导读:本文包含了自适应反步滑模控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:欠驱动自主式水下航行器,路径跟踪,神经网络,反步法
自适应反步滑模控制论文文献综述
王金强,王聪,魏英杰,张成举[1]（2019）在《欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制》一文中研究指出针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)叁维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV叁维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性干扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对叁维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年12期）
李远军,方爱荣[2]（2019）在《永磁同步电机自适应反步滑模控制》一文中研究指出为了提高永磁同步电机的控制性能,避免电机参数的时变性以及外部负载变化对系统的影响,提出了一种自适应反步滑模的永磁同步电机速度跟踪控制方法。对定子电阻、转子磁链和负载转矩进行实时估计,在保证系统稳定性的前提下,推导出了控制律和参数自适应律,从而实现电机转速的非线性控制。为了消除速度跟踪的残留误差,在系统输入端引入了电机转速误差积分项。最后通过仿真证明了本文所提方法的有效性和正确性。(本文来源于《科技通报》期刊2019年08期）
刘日,刘永波,穆成新,姜巍,毛剑英[3]（2019）在《重装空投过程的自适应函数近似反步滑模控制》一文中研究指出针对重装空投过程的飞机运动系统,考虑气动数据的测量和计算误差等不确定性,提出了带有自适应函数近似的反步滑模控制方法。首先将系统的复杂非线性不确定性分解为不确定参数向量和已知非线性矩阵,降低了控制器的设计难度,在此基础上,设计自适应算法近似不确定参数向量,并将自适应结果补偿到反步滑模控制器中,解决了滑模切换增益的选取依赖于系统不确定性边界的问题。理论分析表明,该方法能够保证飞机速度和俯仰角的跟踪误差收敛到平衡点任意小的一个邻域内。(本文来源于《空军工程大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
夏川,董朝阳,王青,程昊宇[4]（2018）在《复合控制导弹反步滑模IGC自适应设计方法》一文中研究指出针对直接力/气动力复合控制导弹,基于扩张状态观测器和反步终端滑模控制,提出一种制导与控制一体化设计方法。通过对系统不确定性进行观测,并设计自适应律补偿观测误差,实现系统对复合干扰的抑制。随后引入虚拟控制力矩的概念,规避了直接在控制器中求解控制量,基于梯度下降法和混合整数线性规划提出一种自适应控制分配策略,充分利用系统已有信息,解决控制量分配实时性要求和精度要求的矛盾。最后通过数值仿真证明,所提出的综合设计方法能够在系统存在内外扰动时,保证系统收敛且使得控制量减小,制导精度提高。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2018年10期）
沈晓[5]（2017）在《舵鳍联合减摇系统建模与反步滑模自适应控制》一文中研究指出舵鳍联合减摇是二十世纪新兴起来的一种新型减摇控制策略,它集合了舵减摇和鳍减摇两者的优势,能够保证船舶在海上航行时不会发生剧烈的横摇,同时也使船舶的航向得到了控制。本文建立了能够比较全面反映船舶运动的四自由度非线性数学模型,并在此基础上,重点研究舵鳍联合减摇反步滑模自适应控制,本文主要针对以下几方面内容进行了研究:首先,基于MMG建模思想,本文参考了孙景浩模型建立了4自由度的船舶运动数学模型。该模型考虑了船舶粘性类流体产生的附加质量、附加惯性矩及静水压产生的复原力矩。另外,考虑复杂的海洋环境对船舶运动的影响,建立了风浪干扰模型。根据实船数据,进行船舶操纵性试验仿真,验证了所建模型的正确性。其次,设计了反步滑模自适应控制器,并应用于舵鳍联合减摇控制。考虑到舵鳍联合系统模型的复杂性,为方便控制器设计,建立了具有严反馈形式的舵鳍联合控制系统数学模型;针对传统的反步法鲁棒性不强的特性,在反步法的基础上引入滑模项,提高了控制器的鲁棒性;同时,针对舵鳍联合减摇控制系统模型参数变化、外界干扰等不确定且上界未知的特性,加入自适应算法来估计系统不确定项的界,并通过Lyapunov稳定性理论分析了控制系统的稳定性。论文在不同海况下,对船舶横摇与艏摇运动进行仿真,不同海况下的仿真结果表明该控制器在保证船舶航向控制精度的同时,能够使船舶达到较好的减摇效果。仿真结果表明该控制器具有鲁棒性。最后,在上述反步滑模自适应控制的基础上引入了非线性干扰观测器,估计干扰,目的是补偿扰动对系统的影响。仿真结果表明,该算法提高了控制性能,取得了较好的控制效果。(本文来源于《大连海事大学》期刊2017-04-01）
范越,马大为,吴跃飞[6]（2014）在《自适应反步滑模控制在火箭炮伺服系统中应用》一文中研究指出针对实际系统运行过程中所存在的转动惯量和负载力矩变化大等各种不确定因素,提出了一种新型的自适应反步滑模位置控制器(ABSMC)。首先对于模型中的不确定参数,采用自适应鲁棒算法进行有效估计,通过对模型的等价变换和选择适当的Lyapunov函数,最终给出系统的自适应控制器和不确定参数自适应律的设计方法。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效抑制抖振,系统跟踪误差小,跟踪性能好,对参数摄动及外界负载扰动具有较强的鲁棒性。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2014年06期）
