导读:本文包含了稳定抓取论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:抓取位形,绳轮传动,欠驱动,抓取力
稳定抓取论文文献综述
吕辛,乔尚岭,黄勇,刘荣强[1]（2018）在《绳驱动式欠驱动机械手稳定抓取构型分析（英文）》一文中研究指出对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形.(本文来源于《Journal of Southeast University(English Edition)》期刊2018年03期）
肖剑[2]（2014）在《垂直搜索中一种高效稳定的数据抓取方法的研究与实现》一文中研究指出垂直搜索引擎的发展解决了互联网用户对大规模高时间敏感度数据的搜索需求,数据抓取的过程是其关键的组成部分。传统数据抓取程序通常只关注于网页链接的获取,以及网页或网页块的整体抓取,对网页内容基本不作分析与处理。但是,如果为垂直搜索提供数据源,则需要具备更高智能和性能的数据抓取系统,它不仅能分析提取网页链接,而且能分析网页结构及内容,准确提取结构化信息[Chakrabartia et al.,1999],同时保证一定的覆盖率和更新率。针对某一个垂直领域的数据抓取能够更深层次地挖掘信息,但是也会遇到站点改版、流量分配、调度更新不及时、重复挖掘、时效性等困难[Ricardo et al.,2007]。根据具体业务需求,团队设计并开发了一个数据抓取系统,用于扩展完成不同业务部门对目标网站的数据抓取任务,实现对目标网页的分布式并行抓取和处理[Bing Zhou et al.,2010]。系统实现抓取的过程分为任务调度,任务分发,数据抓取,结果存储。数据抓取系统在实际应用中被证实为高效,稳定,可扩展的。本文围绕数据抓取系统的数据抓取和测试监控,完成了下列主要研究及应用工作：1.在数据抓取方面,实现了多线程提高处理效率,采用不同的抓取模式完成对网页数据的解析和处理。同时,支持客户端的自动升级,保证频繁的需求变更不会带来巨大的工作量；2.对该数据抓取系统的功能和性能测试,在保证数据抓取的效率,正确性和稳定性方面发挥了重要作用。主要包括性能参数采集,API测试,数据校验等；3.实现对系统的监控管理,将抓取过程可视化,同时提供报警机制,帮助及时发现并解决问题,保证抓取系统的稳定性。(本文来源于《南京大学》期刊2014-05-01）
宋彩霞[3]（2013）在《臂—手系统的运动控制及稳定抓取研究》一文中研究指出随着科技的发展和人们生活质量的提高，机器人越来越快地走进了人们的生活。机械臂和机械手作为与环境交互的执行器件，是机器人操作物体的重要方式，也是机器人进行复杂应用的前提条件。本文以KUKA机械臂和一个二指机械手作为本体，搭配视觉、触觉传感器、红外测距传感器、接近觉传感器等多种传感器构建机器人抓取平台，设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统。通过双目视觉辅以单目视觉和红外测距传感器来进行目标匹配和精确定位，通过力/位置混合控制方法对臂-手系统进行运动控制，再结合多传感器融合技术实现机器人稳定抓取操作。本文的主要研究内容如下：(1)搭建机器人抓取操作平台，以KUKA机械臂和二指机械手作为机械本体，抓取系统分为视觉模块、机械臂运动控制模块、机械手爪稳定抓取模块。软件部分运行在Linux平台下的ROS系统，运用Topic会话机制实现不同模块之间的融合与通信；(2)以双目视觉、单目视觉和红外测距传感器构建机器人的视觉系统。以双目视觉定位为主，在双目失效的情况下，辅助单目视觉和红外测距传感器，以提高系统的鲁棒性。以SIFT特征算法实现图像匹配，立体视觉技术实现目标定位，并进行了物体识别与定位实验，结果证明了上述方法的有效性；(3)分析了机器人手臂的运动学问题，并使用模糊自适应PD控制方法实现机器人手臂的力/位置混合控制，实现过程简单，鲁棒性强，能够满足系统需要；(4)运用多传感器融合技术实现机器人的稳定抓取，包括在同质传感器间使用改进的粒子群优化算法实现自适应加权融合和在异质传感器间使用粗糙集和支持向量机的方法实现融合，并且进行了实验验证，实验结果表明上述方法能够能大大改善抓取的成功率，有效提高系统性能。最后，对本文的工作进行了总结并对今后的研究方向进行了展望。(本文来源于《湖南大学》期刊2013-04-25）
冯良宝,姬长英,田光兆,黄浩乾[4]（2010）在《基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计》一文中研究指出以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适应控制器。(本文来源于《江西农业学报》期刊2010年07期）
