导读:本文包含了自动导航车论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:AGV调度系统,颜色资源导向型佩特里网,死锁标记结构,颜色容量
自动导航车论文文献综述
向昭宇[1]（2019）在《基于颜色资源导向型佩特里网自动导航车调度系统防死锁方法研究》一文中研究指出自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)调度系统是自动柔性生产系统的重要组成,具有自动投递原料功能。AGV调度系统必须要考虑死锁问题,目前基于颜色资源导向型佩特里网(Colored resource-oriented Petri Net,CROPN)的防死锁方法被广泛研究与应用。但是基于CROPN的防死锁方法存在计算复杂度高的问题,影响系统检测死锁的实时性,可能导致原料的损毁以及生产投递效率降低。本文改进了CROPN防死锁方法,极大的降低了其计算复杂度。针对当前CROPN图搜索死锁检测方法在存在计算复杂度高的问题,本文采用数学整型规划的思想,设计可在线性时间内得到系统死锁最优解的检测算法。针对当前CROPN死锁避免算法需要添加系统控制状态点以及弧从而造成计算复杂度高的问题,本文分析了死锁约束条件中状态点不同颜色最大标记数以及约束值的关系,采用限制CROPN状态点对应于死锁约束条件的容量(最大容纳AGV数)的思想,设计了颜色容量分配算法以及系统变迁法则。对比传统方法,本文研究的方法具有计算复杂度低的优点,进而能更有效率的分析、控制系统,并提高系统检测的实时性。主要研究内容如下:(1)基于DMS的死锁检测方法针对目前基于图搜索死锁检测方法计算复杂度高的问题。本文采用整型数学规划的方法,首先研究了基于集合描述的死锁标记结构(Deadlock marking structure,DMS),随后证明了DMS非空是导致CROPN死锁的充分必要条件。在此基础上,首先针对性的设计了描述DMS结构相关的叁组二值变量。随后基于二值变量,分别对DMS状态点以及系统状态关系设计了线性约束;对DMS状态点、进程开关及开启权限之间的关系设计了线性约束;对进程开关权限与系统状态以及弧信息之间的关系设计了线性约束。最后基于二值变量以及线性约束,设计了基于检测DMS的目标函数并以此为基础,设计了混合整型数学规划算法检测系统死锁状态。基于系统可达图以及DMS死锁检测算法开发可在线性时间内得到系统死锁状态集的死锁检测方法。本文研究的方法降低了基于knot的图搜索死锁检测方法计算复杂度。通过对比实验对一个经典CROPN单元进行死锁检测。两类方法都能得到系统死锁状态集合,本文研究的方法在检测死锁状态时具有更低的计算复杂度。对比实验验证了提出的方法的有效性以及优越性。(2)基于颜色容量的死锁避免方法针对基于控制状态点死锁避免方法计算复杂度高的问题。本文提出颜色容量的正式定义,以此为基础设计了颜色容量分配算法及其系统状态变迁法则。本文研究的方法使AGV调度系统在不需要额外添加控制状态点以及弧的情况下满足系统死锁约束,保证系统不死锁。对比实验对一个经典CROPN单元进行死锁避免测试。本文的方法以及基于控制状态点的方法都能拒绝系统死锁状态,因为本文研究的方法不需要引入控制状态点以及弧,因此具有更低的计算复杂度。对比实验验证了提出的方法的有效性以及优越性。本文改进CROPN防死锁方法,完成基于DMS的死锁检测算法设计,降低传统的图搜索检测算法计算复杂度。完成基于颜色容量的死锁避免算法设计从而进一步降低了控制CROPN网的模型计算复杂度,增强了系统控制的实时性。综合两个改进CROPN方法,使CROPN在理论上具备解决大型AGV调度系统以及自动柔性生产系统、计算机系统、半导体加工系统等需要考虑资源分配的系统中的死锁问题。(本文来源于《湖南工业大学》期刊2019-06-09）
