本文主要研究内容
作者宋月（2019）在《基于HTN的无人机任务规划的研究与仿真分析》一文中研究指出：随着科学技术的不断发展,无人机在社会生产生活中扮演越来越重要的角色,对无人机进行合理的任务规划成为无人机领域中的关键问题。目前对无人机任务规划的研究能较好的指导无人机进行合理的任务分配和路径规划,但是在面对具体的规划问题时,需要大量修改规划算法以适应规划场景,效率往往不高。本文研究了HTN(Hierarchy Task Net,分层任务网络)中的JSHOP2规划器,实现了对无人机的领域知识建模,并通过HTN的规划算法生成具体的规划方案,可以在一定程度上提高规划效率。论文取得的主要成果如下:(1)利用HTN规划技术解决了无人机任务分配问题无人机任务分配是无人机执行任务的基础。论文中设置合理的任务分配场景,通过对场景的抽象将无人机任务分配问题转化为路径选择问题,最后用HTN规划选择了合适的无人机组合。(2)利用HTN规划技术解决了无人机路径规划问题合理的路径规划可以大大减少无人机在执行物流运输过程中不必要的资源消耗。论文中设置合理的无人机物流场景,将物流场景抽象为合理的数据结构,使用HTN规划技术得到规划结果,指明了在物流场景中每架无人机的路径规划轨迹。论文针对特定的场景对以上的规划方案进行了合理的实验,验证了规划方案的准确性。实验表明,HTN规划技术对无人机任务规划具有一定的适用性。
Abstract
sui zhao ke xue ji shu de bu duan fa zhan ,mo ren ji zai she hui sheng chan sheng huo zhong ban yan yue lai yue chong yao de jiao se ,dui mo ren ji jin hang ge li de ren wu gui hua cheng wei mo ren ji ling yu zhong de guan jian wen ti 。mu qian dui mo ren ji ren wu gui hua de yan jiu neng jiao hao de zhi dao mo ren ji jin hang ge li de ren wu fen pei he lu jing gui hua ,dan shi zai mian dui ju ti de gui hua wen ti shi ,xu yao da liang xiu gai gui hua suan fa yi kuo ying gui hua chang jing ,xiao lv wang wang bu gao 。ben wen yan jiu le HTN(Hierarchy Task Net,fen ceng ren wu wang lao )zhong de JSHOP2gui hua qi ,shi xian le dui mo ren ji de ling yu zhi shi jian mo ,bing tong guo HTNde gui hua suan fa sheng cheng ju ti de gui hua fang an ,ke yi zai yi ding cheng du shang di gao gui hua xiao lv 。lun wen qu de de zhu yao cheng guo ru xia :(1)li yong HTNgui hua ji shu jie jue le mo ren ji ren wu fen pei wen ti mo ren ji ren wu fen pei shi mo ren ji zhi hang ren wu de ji chu 。lun wen zhong she zhi ge li de ren wu fen pei chang jing ,tong guo dui chang jing de chou xiang jiang mo ren ji ren wu fen pei wen ti zhuai hua wei lu jing shua ze wen ti ,zui hou yong HTNgui hua shua ze le ge kuo de mo ren ji zu ge 。(2)li yong HTNgui hua ji shu jie jue le mo ren ji lu jing gui hua wen ti ge li de lu jing gui hua ke yi da da jian shao mo ren ji zai zhi hang wu liu yun shu guo cheng zhong bu bi yao de zi yuan xiao hao 。lun wen zhong she zhi ge li de mo ren ji wu liu chang jing ,jiang wu liu chang jing chou xiang wei ge li de shu ju jie gou ,shi yong HTNgui hua ji shu de dao gui hua jie guo ,zhi ming le zai wu liu chang jing zhong mei jia mo ren ji de lu jing gui hua gui ji 。lun wen zhen dui te ding de chang jing dui yi shang de gui hua fang an jin hang le ge li de shi yan ,yan zheng le gui hua fang an de zhun que xing 。shi yan biao ming ,HTNgui hua ji shu dui mo ren ji ren wu gui hua ju you yi ding de kuo yong xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自北京邮电大学的宋月，发表于刊物北京邮电大学2019-07-19论文，是一篇关于无人机论文,分层任务网络论文,任务分配论文,路径规划论文,北京邮电大学2019-07-19论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自北京邮电大学2019-07-19论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：无人机论文; 分层任务网络论文; 任务分配论文; 路径规划论文; 北京邮电大学2019-07-19论文;