破裂出血:造影发现1 7例患者中3例为造影剂外溢,6例为假性动脉瘤,6例为肝动静脉瘘,2例肝动静脉瘘合并假性动脉瘤。所有17例患者均成功栓塞,手术成功率100%,国产医用胶与超液化碘油混合物用量0.3-1.1ml,平均0.6ml,栓塞所用时间11-23min,平均15.5min,栓塞所用医用胶平均费用￥479±174。无患者复发出血,未发现术后严重并发症。肾动脉破裂出血:所有病灶均经微导管超选择插管后一次性有效栓塞,栓塞剂平均用量0.5ml（0.2-0.8ml）,术中未见栓塞剂反流,术后未见异位栓塞。栓塞所用医用胶平均费用￥414±123。术后临床随访未见再发血尿、血肿进展等复发出血迹象,术后患者白细胞、肌酐与血压较术前无明显升高（P>0.05）。13名患者进行超声复查未见肾脓肿、肾实质梗死及肾动脉异常栓塞情况。股动脉及肱动脉损伤出血:13例患者共13处假性动脉瘤,均采用国产医用胶-碘油混合乳剂成功栓塞,1 1例患者一次性栓塞成功,2例患者行补充栓塞并完全填充瘤腔,医用胶平均用量1.46ml（0.5-5.5ml）。栓塞后造影发现1例患者出现轻微异位栓塞,但未出现远端肢体缺血情况。3个月随访期间未见再出血及治疗相关并发症产生。结论:运用国产医用胶对创伤性动脉出血栓塞安全、有效,较其他栓塞剂具有快速、成功率高及费用低廉等特点。
李炜[4]（2018）在《优化侧脑室穿刺术的应用研究和技术开发》文中研究说明目的:脑脊液外引流是神经外科临床最常用的治疗技术之一,特指将脑室或腰大池内的脑脊液向体外持续引流。其中脑室穿刺外引流更常用,通过排出脑脊液可以缓解脑疝时增高的颅内压,可以引流血性脑脊液清除脑室内血肿,排出颅内炎性脑脊液治疗颅内感染,并且是向颅内注射药物的通道以及实现监测颅内压的手段,具有监护、抢救和治疗颅内多种疾病的重要价值。其中,侧脑室额角穿刺为神经外科临床中常用的诊疗技术,是神经外科医生必须熟练掌握的基本技能[1],其定位与操作方法已为神经外科医生所熟知。但是目前穿刺失败仍时有遇到,而且常发生于脑室受压变形时。侧脑室穿刺失败的关键原因是穿刺者未能找到穿刺的最佳方向。原因可能在于头颅CT扫描的常规定位方法不能正确反应脑室额角穿刺的平面。更常见的原因是颅内疾病如脑室出血等导致原本正常的脑室形态和位置变化。本课题的目的是:重构头CT扫描所得影像来准确定位侧脑室额角并获得精确穿刺侧脑室额角所需参数;根据参数设计侧脑室穿刺辅助工具;小样本临床实践验证新参数和辅助工具指导下的侧脑室穿刺效果。方法:（1）选取门诊体检行颅脑CT检查正常者,收集头颅CT影像资料,计算机三维重建侧脑室额角穿刺平面并测量侧脑室额角相关参数;重建双侧外耳道连线与冠状缝前2.0 cm三点所形成的平面,测量得到在此平面上穿刺侧脑室的相关参数。（2）回顾性地收集脑室出血及继发脑积水行脑室额角穿刺患者的影像学资料并重建侧脑室额角穿刺平面即冠状缝前2.0cm与双侧外耳道所形成的平面,将立体的穿刺过程简化为在二维平面上进行,在脑室额角穿刺平面上选取中线偏开2.5cm做为标准穿刺点,并提出此标准穿刺点与同侧侧脑室额角任意一点连线与标准穿刺点所在矢状面夹角为偏开角的概念,经此标准穿刺点并在穿刺点所在矢状面内（即0角度）穿刺为平行穿刺;经此标准穿刺点并与穿刺点所在矢状面呈一定角度（但未超过最大偏开角）穿刺为偏向穿刺。分别以平行穿刺和偏向穿刺模拟穿刺过程,评判偏向穿刺的成功率;（3）依据侧脑室穿刺参数和上述模拟穿刺过程研制一种简易脑室额角穿刺的辅助工具;（4）前瞻性应用辅助工具辅助侧脑室额角穿刺,穿刺前先行重建侧脑室额角穿刺平面,并在此平面上计算穿刺深度及角度,佩戴穿刺辅助工具后依照穿刺深度及角度施行脑室额角穿刺并与无辅助措施协助情况下完成的操作对比,寻找二组穿刺成功率的差异。结果:1.成功重建了重建正常成人侧脑室额角穿刺平面,即双侧外耳道与冠状缝前2.0cm所形成,在此层面上正常成人的单侧侧脑室宽度最小7 mm,最大27mm,平均（15.68±3.66）mm,其95%置信区间为15.2116.15 mm。不同年龄段的侧脑室宽度总体比较差异有统计学意义（P<0.05）;总体上呈随年龄增长而增大趋势。2.提出了偏开角的概念,即标准穿刺点与脑室额角内任一点的连线和经穿刺点矢状面形成的交角。模拟穿刺最大偏开角度平均为17.67°±1.69°,且不同年龄组间最大偏开角度比较差异无统计学意义（P>0.05）。模拟穿刺最小偏开角度平均为6.07°±3.66°,且不同年龄组间最小偏开角度总体比较差异有统计学意义（P<0.05）;总体上呈随年龄增长而逐渐减小趋势。3.在回顾性的脑室出血及继发脑积水需行脑室额角穿刺患者影像学基础上重建侧脑室额角穿刺平面,利用平行穿刺法和偏向穿刺法在此平面上模拟穿刺过程,偏向穿刺法成功率高于平行穿刺法成功率且有统计学意义（P<0.05）。4.依据以上参数设计的简易脑室穿刺辅助工具获得了国家级发明专利证书。5.在前瞻性研究中使用脑室穿刺辅助工具行脑室额角穿刺时,实验组的一次穿刺成功率为100%,对照组为87.8%,实验组的一次穿刺成功率高于对照组（P<0.05）;实验组的失误率为0%,对照组为8.9%,实验组的失误率低于对照组（P<0.05）。结论:1.本文获得了正常成人侧脑室额角穿刺平面的相关参数,并揭示正常成人侧脑室额角宽度随年龄不同而有差异;初步确定了侧脑室额角宽度与年龄的关系;2.提出了偏开角的概念,初步确定最大偏开角和最小偏开角与年龄的关系;并在偏开角概念上提出了平行穿刺法和偏向穿刺法的概念。在回顾性资料中模拟验证了偏向穿刺法的优势;3.侧脑室额角穿刺的简易辅助工具经临床初步应用证实可以提高侧脑室穿刺成功率,已经获得国家专利。
