导读:本文包含了越障动作规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:巡检机器人,穿越越障,金具改造,动作规划
越障动作规划论文文献综述
何缘,吴功平,王伟,杨智勇[1]（2015）在《改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划》一文中研究指出基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计,并针对此种越障方式,对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造,采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时,针对机器人结构设计特点和改造后的线路金具特点,对机器人的越障动作做出了合理的规划。在武汉大学机器人试验场搭建1∶1的高压输电线路试验平台,对巡检机器人的越障性能和效率进行了测试,结果表明,该巡检机器人能够顺利穿越架空地线上改造后的防震锤、悬垂线夹和干字型耐张杆塔等障碍物,相较于以往的巡检,具有更高的效率和安全性,且可穿越以往机器人不能越过的干字型杆塔障碍。(本文来源于《四川大学学报(工程科学版)》期刊2015年06期）
王伟东,孔民秀,杜志江,孙立宁[2]（2009）在《腿履复合机器人自主越障分析与动作规划》一文中研究指出本文提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型,通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况,从而分析机器人越障性能,自主规划机器人越障动作.并且建立稳定裕度角及俯仰角度与障碍高度关系的求解方法,在此基础上,进行基于最大稳定裕度的越障动作规划.最后通过实验验证了基于质心运动学模型和稳定裕度的自主越障性能分析及动作规划的正确性.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2009年05期）
李恩,梁自泽,谭民[3]（2005）在《基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划》一文中研究指出在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法,并通过实验验证了动作规划的可行性.(本文来源于《机器人》期刊2005年05期）
越障动作规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型,通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况,从而分析机器人越障性能,自主规划机器人越障动作.并且建立稳定裕度角及俯仰角度与障碍高度关系的求解方法,在此基础上,进行基于最大稳定裕度的越障动作规划.最后通过实验验证了基于质心运动学模型和稳定裕度的自主越障性能分析及动作规划的正确性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
越障动作规划论文参考文献
[1].何缘,吴功平,王伟,杨智勇.改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划[J].四川大学学报(工程科学版).2015
[2].王伟东,孔民秀,杜志江,孙立宁.腿履复合机器人自主越障分析与动作规划[J].哈尔滨工业大学学报.2009
[3].李恩,梁自泽,谭民.基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划[J].机器人.2005