导读:本文包含了液压六自由度运动平台论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:六自由度运动平台,对偶四元数,人体前庭模型,洗出算法
液压六自由度运动平台论文文献综述
朱道扬[1]（2017）在《六自由度运动液压平台若干关键技术的研究》一文中研究指出飞行模拟器作为飞行员日常训练工具,其运动平台的洗出效果直接影响到驾驶员的动感体验。经典洗出算法凭借参数调整方便、结构透明度高、反馈速度和执行速度迅速等方面的优势而获得飞行员和专家的称赞,但也存在自适应性差、平台空间利用率不足、虚假暗示等缺陷。为克服经典洗出算法的缺陷并提高飞行模拟器的动感逼真度,尝试对模拟器的运动洗出进行改进。以六自由度运动平台的运动学分析为基础,通过建立对偶四元数变换矩阵,解决运动平台空间转动和平移难以统一的难题,然后根据运动平台的位置反解验证变换矩阵的可靠性;其次根据人体前庭模型,引进模糊控制理论对洗出算法的体感误差进行反馈控制,分别对洗出算法的高通加速度通道、倾斜协调通道以及高通角速度通道进行补偿,提高洗出算法的自适应性以及减少虚假暗示的幅度,从而增加运动洗出的动感逼真度;最后是对经典洗出算法的倾斜协调通道进行改进,重新设计倾斜协调通道加速度的来源,以及转换倾斜协调未能完全模拟的持续加速度,补偿到平移加速度中,消除经典洗出算法相位延迟造成的虚假暗示,扩大运动平台的空间利用率。通过运动平台位置反解的仿真,证明对偶四元数变换矩阵可以实现六自由度运动平台空间旋转和平移的统一,且具有高度的可靠性。通过改进洗出算法的静态仿真结果,表明基于模糊控制的洗出算法能够控制洗出过程中的体感误差,减小虚假暗示的幅度,能够有效提升洗出算法的动感逼真度和自适应性;基于新倾斜协调的洗出算法同样在动感逼真度和平台空间利用率上有所提升。最后依据建立的六自由度运动液压平台叁维实体模型和SimMechaincs的可视化实时动态仿真平台,验证改进的洗出算法。结果表明,改进的洗出算法符合预期的设计要求,保证了改进算法的可靠性和有效性。(本文来源于《中国民航大学》期刊2017-05-15）
雷杰,姜昆鹏,蒋大伟,郑刚,陈冬冬[2]（2015）在《基于六自由度运动平台液压系统的设计》一文中研究指出按六自由度运动平台的运动要求在单缸试验中设计一套液压系统,以实现6个方向的独立或联合动作;从液压系统的设计原理出发,在执行元件、控制元件、动力元件等方面对六自由度液压控制平台液压系统进行设计计算。(本文来源于《机械工程师》期刊2015年08期）
周亚超[3]（2015）在《并联式六自由度液压运动平台的分析与研究》一文中研究指出并联机构又称为并联机器人,其具有刚度大、负载能力强、运动速度快、没有累积误差等优点,在机器人领域中逐渐成为一个研究热点。本课题与企业合作,对并联六自由度运动平台进行理论分析和应用研究,并根据具体的技术参数要求对平台具体参数进行设计计算,最终完成平台的研制工作。全文的主要内容包括以下几个部分：(1)对并联六自由度运动平台的结构进行分析,计算出平台的自由度。分析平台位置正解和位置反解,并给出正解和反解的具体计算公式。根据平台的技术要求完成平台机械结构的设计工作,并通过ADAMS对平台设计参数的正确性和可行性进行验证分析。(2)对并联六自由度运动平台的液压驱动系统设计,确定其驱动方式,绘制出液压系统原理图并完成系统主要元件的计算和选型工作,介绍变量柱塞泵、伺服阀和磁致伸缩位移传感器的主要工作原理。通过AMESim仿真分析验证液压系统设计的正确性和可行性。(3)对单通道电液位置伺服控制系统进行分析,建立对称阀控制非对称缸的数学模型,并对伺服控制系统进行动态设计。确定伺服阀、位移传感器、伺服油缸等主要元件的传递函数模型,通过Matlab编程对系统的稳定性进行分析。(4)结合传统PID控制优缺点,并根据平台控制系统本身的特点设计模糊PID控制器,通过Simulink建模仿真对两者的控制性能进行比较。完成平台控制系统的设计和选型工作,并通过Visual Basic编程软件设计出平台人机控制界面。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2015-03-01）