李浩源[5]（2018）在《面向肺部穿刺的机器人力学交互与路径规划控制研究》文中进行了进一步梳理肺穿刺手术具有创伤小、恢复快、操作灵活、临床应用广泛等特点,属于微创外科手术的范畴。然而在目前的肺穿刺手术中,医生徒手完成穿刺动作,一方面由于不能实时看到针尖位置以及术中辐射等原因,需要多次步进式盲穿;另一方面,手术中常用的斜尖柔性穿刺针会在进针过程中发生显着的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的直线路径,增加了徒手操作控制难度。采用机器人技术,依靠手术机器人把持穿刺器械,替代医生的徒手操作。采用有效的控制方法提高手术过程的稳定性、安全性和可控性,成为提高肺穿刺手术效果与质量的有效手段。本文以肺穿刺手术为背景,针对传统肺穿刺手术中存在的不足及术中对机器人的临床需求,开展对呼吸运动引起的靶点漂移、穿刺针-软组织力学交互机理、柔性针针尖偏移感知、穿刺针路径规划及控制方法等方面的研究,突破呼吸运动测量与预测、穿刺针-软组织力学交互机理、针尖偏移位置测量、手术路径规划等关键问题,为机器人辅助肺穿刺手术的应用提供理论基础和实验数据支撑。本文的主要研究内容如下:（1）肺穿刺手术机器人系统研究。根据传统肺穿刺手术流程及存在的问题,分析肺穿刺手术的环境及空间制约,研究肺穿刺手术机器人机械结构和控制系统,开发一套轻量化的、CT兼容的肺穿刺手术机器人系统,并制定适用于机器人辅助穿刺的手术流程。（2）呼吸运动采集与预测研究,解决“何时穿刺”的问题。采集并分析呼吸运动数据,将呼吸运动分为三个阶段,根据呼吸运动的关联模型,利用呼吸门控技术引导机器人在“呼气末”阶段穿刺。利用非参数回归方法进行呼吸运动预测,补偿采集设备的延迟,提前告知医生何时执行穿刺动作。（3）穿刺针-软组织力学交互机理与针尖轨迹感知。分析穿刺针受力特征,建立穿刺针力学模型,提出了基于力感知的针尖偏移量测量方法,并通过实验验证了方法的可行性和精度。研究基于运动学模型的针尖偏移轨迹,提出了基于力感知的“独轮车”模型关键参数测量方法,为后面轨迹规划奠定基础。（4）穿刺路径规划与控制。根据“独轮车”模型研究穿刺针平面路径规划,并将其拓展到三维空间路径规划,同时改进快速搜索随机树算法并将其用于柔性针路径规划。提出基于路径长度、距障碍物距离、转针次数的路径评估函数并选取最优路径。通过仿真验证了规划算法的可行性,并为后续实验奠定基础。（5）实验研究。通过力感知的方式获取“独轮车”模型的关键参数并验证测量精度;实施柔性针避障实验,验证了穿刺针轨迹规划控制的精度和避障效果;测量了机器人的定位精度,通过模型实验验证了穿刺精度、规划效果,最后在CT下进行模型实验,验证穿刺规划控制的正确性、穿刺机器人的可行性以及与CT的兼容性,为后续的实用化工作奠定技术基础。
李勐[6]（2017）在《穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究》文中研究指明穿刺手术是使用穿刺针对患者的病变区域进行活检、放疗、消融等诊疗操作的一种手段,属于微创外科手术的范畴,具有创伤小、恢复快、操作灵活的特点。然而,穿刺针深入身体内部,操作过程不可见,因此只能依赖术中医学图像对穿刺过程进行调整。一方面,CT、MRI、超声医学图像等存在一定的材料限制或辐射危害等问题,不能完全满足实时性、精度等方面的临床需求;另一方面,手术中常用的斜尖穿刺针会在进针过程中发生显着的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的从进针点到靶点的直线路径,增加了徒手操作控制难度。随着机器人技术的进步,依靠手术机器人把持穿刺器械,替代医生的徒手操作,可以有效提高手术过程的稳定性、安全性和可控性。本论文以穿刺机器人精确靶点穿刺为目标,针对机器人辅助穿刺手术的现存不足和发展趋势,开展对穿刺针形变机理、路径规划、感知技术、穿刺过程交互控制方法等方面的研究,突破针尖位置预测、三维手术路径设计、术中穿刺针形状实时感知、穿刺针操控方法等关键问题,为计算机辅助穿刺手术的应用提供部分理论方法基础和实验数据支撑。本论文的主要研究内容如下:穿刺针-软组织交互机理研究。通过对柔性穿刺针的受力分析,研究柔性针在软组织中行进时针尖轨迹的变化规律,为路径规划问题提供针尖位置预测的数学模型;提出并验证了“自行车”交互模型参数的实际获取方法;测定颅颌面区域的尸体及活体刚性针穿刺力学特征,为机器人穿刺安全性奠定基础。穿刺路径规划方法和交互过程控制方法研究。对刚性穿刺针和斜尖柔性穿刺针的靶点穿刺避障三维轨迹规划问题进行研究,提出基于试探回溯算法的斜尖针多目标优化路径搜索求解方法,实现快速、有效的非完整约束下的路径设计;通过实验对比多种斜尖针-软组织穿刺交互控制方法,验证交互模型辅助下基于实时图像的控制方法在提高靶点穿刺精度方面的的有效性。基于FBG的柔性穿刺针形状感知技术研究。利用光纤光栅传感原理,将FBG光纤集成在穿刺针上感知其实时形状;提出基于四次多项式拟合的穿刺针三维形状实时重建模型,实现重建精度与算法稳定性之间的平衡。基于信息感知的穿刺交互规划控制研究。针对实际穿刺过程中软组织的非均匀性问题,提出利用靠近针尖FBG对组织特性进行感知的方法;测定FBG信息与交互参数的匹配关系,突破无先验信息的穿刺针-软组织交互模型参数估计的方法;提出基于感知信息进行交互参数更新和预测轨迹校正的进针控制方法,并通过双层软组织内靶点穿刺实验进行验证。此外,通过两套面向临床的穿刺机器人系统,为未来穿刺手术机器人技术研究提供有益探索。