张华林[2]（2018）在《AGV自动导航车控制系统的设计与改进》一文中研究指出AGV是自动导航运输车的缩写形式,一般内部装备有自动引导装置,采用电磁或者光学等技术手段作为支撑,能够沿着预设好的规定导引路线进行自主行驶,同时还具有安全保护功能,可用于自动移载工作。AGV具有自动化程度高、可自主充电、造型美观、使用方便、体积小巧、可在车间内往复穿梭等优点,被广泛应用到工业、物流、养殖等多个领域,并发挥出重要的作用。现对AGV自动导航车控制系统的设计与改进进行简要探究。(本文来源于《天工》期刊2018年09期）
张震[3]（2018）在《自动导航车室内可见光导航技术研究》一文中研究指出随着工厂仓储系统的无人化、智能化发展,自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内定位技术和路径规划技术越来越成为国内外学者研究的焦点。由于采用固态照明技术的白光发光二极管(Light Emitting Diode,LED)具有无电磁干扰、制作成本低、通信照明一体化等优点,基于LED可见光通信(Visible Light Communication,VLC)的室内导航技术越来越受到广泛关注。本文设计了基于光强的改进指纹匹配的室内光定位方案,设计并仿真了 LED的发送模块和接收模块,实现了 LED的坐标信息接收。改进了基于A*算法的单AGV全局路径规划方法,最终在大节点室内地图中实现了 AGV无碰路径规划。本文研究内容如下:(1)介绍了 LED的光学参数,研究了 LED的朗伯辐射模型,对室内光照度分布进行仿真,结果表明LED灯满足室内照明需求。(2)分析并对比现有的室内定位方法,设计了基于光强的改进指纹匹配方案,此方案采用栅格法划分室内地图,并将栅格坐标与LED在此栅格处的光强相结合,有效提高定位的精度。(3)对比目前室内地图建模方法,改进传统二值化栅格法,增加障碍物邻域的栅格安全系数,并根据AGV尺寸和栅格长度建立多重安全系数模型,通过仿真表明此模型有效减少路径危险点数,大大增加路径安全性。(4)设计了基于VLC技术的LED定位模块,包括LED驱动模块、光电转换模块、信号放大模块、AD转换模块。描述了基于FPGA的光定位程序流程,包括时分复用发送程序、AD转换程序、数码管显示程序。针对LED编码中长0和长1交替出现时人眼可感受其闪烁的情况,设计出基于曼彻斯特编码的发送帧结构。经过仿真表明可实现LED坐标信息传输的功能。(5)针对传统A*算法的缺陷,分别对open表、搜索策略、栅格模型、拐点处理方法进行优化,最终在大节点地图进行仿真,结果表明基于改进A*算法的AGV路径规划搜索路线安全系数更高,路径更平滑,搜索速度更快。(本文来源于《东南大学》期刊2018-06-07）
沈晨琦,周炳海[4]（2017）在《自动导航车同步故障的研究分析与解决》一文中研究指出以某公司底盘线自动导航车系统为研究对象,分析了以激光追踪为逻辑的自动导航车同步丢失故障,提出了切实可行的改进和优化方案。通过实施优化方案,提升了自动导航车系统的运行稳定性,解决了拼合过程中不同步所造成的质量问题,提高了整车装配质量。(本文来源于《机械制造》期刊2017年09期）
龙凯[5]（2017）在《车式自动导航车轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出移动机器人是研发较早的一类机器人,已悄然在当前生产生活中得到了广泛的应用。自动导航车(Aut o mate d Guide d Vehic le,AGV),是一种融合了机械、电子、传感器、无线通信、人工智能等先进技术的一类轮式移动机器人。它兼具感知、规划和决策等功能,能够实现按照规定导引线路行驶,具有较强的抗干扰能力和目标识别能力,在制造加工业、自动化港口码头、医药卫生以及特殊行业有着独特的应用优势。