导读:本文包含了从操作手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:喉部手术,从操作手,运动学,动力学
从操作手论文文献综述
梁修滢[1]（2007）在《喉部手术机器人从操作手设计与仿真分析》一文中研究指出本文对应用于喉部微创手术的手术机器人系统的从操作手部分进行了研究与开发。喉部微创手术是医生需要通过工具深入病人喉部深处完成的手术,受到手术空间的限制,该类手术只适用简单手术。在喉部微创手术机器人帮助下,医生可以在狭小的喉部空间内完成夹持、切除、缝合和打结等复杂手术操作。喉部微创手术机器人的出现扩大了手术适应症,减轻医生的疲劳,消除医生操作手的颤抖,提高喉部手术质量,以及缩短康复周期。首先,针对喉部手术的任务要求、手术的基本操作以及操作空间,我们科学地进行统计分析。同时分析国内外已有的同类型机器人系统,对手术机器人从操作手进行概念设计,在此基础上,提出整个喉部手术机器人从操作手的整体构型,并将其具体分为叁部分,然后对各部分进行机构设计;然后,对喉部手术机器人从操作手的各部分进行详细设计,根据各部分所确定的机构,落实其实现方式。在末端工具设计过程中,重点对从操作手手术工具的自由度和工作范围进行分析,并运用ADAMS软件对快换机构进行优化。在主动支架设计过程中,巧妙地采用了四连杆机构简化了整体结构。设计被动支架时,在满足手术要求的前提下,考虑人机工程学,设计出由两个锁紧机构控制的具有6自由度的被动支架。并建立从操作手的整体虚拟样机;最后,运用ADAMS软件对喉部手术机器人从操作手主动支架进行了运动学和动力学仿真分析。通过分析,我们得出主动支架各关节之间没有任何干涉,且各关节行程都在设计范围内。由仿真结果,我们确定了主动支架各关节的驱动电机。同时我们对从操作手的运动关节建立了虚拟的闭环控制系统,运用SIMULINK软件和ADAMS软件对从操作手的机械系统和控制系统进行联合仿真分析。通过仿真分析,本喉部手术机器人从操作手具有较好的安全性、灵活性、稳定性和可靠性,其设计理念符合喉部微创手术要求,基本达到预期效果。(本文来源于《天津大学》期刊2007-01-01）
周永春[2]（2006）在《喉部手术机器人系统从操作手的研究与开发》一文中研究指出本文所研究与开发的喉部手术机器人系统MicrohandⅡ主要是面向喉部微创外科手术。该系统能够在狭小的喉部空间内完成对病变组织的夹持、分离、切除,手术清淤等基本手术操作。喉部手术机器人系统可以有效地将专业医生的经验和机器人技术的特点有机地结合在一起,对于减轻医生的疲劳、消除医生操作手的颤抖、提高喉部手术质量、减轻患者痛苦以及缩短康复周期都具有重要的价值。首先,针对喉部手术的任务要求、手术的基本操作以及操作空间进行科学地统计分析。并在此基础之上,对喉部手术机器人系统从手的机械构型综合、机构设计原理、具体机械结构设计以及双臂协调操作进行了详细的阐述。并通过D-H方法建立了机器人从手的数学模型,对机器人从手结构进行了可操作性和灵活性优化;然后,根据喉部手术在狭小空间内进行操作的特点,对传统器械进行改造,采用传统的步进电机驱动方式实现由电机旋转到器械开合动作的转换,增加器械绕自身轴线的旋转机构以及实现频繁更换器械的快换机构。并且对喉部手术机器人的末端执行器——操作工具的设计方案原理、具体的机械结构设计、相关分析选型、动作实现进行了详细的说明;最后,对喉部手术机器人的从操作手、操作工具以及喉部手术机器人专用器械进行了实验研究和性能测试,确定了实验所需参数,验证了系统的稳定性和可靠性。并在此基础之上,进行了猪的喉部声带肿物切除手术的动物实验。实验结果表明,喉部手术机器人系统MicrohandⅡ具有较好的安全性、灵活性、稳定性和可靠性,其设计理念符合喉部微创手术要求,基本达到预期效果。(本文来源于《天津大学》期刊2006-01-01）
马庆文[3]（1990）在《主从操作手双向力反应系统》一文中研究指出论文主要讨论主从操作手的双向力反应系统.为实现力-位置型系统解决了从六维腕关节力矢量求解操作手各关节的力/力矩的问题.提出了不同于Jacobian矩阵求关节力/力矩的递推(本文来源于《机器人》期刊1990年06期）
从操作手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文所研究与开发的喉部手术机器人系统MicrohandⅡ主要是面向喉部微创外科手术。该系统能够在狭小的喉部空间内完成对病变组织的夹持、分离、切除,手术清淤等基本手术操作。喉部手术机器人系统可以有效地将专业医生的经验和机器人技术的特点有机地结合在一起,对于减轻医生的疲劳、消除医生操作手的颤抖、提高喉部手术质量、减轻患者痛苦以及缩短康复周期都具有重要的价值。首先,针对喉部手术的任务要求、手术的基本操作以及操作空间进行科学地统计分析。并在此基础之上,对喉部手术机器人系统从手的机械构型综合、机构设计原理、具体机械结构设计以及双臂协调操作进行了详细的阐述。并通过D-H方法建立了机器人从手的数学模型,对机器人从手结构进行了可操作性和灵活性优化;然后,根据喉部手术在狭小空间内进行操作的特点,对传统器械进行改造,采用传统的步进电机驱动方式实现由电机旋转到器械开合动作的转换,增加器械绕自身轴线的旋转机构以及实现频繁更换器械的快换机构。并且对喉部手术机器人的末端执行器——操作工具的设计方案原理、具体的机械结构设计、相关分析选型、动作实现进行了详细的说明;最后,对喉部手术机器人的从操作手、操作工具以及喉部手术机器人专用器械进行了实验研究和性能测试,确定了实验所需参数,验证了系统的稳定性和可靠性。并在此基础之上,进行了猪的喉部声带肿物切除手术的动物实验。实验结果表明,喉部手术机器人系统MicrohandⅡ具有较好的安全性、灵活性、稳定性和可靠性,其设计理念符合喉部微创手术要求,基本达到预期效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
从操作手论文参考文献
[1].梁修滢.喉部手术机器人从操作手设计与仿真分析[D].天津大学.2007
[2].周永春.喉部手术机器人系统从操作手的研究与开发[D].天津大学.2006
[3].马庆文.主从操作手双向力反应系统[J].机器人.1990