师博[7]（2016）在《经颈静脉肝静脉腹腔分流治疗猪腹水模型的实验研究》文中研究表明背景及目的:难治性腹水是肝硬化患者晚期症状,预后一般很差。目前治疗难治性腹水的方法主要还是以排液法为主（包括反复腹腔穿刺和腹腔置管引流）,并发症多,很多都难以处理,甚至加重病情,威胁生命。本方法是腹水内引流,引流道在体内,腹水通过引流道直接进入体循环,极大程度上避免了上述问题。腹腔静脉转流术也是一种腹水内引流,然而因其手术复杂、引流管路径长,需要腹腔、腹壁、胸壁多个切口,手术过程需要全身麻醉,同时也存在引流管阻塞、手术切口渗漏、感染等并发症,故此方法目前已经罕见应用。本实验方法只需局麻下经肝静脉穿刺入腹腔,引流道短,无切口。TIPSS是将门静脉血流分流入下腔静脉,可引起肝性脑病,不适用于肝性脑病高风险的患者。本方法将腹水直接经颈静脉肝静脉引流入体循环,避免了肝性脑病的发生几率。我们研究的经颈静脉肝静脉腹腔分流术（Transjugular-hepatic vein-peritoneal shunt,TVS）是一种治疗腹水的新型介入手术治疗方法,通过本研究,可有效地避免现有难治性腹水治疗方法的各种并发症,使腹水治疗增加一种微创、安全、有效的治疗方法。目的:1.研制适用于TVS的单向分体活瓣支架并尝试分体活瓣更换2.研究简易腹水模型TVS术中术后动物生命体征,以及术后并发症的情况,探讨TVS的安全性、可行性,以及对肝组织的损伤程度和肝功能的影响。3.通过对比实验组手术前后血液样本中红细胞计数变化,以及对照组与实验组腹围变化情况,明确TVS术治疗腹水的效果。4.通过解剖及病理检查观察动物肝内引流支架放置和通畅情况,探讨支架与肝组织的相容性及适应性。方法:20Kg±2Kg实验猪20只,雌雄兼用,随机分入对照组及实验组各10只。对照组术前记录每只猪腹围,腹腔穿刺放置导管鞘并注入2000ml生理盐水制成腹水模型后,记录术后0h,24h,48h,72h腹围,观察一般生活状态。实验组术前及腹水造模后记录腹围,行TVS术,手术前后分别抽取肝静脉及腔静脉血,比较手术前后红细胞计数变化、肝功能变化,记录术后24h,48h,72h腹围,观察一般生活状态。术后三天每天早晚各适量喂食水一次,皮下注射肝素1000单位行肝素治疗。对比实验组放置支架前后血液中红细胞计数变化,比较两组腹围的变化情况,观察腹水引流效果。术后解剖并观察支架在肝内放置情况,切取分流道及其周围部分肝组织制成病理切片,观察肝组织术后情况。结果:1.实验组10例腹水模型,支架全部顺利置放到位,成功率为100%,并对其中一例进行活瓣更换,过程顺利效果良好,手术操作简单可行。2.置入分体单向活瓣支架,动物耐受性良好,生命体征平稳,PICCO监测发现腹水建模后,右心负荷会少量增加但在可承受的范围内,术后30min至1h后均苏醒。3.术后1天即可适量进食,术后2天,腹水量即迅速减少,排尿量大,腹围明显缩小,活动及状态基本恢复正常。4.实验室检查血常规,靶肝静脉内红细胞计数明显低于中心静脉内红细胞计数,证实腹水经支架引流入肝静脉使血液稀释,效果显着。术前术后肝功能比较未见显着差异,证实本实验对于肝功能影响微乎其微。5.实验组术后24h、48h、72h腹围较对照组显着减少,说明分体单向活瓣支架起到了明显的引流腹水作用。6.术后解剖肝组织病理示肝小叶内肝细胞肿胀变性,门管区大体正常,局部肝血窦扩张瘀血,部分肝细胞嗜酸性变性。结论:1.腹腔内注射2000ml生理盐水制备简易腹水模型,达到难治性腹水患者的腹水量级,可为肝硬化腹水治疗的基础研究提供适合的模型。2.分体支架放置过程简单、便捷,支架位置精确,与组织相容性良好,分体单向活瓣支架可顺利更换。3.腹围较对照组减少速度明显,腹水可确切经分流道内引流。手术创伤小,没有出现因手术引发的重要脏器损伤、肝功能衰竭、出血死亡等严重并发症。4.TVS对右心功能无明显影响。5.TVS对肝功能无明显影响。6.初步表明国产分体单向活瓣支架和肝组织有很好的组织相容性,静态闭合式单向活瓣可确切防止反流出血。7.网膜包裹为该实验主要并发症,无危及生命的严重并发症。8.手术创伤小,过程简单,成功率高。
简爱侦[8]（2016）在《一种可用于捕获内皮祖细胞的半体内实验的装置设计及方法探究》文中研究指明心血管疾病已经严重威胁到人类的健康,目前心血管疾病的治疗主要以介入治疗为主。但是机械性的撑开支架会导致血管内膜的损伤,导致晚期血栓及再狭窄的产生,因此金属裸支架已经不能满足临床的需求,支架表面改性后促内皮细胞生长、捕获外周血中内皮祖细胞定向诱导内皮化的方法已经成为目前研究的热点。在诱导内皮化的研究中,除了构建微环境来实现内皮祖细胞的捕获,诱导定向分化,维持生长以外,如何评价微环境对内皮祖细胞或间充质干细胞的捕获效果,已成为微环境优化构建的瓶颈。目前已开展的体外动态捕获如流动腔动态捕获内皮祖细胞,取得了一定的评价效果,它模拟了内皮祖细胞在人体血液流动的动态剪切力下的捕获情况,可长时间流动捕获。但是人为设定的循环细胞溶液以及流动速度等与人体血液流动和流变状态依然不能完全吻合。