王旭芳[7]（2013）在《板球系统的反步滑模自适应控制》一文中研究指出本文是将反步滑模思想作为研究的理论基础,将板球系统实验平台作为控制对象,目标是控制小球实现期望轨迹的跟踪。板球系统是球杆系统的二维扩展,实验平台可检验控制算法的可行性以及有效性。切实有效的控制算法在众多实际控制领域中发挥着重要的作用。因而,本文既有理论上的重大意义,又有实际的应用价值。首先采用拉格朗日动力学方程对板球系统建立了非线性数学模型,并且基于两种不同的控制变量对模型加以简化处理,为了提高控制的实时性以及防止震荡现象,选用角度作为控制量,并对简化后的模型进行了必要的修正以及定性分析；将反步法与滑模控制方法的优势相结合,提出了反步滑模控制算法；由于该方法固定了不确定项的上界,系统可能发生“抖振”。为了尽量降低“抖振”现象对于系统的不利影响,引入自适应思想,提出了反步滑模自适应控制算法；为了比较控制效果的优劣,设计了基于滑模观测器的反步控制算法,仿真结果表明：反步滑模自适应控制算法对于板球系统的控制误差更小,轨迹跟踪更精确,有很好的控制效果。另外,介绍了实验平台的硬件组成结构,给出了两种控制器对于板球系统的轨迹跟踪效果图以及相应的结论。实物控制结果也表明：反步滑模自适应控制算法更显优越性。(本文来源于《大连理工大学》期刊2013-05-02）
叶成荫[8]（2012）在《基于自适应反步滑模控制的主动队列管理》一文中研究指出针对TCP网络的拥塞控制问题,基于自适应反步滑模控制提出了一种主动队列管理算法。由于系统的不确定在实际工程中很难或根本无法事先获得,设计一个自适应律来实时适应系统不确定的值,从而消除系统不确定所带来的影响。利用此自适应律,提出一个自适应反步滑模控制器,使得系统具有较好的暂态性能和鲁棒性能。仿真结果表明,该方法对TCP网络的复杂变化具有较好的鲁棒性和较快的系统响应。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2012年11期）
方一鸣,焦宗夏,王文宾,邵彭真[9]（2011）在《轧机液压伺服位置系统的自适应反步滑模控制》一文中研究指出针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系数的问题,提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数,有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导致的所设计的控制量与自适应律互相嵌套的难题。把自适应反步法和滑模控制方法相结合,有效克服了系统非线性与参数不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性。在自适应反步滑模控制器设计时,给出了不确定参数的自适应律,并对系统跟踪误差的收敛性进行了证明。仿真研究结果表明,所设计的自适应反步滑模控制器能实现快速准确的跟踪,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与PID控制器相比,系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2011年10期）
苏显方[10]（2011）在《PMSM位置伺服系统的自适应反步滑模控制》一文中研究指出针对PMSM位置伺服系统参数和负载的不确定因素,借助于反步设计思想与自适应控制和滑模控制相结合,研究该系统的位置跟踪自适应反步滑模控制器。利用Lyapunov理论,获证该系统在所获控制器作用下是全局渐近稳定的。数值实验显示,该控制器能有效抑制系统参数和负载转矩的变化,系统的鲁棒性强,位置输出能有效跟踪参考信号。(本文来源于《微特电机》期刊2011年04期）
自适应反步滑模控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了提高永磁同步电机的控制性能,避免电机参数的时变性以及外部负载变化对系统的影响,提出了一种自适应反步滑模的永磁同步电机速度跟踪控制方法。对定子电阻、转子磁链和负载转矩进行实时估计,在保证系统稳定性的前提下,推导出了控制律和参数自适应律,从而实现电机转速的非线性控制。为了消除速度跟踪的残留误差,在系统输入端引入了电机转速误差积分项。最后通过仿真证明了本文所提方法的有效性和正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自适应反步滑模控制论文参考文献
[1].王金强,王聪,魏英杰,张成举.欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
[2].李远军,方爱荣.永磁同步电机自适应反步滑模控制[J].科技通报.2019
[3].刘日,刘永波,穆成新,姜巍,毛剑英.重装空投过程的自适应函数近似反步滑模控制[J].空军工程大学学报(自然科学版).2019
[4].夏川,董朝阳,王青,程昊宇.复合控制导弹反步滑模IGC自适应设计方法[J].系统工程与电子技术.2018
[5].沈晓.舵鳍联合减摇系统建模与反步滑模自适应控制[D].大连海事大学.2017
[6].范越,马大为,吴跃飞.自适应反步滑模控制在火箭炮伺服系统中应用[J].火力与指挥控制.2014
[7].王旭芳.板球系统的反步滑模自适应控制[D].大连理工大学.2013
[8].叶成荫.基于自适应反步滑模控制的主动队列管理[J].科学技术与工程.2012
[9].方一鸣,焦宗夏,王文宾,邵彭真.轧机液压伺服位置系统的自适应反步滑模控制[J].电机与控制学报.2011
[10].苏显方.PMSM位置伺服系统的自适应反步滑模控制[J].微特电机.2011
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