王滨,姜力,刘宏[5]（2007）在《HIT/DLR多指手稳定抓取的控制策略》一文中研究指出提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并利用观测器对手指的控制模式进行切换.可以分别实现自由空间中的位置轨迹跟踪和约束空间中的精确力跟踪.虽然控制模式及输入信号在自由空间和约束空间有所改变,但核心的控制器都为同一个力矩控制器,可以保证过渡过程的平稳性,实现了多指手对物体实施精确的抓取.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2007年12期）
康庆生,孟正大,戴先中[6]（2005）在《综合重力的部分形封闭抓取稳定研究》一文中研究指出稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究方向。在部分形封闭理论分析的基础上,将重力作为接触力,给出了力封闭与刚体平衡方程间的关系,得到了相对较弱的稳定抓取条件。(本文来源于《机械制造》期刊2005年07期）
康庆生,孟正大,戴先中[7]（2005）在《综合重力的稳定抓取分析及其应用》一文中研究指出稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论,将重力作为接触力,给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系,得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义。(本文来源于《制造业自动化》期刊2005年05期）
原魁,于澈,袁星军,郭峰,黄子河[8]（1998）在《基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法》一文中研究指出提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取.(本文来源于《北京科技大学学报》期刊1998年03期）
稳定抓取论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
垂直搜索引擎的发展解决了互联网用户对大规模高时间敏感度数据的搜索需求,数据抓取的过程是其关键的组成部分。传统数据抓取程序通常只关注于网页链接的获取,以及网页或网页块的整体抓取,对网页内容基本不作分析与处理。但是,如果为垂直搜索提供数据源,则需要具备更高智能和性能的数据抓取系统,它不仅能分析提取网页链接,而且能分析网页结构及内容,准确提取结构化信息[Chakrabartia et al.,1999],同时保证一定的覆盖率和更新率。针对某一个垂直领域的数据抓取能够更深层次地挖掘信息,但是也会遇到站点改版、流量分配、调度更新不及时、重复挖掘、时效性等困难[Ricardo et al.,2007]。根据具体业务需求,团队设计并开发了一个数据抓取系统,用于扩展完成不同业务部门对目标网站的数据抓取任务,实现对目标网页的分布式并行抓取和处理[Bing Zhou et al.,2010]。系统实现抓取的过程分为任务调度,任务分发,数据抓取,结果存储。数据抓取系统在实际应用中被证实为高效,稳定,可扩展的。本文围绕数据抓取系统的数据抓取和测试监控,完成了下列主要研究及应用工作：1.在数据抓取方面,实现了多线程提高处理效率,采用不同的抓取模式完成对网页数据的解析和处理。同时,支持客户端的自动升级,保证频繁的需求变更不会带来巨大的工作量；2.对该数据抓取系统的功能和性能测试,在保证数据抓取的效率,正确性和稳定性方面发挥了重要作用。主要包括性能参数采集,API测试,数据校验等；3.实现对系统的监控管理,将抓取过程可视化,同时提供报警机制,帮助及时发现并解决问题,保证抓取系统的稳定性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
稳定抓取论文参考文献
[1].吕辛,乔尚岭,黄勇,刘荣强.绳驱动式欠驱动机械手稳定抓取构型分析（英文）[J].JournalofSoutheastUniversity(EnglishEdition).2018
[2].肖剑.垂直搜索中一种高效稳定的数据抓取方法的研究与实现[D].南京大学.2014
[3].宋彩霞.臂—手系统的运动控制及稳定抓取研究[D].湖南大学.2013
[4].冯良宝,姬长英,田光兆,黄浩乾.基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计[J].江西农业学报.2010
[5].王滨,姜力,刘宏.HIT/DLR多指手稳定抓取的控制策略[J].华中科技大学学报(自然科学版).2007
[6].康庆生,孟正大,戴先中.综合重力的部分形封闭抓取稳定研究[J].机械制造.2005
[7].康庆生,孟正大,戴先中.综合重力的稳定抓取分析及其应用[J].制造业自动化.2005
[8].原魁,于澈,袁星军,郭峰,黄子河.基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法[J].北京科技大学学报.1998