导读:本文包含了视觉伺服系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:Quaternion,视觉伺服,位姿估算,EKF
视觉伺服系统论文文献综述
黄正军,周梅芳,杨杭旭[1]（2019）在《基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算》一文中研究指出针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的像素坐标为观测向量。利用MATLAB分析协方差矩阵R、Q对算法的影响,并确定最优的协方差矩阵。文末通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与传统EKF进行了比较,结果表明,本文提出的算法能显着提高目标位姿估算精度,可以满足应用要求。(本文来源于《传感技术学报》期刊2019年09期）
白元明,孔令成,赵江海,张强,方世辉[2]（2019）在《基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统》一文中研究指出针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统。建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性。实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80%,定位准确率为92.86%;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43%,系统故障率仅为1.40%,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求。(本文来源于《仪表技术与传感器》期刊2019年10期）
余哲,苗鹏[3]（2019）在《一种提升高速视觉伺服系统跟踪性能的随机共振法》一文中研究指出针对高速视觉伺服系统在追踪目标时的误差问题,提出了一种基于随机共振的减少误差方法。从理论和实验角度,论证了高速视觉伺服系统的输出误差是符合随机共振特性的。以此为基础,提出了通过流程化测试得到最佳噪声水平,继而实时生成噪声信号并用于系统输出的修正中。实验结果表明,通过选取最优的噪声参数,该方法能显着减小高速视觉伺服系统的输出误差。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年08期）
董桂丽,吴航宇,周敏龙,仇翔,张文安[4]（2019）在《一种基于七自由度机械臂Franka的视觉伺服系统》一文中研究指出本文搭建基于深度摄像头的全局视觉伺服系统,主要可分为视觉摄像头子系统和机械臂执行子系统。该系统包括7关节机械臂,Kinect摄像头,工作站,Franka交互式控制接口及其驱动控制器等五个部分。该系统通过摄像头提取物体深度信息构建物体有效特征,采用基于位置的视觉伺服方法,通过冗余机械臂逆解优化计算方法实现局部最优路径规划,克服了冗余机械臂逆运动学多解的问题。该系统在实时内核环境下,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)-Kinetic实现实时闭环控制。经过实验验证,该系统实现了单一环境和相似复杂环境下的目标物有效识别,并能够对识别到的目标物有效抓取,实现了视觉伺服系统有效识别并抓取的目标,可以应用于更加复杂的任务环境中。(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
周小娟[5]（2019）在《高压带电作业机器人视觉伺服控制系统》一文中研究指出为了提升机器人在进行高压带电作业及辅助工作时的精准度,针对当前控制系统的不足,构建了一种基于雅克比矩阵的高压带电作业机器人视觉伺服控制系统。首先构造机器人视觉伺服控制系统的雅可比矩阵,利用雅克比矩阵计算出作业机器人执行器操作的空间速度和关节速度之间的关系,并利用图像雅克比矩阵计算出机器人作业过程中末端执行器执行速度和视觉图像特征变化之间的关系,将得到的两种关系矩阵相结合,给出复合雅克比矩阵,结合PID控制器建立机器人视觉伺服控制系统,通过PID控制参数自适应调整,实现控制。实验结果表明,机器人主关节点的实际运行路径与预设路径之间的误差仅为0～2 cm,且控制响应时间少于实验对比的其他控制系统,说明所构建的机器人视觉伺服控制系统能够实现有效控制,且控制性能较好。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2019年07期）
李良[6]（2019）在《基于视觉伺服的显示器人机工效系统研究》一文中研究指出目前计算机显示器大多采用固定支架或者手动调节的机械结构,灵活性不高,为此显示器相对固定。长时间使用电脑者易引起坐姿不当、视觉疲劳、颈椎不适等健康问题。针对上述问题,为了实现对工作人员的使用习惯进行统计,分析并改善工作人员的坐姿习惯,维护工作人员健康,提高工作人员的工作效率。本文主要设计了一款基于视觉伺服的显示器人机工效系统。首先,为了实现该人机工效系统能够为人机工程学提供重要的坐姿数据分析的要求,本文开发了一套基于人脸叁维姿态识别的图像处理系统。该图像处理系统可以实现人脸位姿的检测,并且本文介绍了相关的图像处理算法,包括人脸检测,人脸特征点检测,双目测距及人脸姿态检测等算法原理。其次,为了实现该人机工效系统依据人脸位姿信息进行调节显示器,本文设计了五自由度电动支架与支架控制器,对该电动支架的机械结构与运动原理进行了分析与介绍,对支架控制器的组成部分进行了介绍。最后,本文对整个系统的硬件设计以及软件设计进行了详细地介绍。并通过实验结果验证了该系统的有效性。该系统能够对工作人员的位姿数据进行检测记录,并且可以实现依据人脸的位姿信息进行调节五自由度电动支架,带动显示器达到合适的位置。并对该系统进行了分析与展望。(本文来源于《西安理工大学》期刊2019-06-30）
