本文主要研究内容
作者张飞,白伟,乔耀华,邢伯阳,周鹏程（2019）在《基于改进D*算法的无人机室内路径规划》一文中研究指出：针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行。通过设计实验对改进D*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用。实验结果证明:所提改进算法较传统D*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现。
Abstract
zhen dui duo xuan yi fei hang qi shi nei mo GPSxin hao shi de dao hang wen ti ,ben wen cai yong er wei ma zhen lie gou jian shi nei ding wei ji tong ,ji yu gai jin D*suan fa shi xian mo ren ji shi nei lu jing gui hua ,cong er shi xian fei hang qi zai shi nei de zi zhu dao hang he bi zhang 。ji yu ArUcoer wei ma she ji le de mian zhen lie wei mo ren ji di gong le quan ju jing que ding wei xin xi ,shi yong gai jin D*suan fa bao zheng le mo ren ji zai fei hang guo cheng zhong neng zi zhu jin hang lu jing gui hua he fei hang 。tong guo she ji shi yan dui gai jin D*suan fa jin hang le shu zhi fang zhen yan zheng ,bing zai shi ji mo ren ji de fei hang zhong ying yong 。shi yan jie guo zheng ming :suo di gai jin suan fa jiao chuan tong D*suan fa neng geng hao de bao zheng mo ren ji de fei hang an quan ,tong shi ji yu er wei ma zhen lie de ding wei fang shi bu dan ju you jiao gao jing du tong shi cheng ben di yi yu shi xian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自智能系统学报的张飞,白伟,乔耀华,邢伯阳,周鹏程，发表于刊物智能系统学报2019年04期论文，是一篇关于无人机论文,室内定位系统论文,路径规划论文,自主导航论文,避障论文,二维码数组论文,改进算法论文,智能系统学报2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自智能系统学报2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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