在自动化码头装卸系统中,它是一种负责集装箱水平运输的全自动搬运工具,是实现堆场无人化作业的重要组成部分。考虑到码头作业中的人为因素、天气因素和人工成本,发展及开拓AGV应用技术有助于我们提高生产效率和降低意外风险。本文将围绕四轮车式自动导航车的这一对象的轨迹跟踪控制展开研究。首先,对车式自动导航车建立运动学模型和动力学模型,就反演法控制方法,介绍了一种新的虚拟控制量并在运动学模型的基础上设计轨迹跟踪控制器,然后运用李雅普诺稳定性判据对该系统的全局一致稳定性进行理论分析,并进行仿真实验。其次,对蛙跳算法进行研究,针对蛙跳算法易陷入局部最优的缺点,提出了改进的蛙跳算法(I mpro ve d S huffled Fro g Leap ing A lgor ith m,IS FLA),运用测试函数检验其优化性能,并对该算法进行收敛性分析。然后将IS FLA算法应用于车式自动导航车中,仿真实验结果表明,该导航车对目标轨迹的跟踪精度有所提高。最后,将自动导航车的运动学模型与动力学模型相结合,在第叁章研究内容的基础上,针对AGV的初始时刻误差跳变大的问题,提出结合运动学和动力学模型的串级控制策略,其中,外环控制采用反演法来设计运动学模型的控制律,内环控制引入滑模变结构控制的方法来设计驱动力控制器。在设计滑模变结构控制的控制律时,采用双曲正切函数替代符号函数,且采用模糊切换增益的方法消除滑模变结构控制引起的系统抖振现象,以保证系统运行状态平滑。仿真实验表明,该控制策略提高了导航车跟踪目标轨迹的精度。(本文来源于《上海电机学院》期刊2017-01-10）
龙凯,陈国初,王海群[6]（2016）在《基于反演法的车式自动导航车轨迹跟踪控制》一文中研究指出自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种无人驾驶智能化运输车辆,其能够跟踪预设路径行驶。笔者将针对车式自动导航车的运动学模型,描述出轨迹跟踪控制问题,然后采取当下应用较广泛的反演法,并引入一种新的虚拟反馈量,设计出一种满足Lyapunov稳定性判据的控制律,通过设定目标曲线,进行了数值仿真实验,进一步验证了所设控制律的有效性。(本文来源于《信息与电脑(理论版)》期刊2016年11期）
郭亦捷[7]（2015）在《磁条导引自动导航车（AGV）主体系统设计》一文中研究指出AGV(自动导航车)能够适应室内外各种环境的物料搬运工作,因为其灵活、高效、适应性强等特点,被广泛应用于制造、仓储、分拣、物流、搬运等领域。本文经过对国内外AGV发展现状的调查,对于磁条导引的自动导航车(AGV)进行了研究。首先结合具体的设计要求,进行了AGV的整体设计,并分别介绍了AGV的各个模块;确定开发一款磁条导引的具有差速转向、RFID站点停车等功能的AGV;然后结合叉车式AGV的特点,进行了自动导航车整体的结构设计,并对于其驱动模块和速度编码器的安装结构进行了重点介绍,开展了驱动电机选型分析和导航车差速结构的运动学分析;在以上AGV结构设计的基础上,进行了AGV主控电路板设计和主控电路板控制程序的开发;主控电路板以C8051F410单片机为核心控制芯片,可以完成传感器数据采集,并结合CURTIS1212驱动器进行电机控制;AGV控制程序则主要是PID控制算法程序和RFID串口通信程序等,以实现AGV的行走转向控制、安全控制、站点识别停车控制等功能;之后则对开发出的AGV进行了各种性能测试,测试结果表明本设计总体方案是可行的,达到了预期的效果。论文的最后,对磁条导引自动导航车主体系统的设计工作做出了总结和展望。(本文来源于《中国计量学院》期刊2015-06-01）