吴健楠,王勇亮,赵玉龙,董智超[4]（2013）在《基于AMESim/Matlab的液压六自由度运动平台仿真研究》一文中研究指出为了提高液压六自由度平台的建模精确度,改善控制效果,采用AMESim和Matlab两种软件以及PID控制技术对平台单通道系统进行了联合仿真。仿真结果表明,利用AMESim与Matlab各自优势的联合仿真技术具有良好的仿真效果,为进一步开发、研制液压六自由度运动平台打下了良好基础。(本文来源于《微型机与应用》期刊2013年04期）
卢颖,王勇亮,孙方义[5]（2012）在《六自由度液压运动平台的迭代学习控制》一文中研究指出本文针对飞行模拟器六自由度液压运动平台的数学模型,设计了一个反馈—前馈迭代学习控制器,该控制器将迭代学习算法与传统的PID控制算法结合,控制器前馈部分用于提高系统的控制精度,控制器反馈部分用于提高系统的鲁棒性能。然后证明了控制器收敛条件并利用Simulink进行了仿真,仿真分析和实际应用表明,基于迭代学习算法的液压运动平台位置控制系统具有控制精度高、稳定性好、鲁棒性强等特点,实现了液压运动平台系统的精确位置控制。(本文来源于《微计算机信息》期刊2012年09期）
高建树,文家富[6]（2011）在《六自由度运动平台液压伺服系统的建模与仿真》一文中研究指出文章较为详细的介绍了六自由度运动平台的机构特点及应用。在平台控制总体设计的基础上完成了液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2011年04期）
唐建林[7]（2009）在《基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究》一文中研究指出随着半实物仿真技术的迅速发展,运动模拟器被广泛应用于航空、航天、航海、车辆及娱乐等军用和民用领域的产品开发以及驾驶员训练过程中。液压六自由度运动平台因其具有刚度大、推重比高及模拟出各种空间运动姿态等优点而被应用于绝大部分运动模拟器的运动系统。由于液压六自由度运动平台的动态性能直接关系到运动模拟的逼真度,而先进的运动控制是实现良好动态性能的关键技术之一。因此,深入地研究液压六自由度运动平台的控制策略及其相关的参数辨识方法,以提高液压六自由度运动平台的动态响应性能具有十分重要的意义。在查阅大量国内外有关文献的基础上,概述了液压六自由度运动平台的结构与特点,阐述了国内外液压六自由度运动平台的应用与发展概况,全面综述了液压六自由度运动平台关键技术研究现状,提出了论文主要研究内容。机械系统动力学模型是研究液压六自由度运动平台控制策略的重要组成部分。首先,基于考虑液压缸惯性影响的完整动力学模型,分析了液压缸惯性以及动力学模型中各项在各种工况下对驱动分支出力的影响,以简化动力学模型结构;然后对液压六自由度运动平台的动力学模型结构进行了分析,将液压缸惯性对动力学方程的影响等效为上平台惯性参数的变化,建立了以平台惯性参数为变量的线性化动力学方程,为运动平台参数辨识与基于模型的控制策略研究奠定了基础。准确的模型参数是研究液压六自由度运动平台控制策略的基础。为了辨识整个系统的模型参数,将系统模型分为液压驱动模型部分和机械负载模型部分。为得到液压驱动模型参数,建立了液压六自由度运动平台液压驱动分支非线性模型的辨识模型和验证模型,采用遗传算法作为辨识方法,获得了液压驱动模型参数并经实验数据验证了所辨识参数的正确性;针对机械负载模型部分,提出了采用多步法结合动力学滤波技术进行惯性参数辨识,解决了常规辨识方法难于辨识的问题。通过两部分辨识得到了整个液压六自由度运动平台模型的全部参数,为后续基于非线性模型的控制器设计提供了模型参数依据。作为液压六自由度运动平台的关键技术,本文集中研究了基于关节空间和任务空间的控制策略以解决不同应用环境中的控制问题。