而以已开展的动物体内评价,将样品植入血管内,长时间的与血管接触,材料表面与血管壁接触,细胞壁内膜上的内皮细胞进行攀爬,迁移,生长。长时间植入,无法判定材料表面的细胞是由外周中捕获到内皮祖细胞分化而来,还是血管壁本身的内皮细胞生长分化而来。因此本论文研究设计一种能够单独评价材料对外周血内皮祖细胞捕获情况的实验,既可以模拟血液循环外周血中内皮细胞的捕获情况,又可以避体内评价血管壁内皮细胞的干扰,即半体内实验。本论文探索与建立一种能够通过引流出动物体血液,再通过实验装置,流回动物体内的实验。内容包括如下三个部分:1.设计一种评价介入材料的半体内实验装置,用于模拟动物体血液循环,捕获血液中的内皮祖细胞的实验装置。装置设计包括单通道、双通道、四通道装置;（2）装置材料选用软管连接近心端和远心端,使血液循环时仍呈层流状流动;（3）装置内的样品为贴壁放置,更准确模拟内皮祖细胞像血管壁归巢样品放置完成之后管腔内部仍是一个平滑的圆形通道。2.对半体内实验进行初步调研和基础探索。调研及探索内容包括:（1）选择兔作为半体内实验动物的研究对象;（2）动物血管三大部位进行解剖,并对血管直径进行测量,选择颈动脉作为半体内实验操作部位;（3）根据调研选择低分子肝素钠作为体外循环抗凝剂;（4）通过多次探索,对穿刺方式、固定方式、循环方式进行探索;（5）对双、四通道装置进行半体内实验应用,总结实验遇到的问题。3.对大鼠进行半体内实验新探索,针对不同动物进行内皮祖细胞捕获评级。实验内容如下:（1）设计适合于大鼠的半体内实验装置（单、双通道）;（2）对大鼠进行解剖,血管测量,选择腹主动脉进行半体内实验;（3）将单、双通道实验装置进行应用。综上所述,半体内实验作为一种新的捕获内皮祖细胞的评价手段,本文通过半体内实验装置设计和半体内实验探索以及应用,为内皮诱导性研究与评价提供了 一种新方法。该方法能更准确评价材料表面微环境对血液中内皮细胞捕获情况。
袁侨英,张琳,赵坤,肖丹,司良毅[9]（2015）在《一种复合穿刺引流针的研制》文中指出目的:研制一种复合穿刺引流针,为胸腹腔穿刺提供安全便捷的新技术及装置。方法:复合穿刺引流针主要由紧密配合的导引针、留置软管、负压引流袋组成,导引针套设在留置软管中,针壁上设有至少一个过流孔,之间形成过流间隙,留置软管尾部设有橡胶堵头,导引针从橡胶堵头尾端穿过,侧壁有引流支管和反冲洗支管。施行胸腹腔穿刺引流时,直接将导引针和留置软管一起刺入患者体内需要引流的部位（如腹腔）,待检测到能够引出积液时,再将导引针抽出即可,留置软管则留在体内不会脱落,安全可靠。结果:该复合穿刺引流针可直接判断、及时确保一次是否穿刺到位,避免反复穿刺或者穿刺过深对组织的损伤,安全可靠。留置软管不会脱落,方便留置,可快速、密闭地抽取患者积液,实现可调的流速控制,也方便反复抽液作检查或治疗,也可注射药物。结论:复合穿刺引流针使用方便,简化操作流程,能够指引一次穿刺到位,快速、安全地抽取患者积液,减轻患者痛苦,减少穿刺并发症。
吴小玲,崔金波,刘婧英[10]（2014）在《新型一次性医用多功能三通推注器的研制与应用》文中研究表明胸腹腔穿刺术是临床常用的操作技术,常用于抽取积液以协助病因诊断、抽出胸腹腔积液或注入药物治疗。目前虽有报道使用中心静脉导管外接引流袋作为胸腹腔穿刺引流液的装置[1]。但临床普遍使用的仍多为胸腹腔穿刺包,此类穿刺包中仅包含带乳胶管的穿刺针、小镊子、止血钳、5mL及50mL注射器及针头、纱布、孔巾、换药碗、无菌试管,用物准备尚需另准
二、腹腔引流穿刺针的研制及临床应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、腹腔引流穿刺针的研制及临床应用（论文提纲范文）
（1）可视化穿刺经皮肾镜治疗肾盏憩室结石的疗效分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 中英文缩略词表 |
| 引言 |
| 资料与方法 |
| 1 临床资料 |
| 1.1 一般资料 |
| 1.2 病例纳入和排除标准 |
| 1.3 病史采集及临床表现 |
| 1.4 影像学及实验室检查 |
| 2 手术仪器设备及准备 |
| 2.1 主要仪器设备 |
| 2.2 术前准备 |
| 3 手术方法 |
| 4 手术观察指标及随访 |
| 5 统计学方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 1 概述 |
| 2 病因及发病机制 |
| 3 分类 |
| 4 诊断 |
| 5 治疗 |
| 5.1 体外冲击波治疗 |
| 5.2 腹腔镜/机器人辅助腹腔镜治疗 |
| 5.3 输尿管软镜治疗 |
| 5.4 经皮肾镜治疗 |
| 6 可视化穿刺经皮肾镜治疗憩室结石的优势 |
| 6.1 精准穿刺 |
| 6.2 判断穿刺位置 |
| 6.3 跨憩室穿刺扩张 |
| 6.4 提高常规PCNL治疗肾上盏及腹侧憩室结石的成功率 |
| 6.5 标准通道、微通道及超细通道等多种通道选择 |
| 6.6 单通道或多通道同时处理憩室合并憩室外肾结石 |
| 6.7 激光切开或球囊扩张憩室口安全性高 |
| 6.8 造瘘管孔径大,支撑憩室口,扩张确切,引流憩室腔效果好 |
| 7 憩室结石治疗焦点问题 |
| 7.1 是否存在过度诊治 |
| 7.2 憩室颈部如何处理 |
| 7.3 憩室内壁是否需要处理 |
| 8 笔者关于肾盏憩室结石诊治经验 |
| 8.1 术前诊断个人经验 |