[8]（2015）在《柳工自动导航车研发成功》一文中研究指出柳工推出的首款自动导航车(AGV),长1385mm、宽350mm、高280mm,虽然外形不大,但牵引重量可达到500kg,定位精度为±10mm。该产品成功解决了AGV电磁导航技术、电驱动伺服、无线数据传输、RFID位置识别等技术难题,产品性能达到国内行业的领先水平,为柳工建立自动化物流装备产业打下了技术基础。(本文来源于《物流技术与应用》期刊2015年02期）
熊家新,刘丽,孙喜奎,付海明[9]（2014）在《自动导航车驱动模块设计及其控制研究》一文中研究指出首先进行驱动模块硬件的设计,其次对驱动模块控制参数进行分析,最后根据系统硬件环节的参数,确定了驱动电机环节的控制模型,进而初步确定了控制环节参数,经理论和仿真分析以及实际调试可知,所确定的参数具有良好的控制效果。(本文来源于《机电信息》期刊2014年21期）
王琳华[10]（2013）在《磁导式AGV自动导航车控制系统的设计》一文中研究指出AGV自动导航车是现代物流领域的一个重要的研究课题。在工业领域柔性化生产中越来越重要，高性能、高有效性的AGV控制器受到国内外学者的高度重视。本文采用模糊控制方式，针对AGV小车的响应速度、稳定性要求，设计实现了一种基于运动学模型的AGV控制系统。该控制系统按功能模块化设计硬件电路，由电机驱动模块、路径识别模块、避障模块、通信模块组成。电机驱动模块由直流无刷电机驱动模块和电机速度检测模块组成，实现对直流无刷电机的控制；路径识别模块由位置检测模块和站点识别模块组成，实现小车对路径的识别，达到对路径跟踪控制的目的；避障模块实现小车的安全性；通信模块由CAN通信模块和无线wifi模块组成，实现控制系统的通信。小车的测试实验表明，先后给以-80mm和-100mm的位置偏差，AGV小车能够在3s内对位置偏差进行修复，小车速度振幅控制在±10mm/s，小车位置偏差修复后，3s时间内，速度可回调到位置偏差前的速度，即小车回“零位”的速度比较快，表明AGV控制系统的平稳性好，能够很好实现对路径的跟踪，同时也能及时的应对运行过程中的误差突变。(本文来源于《长沙理工大学》期刊2013-06-08）
自动导航车论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
AGV是自动导航运输车的缩写形式,一般内部装备有自动引导装置,采用电磁或者光学等技术手段作为支撑,能够沿着预设好的规定导引路线进行自主行驶,同时还具有安全保护功能,可用于自动移载工作。AGV具有自动化程度高、可自主充电、造型美观、使用方便、体积小巧、可在车间内往复穿梭等优点,被广泛应用到工业、物流、养殖等多个领域,并发挥出重要的作用。现对AGV自动导航车控制系统的设计与改进进行简要探究。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自动导航车论文参考文献
[1].向昭宇.基于颜色资源导向型佩特里网自动导航车调度系统防死锁方法研究[D].湖南工业大学.2019
[2].张华林.AGV自动导航车控制系统的设计与改进[J].天工.2018
[3].张震.自动导航车室内可见光导航技术研究[D].东南大学.2018
[4].沈晨琦,周炳海.自动导航车同步故障的研究分析与解决[J].机械制造.2017
[5].龙凯.车式自动导航车轨迹跟踪控制方法研究[D].上海电机学院.2017
[6].龙凯,陈国初,王海群.基于反演法的车式自动导航车轨迹跟踪控制[J].信息与电脑(理论版).2016
[7].郭亦捷.磁条导引自动导航车（AGV）主体系统设计[D].中国计量学院.2015
[8]..柳工自动导航车研发成功[J].物流技术与应用.2015
[9].熊家新,刘丽,孙喜奎,付海明.自动导航车驱动模块设计及其控制研究[J].机电信息.2014
[10].王琳华.磁导式AGV自动导航车控制系统的设计[D].长沙理工大学.2013
标签：AGV调度系统; 颜色资源导向型佩特里网; 死锁标记结构; 颜色容量;