首先针对液压六自由度运动平台工作过程中驱动分支参数摄动量大和负载大范围变化等问题,基于李雅普诺夫稳定性,提出了一种基于关节空间非线性模型的反步自适应控制策略,该控制策略对动力学干扰力进行了补偿,通过引入动态面避免了加速度反馈,仿真结果表明其有效地抑制了系统参数大范围摄动、关节间的动力学干扰力以及外界干扰的影响,提高了液压六自由度运动平台的控制跟踪性能。其次针对液压六自由度运动平台工作过程中动力学交联耦合和参数不确定性等问题,基于李雅普诺夫稳定性,提出了一种基于任务空间非线性模型的反步自适应控制策略,该控制策略基于系统的完整非线性动力学模型,适用于全工作空间,通过引入动态面避免了加速度反馈,仿真结果表明其有效地抑制了系统参数不确定性、动力学非线性与自由度间交联耦合的影响,改善了系统的动态性能,提高了系统的跟踪能力。最后,对所研究的内容在液压六自由度运动平台上进行实验研究,并对实验结果进行分析验证了理论分析、参数辨识以及控制策略的正确性。结果表明,相比常规的控制器,所提出的关节空间自适应控制和任务空间自适应控制策略能更有效地抑制动力学耦合力,提高了六自由度运动平台的动态性能。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2009-10-01）
杨达毅,陈丽敏[8]（2008）在《基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真》一文中研究指出运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机叁维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。(本文来源于《机床与液压》期刊2008年09期）
曾晓华,邢继峰,彭利坤[9]（2005）在《六自由度运动平台液压系统振动和噪声的研究》一文中研究指出通过对液压系统主要组成元件振动和噪声的分析 ,建立了电机质量不平衡引起基础强迫振动的数学模型 ,提出了控制该系统振动和噪声的相关措施 ,并经过六自由度运动平台机构液压系统的实际应用 ,收到了很好的效果(本文来源于《液压与气动》期刊2005年01期）
液压六自由度运动平台论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
按六自由度运动平台的运动要求在单缸试验中设计一套液压系统,以实现6个方向的独立或联合动作;从液压系统的设计原理出发,在执行元件、控制元件、动力元件等方面对六自由度液压控制平台液压系统进行设计计算。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
液压六自由度运动平台论文参考文献
[1].朱道扬.六自由度运动液压平台若干关键技术的研究[D].中国民航大学.2017
[2].雷杰,姜昆鹏,蒋大伟,郑刚,陈冬冬.基于六自由度运动平台液压系统的设计[J].机械工程师.2015
[3].周亚超.并联式六自由度液压运动平台的分析与研究[D].合肥工业大学.2015
[4].吴健楠,王勇亮,赵玉龙,董智超.基于AMESim/Matlab的液压六自由度运动平台仿真研究[J].微型机与应用.2013
[5].卢颖,王勇亮,孙方义.六自由度液压运动平台的迭代学习控制[J].微计算机信息.2012
[6].高建树,文家富.六自由度运动平台液压伺服系统的建模与仿真[J].组合机床与自动化加工技术.2011
[7].唐建林.基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究[D].哈尔滨工业大学.2009
[8].杨达毅,陈丽敏.基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真[J].机床与液压.2008
[9].曾晓华,邢继峰,彭利坤.六自由度运动平台液压系统振动和噪声的研究[J].液压与气动.2005