| 8.2 手术经验总结 |
| 8.3 腹侧憩室结石治疗经验 |
| 9 本研究的不足和对未来的展望 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 文献综述 肾盏憩室结石的微创治疗进展 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间主要研究成果 |
| 攻读学位期间科研项目情况 |
| 攻读学位期间获奖情况 |
| 攻读学位期间参加学术会议情况 |
（2）椎间孔镜个体化术前设计及定位穿刺导向器的研发与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 中英文缩略词表 |
| 第1章 绪论 |
| 第2章 椎间孔镜手术的个体化术前设计 |
| 2.1 个体化术前设计的原理 |
| 2.2 个体化术前设计的方法 |
| 2.2.1 正位片上穿刺路线设计及测量 |
| 2.2.2 横截面上穿刺路线的设计与测量 |
| 2.2.3 侧位片上穿刺投影路线的测量 |
| 2.2.4 建立数学几何模型 |
| 2.2.5 推导出计算公式 |
| 2.2.6 EXCEL中编辑算法获取穿刺数据 |
| 2.3 E3D软件下的模拟手术穿刺及安全性验证 |
| 2.3.1 模拟手术穿刺的影像资料获取 |
| 2.3.2 三维重建 |
| 2.3.3 穿刺进针点的标记 |
| 2.3.4 穿刺通道的建模及模拟穿刺 |
| 2.3.5 穿刺路线的安全性探讨 |
| 2.4 章节讨论 |
| 第3章 定位穿刺导向器的研发与初步应用 |
| 3.1 设计理念 |
| 3.2 UG软件下的三维绘图及器械制造 |
| 3.3 定位穿刺导向器零件特点 |
| 3.4 装置的应用模型 |
| 3.5 应用模型的犯错阈值 |
| 3.6 实施例 |
| Case1 |
| Case2 |
| 3.7 手术方法及定位穿刺导向器的使用方法 |
| 3.8 章节讨论 |
| 第4章 个体化术前设计结合定位穿刺导向器的临床应用 |
| 4.1 材料与方法 |
| 4.1.1 研究对象 |
| 4.1.2 纳入标准 |
| 4.1.3 排除标准 |
| 4.1.4 手术设备 |
| 4.1.5 观察指标 |
| 4.1.6 疗效评价指标 |
| 4.1.7 随访方式 |
| 4.1.8 统计方法 |
| 4.2 结果 |
| 4.2.1 并发症发生情况 |
| 4.2.2 术前资料 |
| 4.2.3 术中资料 |
| 4.2.5 术后资料 |
| 4.2.6 随访结果及疗效评价 |
| 4.3 章节讨论 |
| 4.3.1 个体化术前设计结合定位穿刺导向器临床应用的安全性 |
| 4.3.2 个体化术前设计结合定位穿刺导向器有效性 |
| 4.3.3 椎间孔镜术后疗效及并发症的探讨 |
| 4.4 不足与展望 |
| 第5章 全文结论 |
| 参考文献 |
| 综述 |
| 参考文献 |
| 读研期间主要研究成果 |
| 致谢 |
（3）国产医用胶在动脉出血性疾病介入治疗中的实验与临床研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 前言 |
| 参考文献 |
| 第一部分 国产医用胶行兔肾动脉栓塞的实验研究 |
| 材料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 本动物实验 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附图 |
| 第二部分 国产医用胶在动脉性消化道出血栓塞中的运用 |
| 材料和方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 参考文献 |
| 附表 |
| 附图 |
| 第三部分 国产医用胶在创伤性出血栓塞中的临床应用 |
| 材料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 附表 |
| 附图 |
| 参考文献 |
| 综述一 肾动脉出血性疾病介入诊治现状及进展 |
| 参考文献 |
| 综述二 非静脉曲张性消化道出血介入诊治现状及进展 |
| 参考文献 |
| 综述三 液体栓塞剂的研究现状及进展 |
| 参考文献 |
| 缩略词表 |
| 攻读博士期间发表的论文 |
| 致谢 |
（4）优化侧脑室穿刺术的应用研究和技术开发（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 缩略语/符号说明 |
| 前言 |
| 研究现状、成果 |
| 研究目的、方法 |
| 一、CT重建正常成人侧脑室额角穿刺平面及其相关参数测定 |
| 1.1 对象与方法 |
| 1.1.1 临床资料 |
| 1.1.2 实验设备 |
| 1.1.3 实验方法 |
| 1.1.4 统计学方法 |
| 1.2 结果 |
| 1.3 讨论 |
| 1.4 小结 |
| 二、偏向穿刺法在模拟脑室额角穿刺中的应用研究 |
| 2.1 资料与方法 |
| 2.1.1 临床资料 |
| 2.1.2 实验方法 |
| 2.1.3 统计学方法 |
| 2.2 结果 |
| 2.2.1 研究对象的一般情况 |
| 2.2.2 两种模拟穿刺法成功率比较 |
