导读:本文包含了线性二次型模型论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:模型学习,重力补偿,机械臂,线性二次型
线性二次型模型论文文献综述
于程隆[1]（2018）在《基于模型学习和线性二次型最优控制的机械臂控制器设计》一文中研究指出多自由度机械臂作为广泛使用的机器人中的一种,具有精度高、灵活性强等诸多优点,用于实现自动化工业生产装配、医疗服务、军事与太空领域需求。由于机械臂实际构造装配过程引入的质心、摩擦力等的变化,传统的动力学所建立导出模型会与实际模型存在较大偏差,如何利用已知数据建立关节模型避免动态建模误差是值得研究的问题。从控制器设计方面考虑,经典控制器设计方法在其参数整定上极大依赖于设计者的经验,由于多自由度机械臂具有多输入多输出、极度非线性等特点,经典控制器设计方法难以满足机器人高效智能控制的要求。本文拟采用基于模型学习和增广线性二次型最优控制的方法设计机械臂关节控制器,目的为通过模型学习减小建模偏差,简化控制器设计难度,提高控制精度。首先,在机械臂控制器设计方面,机械臂关节模型建模中考虑使用AR自回归模型建立模型回归矩阵方程求解出关节模型参数。随后构建了基于增广矩阵的线性二次型LQR的机械臂关节控制器,使用值迭代法优化系统二次型性能指标,对机械臂关节模型进行最优控制实验。实验表明通过该种方法设计的控制器在实际控制过程中,机械臂系统响应快,稳态时间短,控制性能与精度较好。其次,针对实际机械臂系统中由于其内部结构的复杂性与几何结构不对称性难以准确测量的问题,从七自由度机械臂臂型结构入手分析重力补偿模型。利用模型学习方法设计了一种基于数据的快速标定的重力补偿方法,解决机械臂重心相对臂杆位置未知情况下的重力补偿。同时进行了重力补偿算法的仿真验证与最优解求取。然后,对于上文基于模型的重力补偿算法提出了另一种思路,在机械臂的模型参数与动力学建模计算雅可比矩阵未知的情况下,设计了一种完全基于数据优化求解回归模型参数的机械臂重力补偿算法。该方法利用基于L1范数正则化凸优化方法筛选出机械臂重力补偿方程中的基作为重力补偿系数,简化了工作复杂程度,不受机械臂模型参数的影响。使用建模数据与测试数据计算了训练误差与测试误差,验证了方法有效性与准确性。最后,基于ROS机器人次级操作系统描述了七自由度机械臂关节配置、限位与外观信息,并搭建了模拟机械臂仿真环境。使用基于Linux与Xenomai实时操作系统并进行了内核性能对比测试。随后设计了各个关节动态模型的控制器并进行关节位置控制实验。通过完成整臂控制实验,验证前文控制器设计与重力补偿算法的正确性。结果表明机械臂控制系统能够很好地调整关节位姿并跟随目标信号,证明了重力补偿方法与增广线性二次型控制在机械臂系统中的优化有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
余友熙,余香林,余志勇[2]（2011）在《大跨度斜拉桥Benchmark控制模型降阶研究及线性二次型最优算法实现》一文中研究指出本文在二代斜拉桥Benchmark控制模型基础上进行分析,首先在实体模型建立时采用物理降阶进行自由度缩减,之后使用matlab控制工具箱对状态空间进行均衡实现并降阶,从而得到简化模型,之后基于线性二次型最优控制原理对模型采用了LQG算法主动控制,并分析墩梁固结体系模型与原模型差别,加载地震波并进行时程响应分析,并比较了无控结构,固结体系和受控结构的时程响应结果及对比了主动控制的所得的一系列评价系数,得到了很好的效果。(本文来源于《福建建筑》期刊2011年03期）
徐建英,刘贺平,周建洪[3]（2008）在《永磁同步电动机的参考模型逆线性二次型(MR-ILQ)最优电流控制跟踪鲁棒性》一文中研究指出过渡响应的鲁棒性反映输出误差的最大瞬时值.利用l∞范数和线性矩阵不等式(LMI),给出了评价电流控制系统鲁棒跟踪性能的方法.采用该方法直接评价了电流控制系统的跟踪鲁棒性能.以内埋式永磁同步电动机为例,对阶跃和正弦电流给定信号下的最优电流控制系统以及调速系统进行了仿真研究,结果表明合理的控制器参数选择,使系统能实现电流的准确跟踪以及精确的速度控制,对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2008年06期）
张舒,秦艳琳[4]（2008）在《基于开环均衡策略的线性二次型微分对策模型》一文中研究指出以微分对策在军事领域中的应用为背景,建立一类线性二次型微分对策模型,讨论其开环均衡策略解法,将其运用到一个具体的两国军备竞赛的模型中。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2008年08期）
徐建英,刘贺平[5]（2007）在《永磁同步电动机参考模型逆线性二次型最优电流控制调速系统》一文中研究指出提出永磁同步电动机参考模型逆线性二次型(MR-ILQ)最优电流控制调速系统的结构、数学模型,设计最优电流控制调速系统的控制器,分析系统的稳定性和跟踪性能。绘制了MR-ILQ最优电流控制系统的根轨迹,给出保证系统电流控制最优性的增益调整参数的条件和保证系统实现电流准确跟踪的误差调整补偿器的取值规律。以内埋式永磁同步电动机为例。对系统进行了仿真研究,结果表明:系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,可以实现高精度的电流控制和速度控制;MR-ILQ最优电流控制调速系统的鲁棒性远远优于比例积分PI电流控制调速系统;给出的MR-ILQ最优电流控制增益调整参数和误差调整补偿器的理论确定方法与仿真试验相吻合。(本文来源于《中国电机工程学报》期刊2007年15期）
纪玉东[6]（1999）在《关于线性二次型调节器次最优控制模型和方法的研究》一文中研究指出讨论了解决线性二次型调节器系统的次最优方案，目的是要确定一个相对易改进的线性反馈规律，它可导出接近的最优系统指标用这种方法，次最优线性调节器问题被精确公式化，并导出了其解的必要条件(本文来源于《烟台师范学院学报(自然科学版)》期刊1999年03期）
线性二次型模型论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文在二代斜拉桥Benchmark控制模型基础上进行分析,首先在实体模型建立时采用物理降阶进行自由度缩减,之后使用matlab控制工具箱对状态空间进行均衡实现并降阶,从而得到简化模型,之后基于线性二次型最优控制原理对模型采用了LQG算法主动控制,并分析墩梁固结体系模型与原模型差别,加载地震波并进行时程响应分析,并比较了无控结构,固结体系和受控结构的时程响应结果及对比了主动控制的所得的一系列评价系数,得到了很好的效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
线性二次型模型论文参考文献
[1].于程隆.基于模型学习和线性二次型最优控制的机械臂控制器设计[D].哈尔滨工业大学.2018
[2].余友熙,余香林,余志勇.大跨度斜拉桥Benchmark控制模型降阶研究及线性二次型最优算法实现[J].福建建筑.2011
[3].徐建英,刘贺平,周建洪.永磁同步电动机的参考模型逆线性二次型(MR-ILQ)最优电流控制跟踪鲁棒性[J].控制理论与应用.2008
[4].张舒,秦艳琳.基于开环均衡策略的线性二次型微分对策模型[J].舰船电子工程.2008
[5].徐建英,刘贺平.永磁同步电动机参考模型逆线性二次型最优电流控制调速系统[J].中国电机工程学报.2007
[6].纪玉东.关于线性二次型调节器次最优控制模型和方法的研究[J].烟台师范学院学报(自然科学版).1999