导读:本文包含了重力补偿方法论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:SEA,机械臂,PD型,重力补偿
重力补偿方法论文文献综述
张婷,徐建明,董建伟[1]（2019）在《一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法》一文中研究指出针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法;首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90组合的力控制实验装置结构,建立了SEA与工件接触过程的动力学模型,提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法,该方法在没有接触力传感器的情况下,依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿,通过检测弹簧压缩变形量,计算并反馈弹簧力实现对接触力的控制;最后通过SEA与正弦面工件接触力控制实验,并对力传感器采集的接触力信号进行频谱分析,验证了所提出控制方法的有效性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年09期）
彭浩,何柏岩[2]（2019）在《星载环形天线重力补偿新方法》一文中研究指出针对环形天线地面展开试验中由吊丝非铅锤效应引起的重力补偿不足和吊丝附加水平横向力等问题,提出了一种吊丝主动水平定位与运动的重力补偿方法。对环形天线展开过程进行运动学分析得到了各桁架节点水平位移与桁架展开角的函数关系,进而实现天线展开过程中滑轮车对桁架节点位置的精确跟随;对环形天线展开过程进行力学分析,得到了各个吊丝的配重质量;基于ADAMS软件对所提重力补偿方法和吊丝配重法进行对比分析,验证了方法的合理性和正确性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年04期）
黄智超,程建高,李飞,张磊,王克逸[3]（2018）在《同步辐射压弯镜重力补偿方法》一文中研究指出介绍了同步辐射压弯镜重力引起的面型斜率误差及评价标准。根据梁的弯曲理论,提出了力矩加多点力补偿重力的方法,以上海光源XAFS光束线(BL14W)中的压弯镜为例,计算出力矩加两点力、力矩加叁点和力矩加四点力补偿的最小斜率均方根误差分别为0.092,0.041,0.022μrad。补偿结果的对比表明,当镜子两端有力矩补偿时,各补偿力相应减小,力矩加两点力、力矩加叁点力和力矩加四点力补偿的面型斜率误差分别为没有力矩补偿时的52%,61%,68%。力矩加多点力补偿重力的方法明显优于多点力补偿重力的方法。(本文来源于《强激光与粒子束》期刊2018年08期）
铁俊波[4]（2018）在《惯性导航重力补偿方法研究》一文中研究指出21世纪是海洋的世纪,水下潜航器是世界各国探索海洋奥秘、开发海洋资源和争夺制海权的重要支撑,将被广泛地应用于海洋科学、商业和军事领域。水下导航定位系统提供的位置、速度与姿态信息是水下潜航器航行安全与实施有效作业的重要保证。惯性导航系统是当前水下潜航器的主要导航定位手段,惯性导航具有全天候、不受外部干扰等优点,能够满足军用水下潜航器的隐蔽性需求。在包括惯性器件误差、算法误差和重力扰动的激励下,惯性导航系统误差随时间累积,严重地制约了潜航器水下长航时导航能力。随着惯性传感器精度的不断提高,重力扰动已逐渐成为了影响惯性导航精度的主要误差源之一,补偿重力扰动对惯性导航系统的影响是提高水下潜航器长航时导航能力的一种重要途径。本文针对重力扰动对惯性导航系统的影响,开展了惯性导航重力补偿方法研究。本文首先分析了重力扰动引起惯性导航误差机理,基于分析结论提出了重力扰动补偿方法,并研究了应用重力扰动补偿方法时将所涉及的两个关键问题,主要研究成果归纳如下:1、对重力水平扰动引起惯性导航误差的机理开展研究。从坐标系定义与向量计算法则角度,同时分析了重力水平扰动对初始对准与导航解算的影响,分析结论表明重力水平扰动引起惯性导航误差的机理在于,由于重力水平扰动的存在,初始对准中所建立的导航坐标系与导航计算方程所假设的导航坐标系不一致,使得导航计算方程中的向量属于不同坐标系,不满足向量计算法则,因而造成了惯性导航误差。