| 2.3 讨论 |
| 2.4 小结 |
| 三、脑室穿刺辅助工具的研制 |
| 3.1 脑室穿刺辅助工具 |
| 3.2 脑室穿刺定向工具 |
| 3.3 讨论 |
| 四、脑室穿刺辅助工具在侧脑室额角穿刺中的初步应用 |
| 4.1 资料与方法 |
| 4.1.1 临床资料 |
| 4.1.2 手术方法 |
| 4.1.3 观察指标 |
| 4.1.4 统计学方法 |
| 4.2 结果 |
| 4.3 讨论 |
| 4.4 小结 |
| 全文结论 |
| 论文创新点 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 附录 |
| 综述 原发性脑室出血简述 |
| 综述参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（5）面向肺部穿刺的机器人力学交互与路径规划控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 |
| 1.2 医疗机器人研究现状 |
| 1.2.1 医疗机器人分类 |
| 1.2.2 穿刺手术机器人现状 |
| 1.2.3 呼吸运动预测研究 |
| 1.2.4 穿刺针与软组织交互作用研究 |
| 1.2.5 穿刺路径规划控制研究 |
| 1.3 肺穿刺机器人关键技术 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 肺穿刺手术机器人系统 |
| 2.1 肺穿刺手术需求分析 |
| 2.1.1 传统肺穿刺手术流程 |
| 2.1.2 肺穿刺手术的环境空间约束 |
| 2.1.3 机器人辅助肺穿刺手术功能需求分析 |
| 2.2 肺穿刺手术机器人系统设计 |
| 2.2.1 肺穿刺手术机器人系统组成 |
| 2.2.2 肺穿刺手术机器人本体结构设计 |
| 2.2.3 肺穿刺手术机器人控制系统设计 |
| 2.3 肺穿刺手术机器人运动学分析 |
| 2.3.1 运动学建模 |
| 2.3.2 运动学分析 |
| 2.4 肺穿刺机器人系统手术流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 穿刺过程中呼吸运动采集与预测 |
| 3.1 呼吸运动关联模型 |
| 3.2 呼吸运动数据采集 |
| 3.2.1 呼吸运动特征描述 |
| 3.2.2 体外数据采集系统 |
| 3.2.3 呼吸运动采集实验 |
| 3.3 呼吸信号分析 |
| 3.3.1 呼吸信号预处理 |
| 3.3.2 呼吸门控 |
| 3.4 呼吸运动预测算法 |
| 3.4.1 常规预测方法 |
| 3.4.2 非参数回归预测算法 |
| 3.5 呼吸运动预测仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 穿刺针-软组织力学交互机理与针尖轨迹感知 |
| 4.1 穿刺针规格及分类 |
| 4.2 穿刺过程中刚性针力学特性分析 |
| 4.2.1 刚性针软组织交互力学特性 |
| 4.2.2 刚性针软组织交互力学实验研究 |
| 4.3 穿刺过程中柔性针力学特性分析 |
| 4.4 基于力感知的针尖偏移位置测量 |
| 4.4.1 双三角载荷分布模型 |
| 4.4.2 切割力与三角分布载荷模型 |
| 4.4.3 切割力与倒三角载荷模型 |
| 4.5 基于力感知的针尖偏移测量实验研究 |
| 4.5.1 实验设备 |
| 4.5.2 实验结果 |
| 4.5.3 实验结论 |
| 4.6 基于运动学的针尖偏移研究 |
| 4.6.1 “自行车”模型 |
| 4.6.2 “独轮车”模型 |
| 4.6.3 运动学模型关键参数获取实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 穿刺针路径规划与控制 |
| 5.1 刚性针路径规划 |
| 5.1.1 刚性针路径规划空间分析 |
| 5.1.2 刚性针最优路径评估 |
| 5.2 柔性穿刺针路径规划与控制 |
| 5.2.1 柔性穿刺针控制 |
| 5.2.2 柔性针平面路径规划 |
| 5.2.3 基于RRT算法的柔性针路径规划 |
| 5.2.4 柔性针最优路径评估 |
| 5.3 路径规划仿真实验 |
| 5.3.1 刚性针穿刺路径规划仿真 |
| 5.3.2 斜尖柔性穿刺针路径规划仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 仿真与实验 |
| 6.1 柔性穿刺针轨迹规划及控制实验 |
| 6.2 肺穿刺手术机器人实验 |
| 6.2.1 实验系统 |
| 6.2.2 肺穿刺手术机器人定位精度测试实验 |
| 6.2.3 肺穿刺手术机器人模型实验 |
| 6.2.4 CT引导穿刺模型实验 |
| 6.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（6）穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 |
| 1.2 医疗机器人概述 |
| 1.2.1 典型手术机器人系统范例 |
| 1.2.2 医学图像 |
| 1.2.3 医疗机器人导航系统 |
| 1.3 机器人穿刺手术概述 |