王博,言勇华[7]（2019）在《基于图像的无标定视觉伺服系统》一文中研究指出传统的机器人视觉伺服大都是基于系统标定技术的。但是在实际工厂条件下,复杂的工况常常使得无法进行有效的标定,且标定技术对于环境十分敏感,标定精度对于系统最终性能有很大影响。因此,本文在总结当前基于图像无标定机器人视觉伺服研究的基础上,搭建机器视觉伺服平台,设计视觉伺服软件系统。运用图像雅克比在线估计方法,在核心问题雅克比矩阵估计上,采用动态拟牛顿算法,模拟逼近图像雅克比矩阵,进行视觉反馈。并将无标定视觉伺服系统应用于UR机器人,使机器人的智能抓取免去了复杂的标定程序,克服了原视觉系统的不确定因素,提高了机器人视觉系统的鲁棒性,扩大了工业机器人的应用范围。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
吴迎年,杨弃[8]（2019）在《视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究》一文中研究指出针对智能制造生产线中的机器人抓取需求,设计了视觉伺服抓取系统;以视觉伺服控制系统为基础,设计并构建了视觉伺服数字孪生系统,实现了数字模型与物理模型的信息同步、互操作以及数字模型对物理模型状态的预测。对于目标物体的不同运动情况制定了3种目标运动状态预测方案,通过数字孪生系统对抓取实验的模拟结果确定使用不同方案的条件,为物理实体的抓取提供最优方案。以NAO机器人为实验平台实现了系统的抓取任务,通过实验验证了方案的有效性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2019年06期）
杨建业,戚国庆,盛安冬[9]（2019）在《基于视觉伺服的无人机自主着陆仿真系统设计》一文中研究指出针对四旋翼无人机在地面移动目标上的着陆问题,设计了一种无人机跟踪移动载体并在其上着陆的控制策略。基于AprilTag视觉基准库设计了一个复合的着陆标志,提出了一种基于图像的视觉伺服控制器,当地面目标可视时,仅利用机载单目相机提供的图像信息,在不进行相对位姿解算的情况下实现在运动目标上的快速着陆,同时利用前馈补偿策略来减小跟踪的稳态误差。在Gazebo仿真环境中搭建了四旋翼无人机模型及着陆场景,通过仿真实验验证了所设计控制策略及伺服控制器的有效性。(本文来源于《电子设计工程》期刊2019年11期）
武凡凯[10]（2019）在《基于视觉伺服的板球系统轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出基于视觉反馈的板球系统,是一个典型的欠驱动系统,并且存在多变量、强耦合、非线性等特点,其控制对象为球盘,此球盘是采用两个伺服电机作为驱动装置,其控制球盘的偏转,带动球盘上的小球产生运动,其目的是为了让小球滚动到球盘的指定位置并趋于稳定状态,或让小球按照一定的轨迹运动。在智能控制理论、现代控制理论、计算机图像处理等其它学科上,板球系统可以作为研究平台,用来检测与研究各种算法,因此对板球系统研究具有一定的意义。本文主要研究工作如下:首先,简要介绍了板球系统的物理模型,根据板球系统的受力分析,采用拉格朗日方程法,对板球系统建立动力学方程。由于板球系统中存在多变量、非线性等特性,并且在此基础上考虑系统还受到很多因素影响,如小球的运动速度,小球与球盘的摩擦以及设备自身的误差等都会对板球系统造成一定的影响。同时针对模型的线性化问题,对板球系统进一步分析与简化。其次,对视觉检测系统进行了研究。先介绍了在摄像机标定过程中的图像坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系叁者之间的转化,通过小孔成像原理对板球系统的内、外部参数进行了标定;再通过对摄像机采集到的小球图像进行处理,采用高斯滤波及边缘检测得到小球的轮廓信息,经过圆的方程可以得到球心的图像坐标,再联立球盘平面方程就可以得到小球的实际位置。最后,对小球的轨迹跟踪控制算法进行了研究,分别设计PID、前馈PID、模糊PID以及模糊前馈PID控制算法,基于本文建立的板球系统数学模型,在仿真软件MATLAB上进行了板球系统的轨迹跟踪仿真控制实验。仿真实验结果表明,在跟踪信号频率较低时,四种算法都具有较好的跟踪效果。当跟踪信号频率增大时,四种算法在跟踪误差与响应速度上存在差异,其中模糊前馈PID控制算法跟踪效果最好,具有较小的跟踪误差和较快的响应速度。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
视觉伺服系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统。建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性。实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80%,定位准确率为92.86%;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43%,系统故障率仅为1.40%,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
视觉伺服系统论文参考文献
[1].黄正军,周梅芳,杨杭旭.基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算[J].传感技术学报.2019
[2].白元明,孔令成,赵江海,张强,方世辉.基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统[J].仪表技术与传感器.2019
[3].余哲,苗鹏.一种提升高速视觉伺服系统跟踪性能的随机共振法[J].工业控制计算机.2019
[4].董桂丽,吴航宇,周敏龙,仇翔,张文安.一种基于七自由度机械臂Franka的视觉伺服系统[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[5].周小娟.高压带电作业机器人视觉伺服控制系统[J].自动化与仪器仪表.2019
[6].李良.基于视觉伺服的显示器人机工效系统研究[D].西安理工大学.2019
[7].王博,言勇华.基于图像的无标定视觉伺服系统[J].机械设计与研究.2019
[8].吴迎年,杨弃.视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究[J].计算机集成制造系统.2019
[9].杨建业,戚国庆,盛安冬.基于视觉伺服的无人机自主着陆仿真系统设计[J].电子设计工程.2019
[10].武凡凯.基于视觉伺服的板球系统轨迹跟踪控制方法研究[D].长春工业大学.2019
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