2、根据重力水平扰动引起惯性导航误差机理分析结论,首先从理论上明确了重力水平扰动需要在初始对准与导航计算两个阶段都进行补偿,而不是仅在其中一个阶段补偿。针对两种不同的导航坐标系定义,提出了重力水平扰动速度补偿方法和重力水平扰动姿态补偿方法。3、加速度计零偏与重力水平扰动耦合影响补偿效果,在一定情况下甚至可能出现补偿重力水平扰动后惯性导航精度反而降低,因此在应用重力水平扰动补偿方法时必须考虑加速度计零偏的影响。针对这一问题,建立了捷联式重力矢量测量噪声模型,并基于此模型提出了一种加速度计零偏估计方法,以消除加速度计零偏对重力水平扰动补偿效果所带来的影响。4、从理论上分析了惯性导航对重力水平扰动补偿的需求,分析结论表明影响惯性导航精度的主要是频率低于舒勒频率的低频重力扰动,结合重力场球谐函数模型阶次与重力信号频率的关系,得到了对惯性导航系统影响较大的模型阶次,将此分析结论与本文所提出的重力水平扰动补偿方法相结合,提出了重力水平扰动降阶补偿算法。(本文来源于《国防科技大学》期刊2018-04-01）
常路宾,覃方君,查峰[5]（2018）在《单轴旋转捷联惯导系统重力扰动补偿方法研究》一文中研究指出随着惯性器件精度的提升以及系统级补偿技术的应用,惯性导航系统精度得到不断提升。原先忽略的一些误差源如重力扰动,成为制约惯导精度进一步提升的关键。针对该问题,研究了单轴旋转捷联惯导系统重力扰动补偿,补偿所需重力扰动信息通过德国波尔茨坦GFZ研制的EIGEN-6C4计算得到。仿真结果表明,经重力扰动补偿后,单轴旋转捷联惯导系统精度有显着提升。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2018年02期）
李宁,孟繁乐,曾柏伟,丁辉,王广志[6]（2017）在《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》一文中研究指出目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求,设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法。方法首先通过安装在机械臂末端的六自由度力传感器检测作用在末端工具上的牵引力,然后应用上位机中的力-位与力-速控制算法将力信息转化为机械臂末端预期位姿偏移量并更新机械臂末端运动速度,进而控制机械臂沿受力方向运动。本文进一步提出一种末端工具重力补偿算法,能够有效补偿机械臂末端工具重力在力传感器上的偏差值。结果实验模拟无框架立体定向手术的患者注册环节,在无牵引力作用时上位机补偿后的外力值控制在±0.2N以内,最大力控循环采样率30Hz,最大系统延迟52ms。结论通过牵引力控制能够方便地对机械臂实现力控牵引摆位及运动过程中的紧急避障,重力补偿效果明显。(本文来源于《北京生物医学工程》期刊2017年01期）
王峥,李建成[7]（2017）在《航空矢量重力测量中光纤陀螺随机漂移误差实时补偿方法》一文中研究指出光纤陀螺随机漂移误差是影响航空矢量重力测量系统姿态解算精度的关键因素。建立模型并在输出中对其补偿是抑制该项误差的有效方法。针对传统ARMA模型只能对平稳随机漂移误差建模,且模型无法满足实时滤波需求的问题,本文引入适用于非平稳随机漂移误差的ARIMA模型,同时给出详细的建模过程,并提出采用实时平均算法消除原始采样序列中常值分量的思路,实现了随机漂移误差的实时Kalman滤波估计。基于本文所提出的模型和实时滤波算法,对光纤陀螺实测数据进行分析,结果表明处理后信号中随机漂移误差的方差减小了46.5%。Allan方差分析结果表明,滤波后角度随机游走系数和角速率随机游走系数分别降低了约50%和40%。本文的结果说明ARIMA模型能够准确描述陀螺的非平稳随机漂移误差。基于实时平均算法的Kalman滤波可实现随机漂移误差的在线估计,有望提高航空矢量重力测量系统的姿态解算精度。(本文来源于《测绘学报》期刊2017年02期）