| 1.3.1 穿刺手术机器人研究现状 |
| 1.3.2 穿刺针-软组织交互作用研究现状 |
| 1.3.3 穿刺路径规划控制研究现状 |
| 1.3.4 穿刺针信息感知技术研究现状 |
| 1.4 机器人穿刺手术关键技术 |
| 1.5 本文所采用的研究思路和方法 |
| 第二章 穿刺针-软组织交互机理与针尖轨迹预测 |
| 2.1 刚性针穿刺过程的力学特性 |
| 2.1.1 刚性穿刺针的定义 |
| 2.1.2 刚性针-软组织交互过程受力分析 |
| 2.1.3 刚性针的穿刺过程分析和力学曲线 |
| 2.1.4 颅颌面区域穿刺的实验研究 |
| 2.2 斜尖针穿刺过程的交互作用力 |
| 2.3 斜尖穿刺针-软组织交互过程的针尖轨迹预测 |
| 2.3.1 基于力学分析的针尖位置预测 |
| 2.3.2 基于实验观测的斜尖针运动学模型 |
| 2.3.3 非完整约束模型参数的实际获取 |
| 2.3.4 基于动态弯曲半径方法的运动学模型 |
| 本章小结 |
| 第三章 穿刺路径规划与交互控制方法 |
| 3.1 多目标优化的刚性穿刺针路径规划 |
| 3.1.1 直线路径规划空间分析 |
| 3.1.2 刚性针穿刺路径的多目标优化 |
| 3.1.3 刚性针穿刺仿真实验 |
| 3.2 斜尖穿刺针的避障轨迹规划方法 |
| 3.2.1 斜尖针穿刺路径规划的基本概念与假设 |
| 3.2.2 平面内的斜尖针穿刺路径规划仿真 |
| 3.2.3 基于试探回溯算法的避障穿刺轨迹规划 |
| 3.2.4 多目标优化穿刺路径搜索仿真 |
| 3.3 穿刺针-软组织交互过程控制方法 |
| 3.3.1 斜尖针目标穿刺控制中的人因问题 |
| 3.3.2 基于轨迹规划模型的穿刺过程 |
| 3.3.3 交互模型辅助下基于实时图像的交互穿刺过程控制 |
| 3.3.4 穿刺针交互过程控制方法总结 |
| 本章小结 |
| 第四章 基于FBG的柔性穿刺针形状感知 |
| 4.1 FBG光纤布拉格光栅的工作原理 |
| 4.2 FBG穿刺针的设计、制备与标定 |
| 4.2.1 设计方案 |
| 4.2.2 FBG穿刺针样机的制备 |
| 4.2.3 穿刺针FBG传感器的标定 |
| 4.3 针尖的空间位置估计 |
| 4.4 柔性穿刺针的形状重建模型分析 |
| 4.4.1 五次多项式模型及其存在问题 |
| 4.4.2 “折线法”模型及其存在问题 |
| 4.4.3 四次多项式拟合重建模型 |
| 4.5 穿刺针形状重建模型检验实验 |
| 4.5.1 穿刺实验平台的搭建 |
| 4.5.2 单方向穿刺实验验证 |
| 4.5.3 S型穿刺实验验证 |
| 4.5.4 形状重建模型检验实验结论 |
| 本章小结 |
| 第五章 基于信息感知的斜尖针-软组织交互规划控制 |
| 5.1 基于信息感知的均匀软组织穿刺规划控制方法 |
| 5.1.1 信息感知与交互模型结合的意义 |
| 5.1.2 交互模型辅助下基于传感器实时信息的穿刺控制方法 |
| 5.1.3 规划控制方法的实验验证 |
| 5.2 FBG传感器与组织交互特征参数的信息匹配 |
| 5.2.1 软组织非均匀问题 |
| 5.2.2 软组织穿刺交互特征参数的获取 |
| 5.2.3 FBG感知信息与组织交互特征参数的匹配 |
| 5.3 基于信息感知的非均匀软组织穿刺规划控制 |
| 5.3.1 方法概述 |
| 5.3.2 验证实验 |
| 5.3.3 实验结果及分析 |
| 本章小结 |
| 第六章 穿刺机器人系统及其实验研究 |
| 6.1 穿刺机器人系统实验设计 |
| 6.2 颅颌面穿刺诊疗手术机器人系统 |
| 6.2.1 颅颌面穿刺诊疗手术临床背景及需求分析 |
| 6.2.2 颅颌面穿刺机器人系统构成 |
| 6.2.3 颅颌面穿刺机器人实验研究 |
| 6.3 前列腺穿刺手术机器人 |
| 6.3.1 前列腺穿刺手术临床背景及需求分析 |
| 6.3.2 前列腺穿刺机器人系统构成 |
| 6.3.3 前列腺穿刺机器人实验研究 |
| 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 本论文的主要研究成果 |
| 7.2 本论文的主要创新点 |
| 7.3 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 1.发表的学术论文 |
| 2.申请的发明专利 |
| 3.与本论文相关的科研项目 |
| 4.其他科研项目 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（7）经颈静脉肝静脉腹腔分流治疗猪腹水模型的实验研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 符号说明 |
| 前言 |
| 研究现状、成果 |
| 研究目的、方法 |
| 材料与方法 |
| 一.主要药品及设备 |
| 二.实验动物及分组 |
| 三.实验方法及观察检测指标 |
| 1.腹水动物模型建立 |
| 2.支架放置 |
| 3.检测指标 |
| 四.统计学分析 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 附表 |
| 附图 |
| 综述 |