周潇,杨功流,蔡庆中[8]（2016）在《基于小波神经网络的高精度惯导重力扰动补偿方法》一文中研究指出重力扰动矢量(空间同一点实际重力与正常重力之差,包括垂线偏差和重力异常两部分)一直是惯性导航系统的重要误差源之一。针对重力扰动误差精确补偿问题,推导并建立了考虑重力扰动的惯导误差方程,并提出了基于小波神经网络的重力扰动补偿方法。通过仿真验证了小波神经网络的重力扰动补偿方法对惯导导航精度的提高效果。24 h仿真结果表明:所提出的重力扰动补偿方法能有效减小惯导导航系统误差,经重力扰动矢量补偿后,速度误差最大能减小约0.2 m/s,降低约30%,位置误差最大能减小约3000 m,降低约25%。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2016年05期）
陆志东,王晶[9]（2016）在《高精度惯性导航系统重力补偿方法》一文中研究指出重力扰动是高精度惯性导航系统的一项重要误差源,重力补偿是降低惯性导航系统误差的一项关键技术。通过基于对确定性模型、数据及外部辅助3种重力补偿方法的分析和研究,总结得出了各补偿方法的研究方向以及适用范围,对进一步提高我国未来更高精度惯性导航系统的导航精度具有指导意义,并提供了方法上的参考。(本文来源于《航空科学技术》期刊2016年08期）
周潇,杨功流,王晶,史俊,刘元元[10]（2015）在《基于Kalman滤波原理对惯导中重力扰动的估计及补偿方法》一文中研究指出重力扰动(空间同一点实际重力与正常重力之差,包括垂线偏差和重力异常两部分)一直是惯性导航系统的重要误差源之一。随着惯性器件精度的逐步提高,重力扰动所引起的导航误差已成为高精度长航时惯导系统的主要误差之一,不能被忽略,必须对其进行补偿。针对重力扰动误差精确补偿问题,只考虑重力异常的情况,推导并建立了考虑重力异常的惯导误差方程。对误差传播进行了分析,利用Kalman滤波原理设计了带有重力异常状态量的状态方程,并利用GPS和惯导的速度误差作为观测量对重力异常进行滤波并对滤波后得到的重力异常值对惯导重力异常项补偿。进行了2 h的仿真,结果表明:Kalman滤波后可得到当地的重力异常值,重力异常补偿后,速度误差精度可以提高约0.3m/s,姿态精度提高约0.3′,位置精度提高约150 m。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2015年06期）
重力补偿方法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对环形天线地面展开试验中由吊丝非铅锤效应引起的重力补偿不足和吊丝附加水平横向力等问题,提出了一种吊丝主动水平定位与运动的重力补偿方法。对环形天线展开过程进行运动学分析得到了各桁架节点水平位移与桁架展开角的函数关系,进而实现天线展开过程中滑轮车对桁架节点位置的精确跟随;对环形天线展开过程进行力学分析,得到了各个吊丝的配重质量;基于ADAMS软件对所提重力补偿方法和吊丝配重法进行对比分析,验证了方法的合理性和正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
重力补偿方法论文参考文献
[1].张婷,徐建明,董建伟.一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法[J].计算机测量与控制.2019
[2].彭浩,何柏岩.星载环形天线重力补偿新方法[J].中国机械工程.2019
[3].黄智超,程建高,李飞,张磊,王克逸.同步辐射压弯镜重力补偿方法[J].强激光与粒子束.2018
[4].铁俊波.惯性导航重力补偿方法研究[D].国防科技大学.2018
[5].常路宾,覃方君,查峰.单轴旋转捷联惯导系统重力扰动补偿方法研究[J].导航定位与授时.2018
[6].李宁,孟繁乐,曾柏伟,丁辉,王广志.一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法[J].北京生物医学工程.2017
[7].王峥,李建成.航空矢量重力测量中光纤陀螺随机漂移误差实时补偿方法[J].测绘学报.2017
[8].周潇,杨功流,蔡庆中.基于小波神经网络的高精度惯导重力扰动补偿方法[J].中国惯性技术学报.2016
[9].陆志东,王晶.高精度惯性导航系统重力补偿方法[J].航空科学技术.2016
[10].周潇,杨功流,王晶,史俊,刘元元.基于Kalman滤波原理对惯导中重力扰动的估计及补偿方法[J].中国惯性技术学报.2015