| 综述参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（8）一种可用于捕获内皮祖细胞的半体内实验的装置设计及方法探究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 心血管疾病及治疗 |
| 1.2 内皮祖细胞 |
| 1.2.1 内皮祖细胞的概述 |
| 1.2.2 内皮祖细胞表面标记物 |
| 1.2.3 内皮祖细胞对心血管疾病的治疗 |
| 1.2.4 内皮祖细胞的动员与捕获 |
| 1.3 生物材料的分类及评价方法 |
| 1.3.1 生物材料的分类 |
| 1.3.2 生物材料的评价方法 |
| 1.3.3 内皮祖细胞捕获实验评价 |
| 1.4 半体内实验评价 |
| 1.4.1 半体内实验的概念 |
| 1.4.2 半体内实验的开展及应用 |
| 1.4.3 内皮祖细胞捕获实验与半体内实验 |
| 1.5 论文研究目的与意义、内容及技术路线 |
| 1.5.1 研究目的与意义 |
| 1.5.2 论文内容 |
| 1.5.3 研究技术路线 |
| 第2章 半体内循环装置设计 |
| 2.1 动物血液及血管环境 |
| 2.1.1 血管结构及性质 |
| 2.1.2 血液流变学 |
| 2.1.3 血液动力学 |
| 2.2 半体内实验装置设计构想 |
| 2.3 装置设计 |
| 2.3.1 单通道装置设计 |
| 2.3.2 双通道装置设计 |
| 2.3.3 四通道装置设计 |
| 2.4 装置的选材及制作 |
| 2.4.1 单通道装置 |
| 2.4.2 双通道装置 |
| 2.4.3 四通道装置 |
| 2.5 样品的放置 |
| 2.5.1 “丝”状样品的放置 |
| 2.5.2 “箔”状样品的放置 |
| 2.5.3 “片”状样品的放置 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 半体内实验装置在动物体上的方法探索 |
| 3.1 动物的选择依据 |
| 3.1.1 犬 |
| 3.1.2 兔 |
| 3.1.3 鼠 |
| 3.2 血管部位的选择 |
| 3.2.1 实验准备 |
| 3.2.2 实验步骤 |
| 3.2.3 实验结果 |
| 3.3 抗凝剂的选择依据 |
| 3.4 半体内实验方法的初步探索 |
| 3.4.1 穿刺方式 |
| 3.4.2 固定方式 |
| 3.4.3 循环方式 |
| 3.5 双、四通道装置在半体内的实验的运用 |
| 3.5.1 实验准备 |
| 3.5.2 实验步骤 |
| 3.5.3 实验结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 半体内循环装置的新探索 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 血管部位的选择 |
| 4.2.1 实验准备 |
| 4.2.2 实验步骤 |
| 4.2.3 实验结果 |
| 4.3 小型半体内实验装置设计 |
| 4.3.1 装置设计 |
| 4.3.2 装置材料选用及制作 |
| 4.4 半体内循环实验新探究 |
| 4.4.1 实验准备 |
| 4.4.2 实验步骤 |
| 4.4.3 实验结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（9）一种复合穿刺引流针的研制（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 基本结构 |
| 2 使用优点 |
| 3 结构设计及使用原理 |
| 3.1 结构设计 |
| 3.2 使用原理 |
| 4 讨论 |
（10）新型一次性医用多功能三通推注器的研制与应用（论文提纲范文）
| 1 设计与制作 |
| 2 使用方法 |
| 3 优点 |
| 3.1 用物准备齐全、放置合理 |
| 3.2 该装置实现了穿刺、抽吸、引流一体化 |
四、腹腔引流穿刺针的研制及临床应用（论文参考文献）
- [1]可视化穿刺经皮肾镜治疗肾盏憩室结石的疗效分析[D]. 王超. 甘肃中医药大学, 2021(01)
- [2]椎间孔镜个体化术前设计及定位穿刺导向器的研发与应用[D]. 刘路星. 南华大学, 2020(01)
- [3]国产医用胶在动脉出血性疾病介入治疗中的实验与临床研究[D]. 许敏. 苏州大学, 2019(06)
- [4]优化侧脑室穿刺术的应用研究和技术开发[D]. 李炜. 天津医科大学, 2018(11)
- [5]面向肺部穿刺的机器人力学交互与路径规划控制研究[D]. 李浩源. 北京理工大学, 2018
- [6]穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究[D]. 李勐. 北京理工大学, 2017
- [7]经颈静脉肝静脉腹腔分流治疗猪腹水模型的实验研究[D]. 师博. 天津医科大学, 2016(03)
- [8]一种可用于捕获内皮祖细胞的半体内实验的装置设计及方法探究[D]. 简爱侦. 西南交通大学, 2016(04)
- [9]一种复合穿刺引流针的研制[J]. 袁侨英,张琳,赵坤,肖丹,司良毅. 医疗卫生装备, 2015(01)
- [10]新型一次性医用多功能三通推注器的研制与应用[J]. 吴小玲,崔金波,刘婧英. 护理研究, 2014(31)