导读:本文包含了一致性规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:自治式水下机器人(AUV),路径规划,最小一致性,能量消耗
一致性规划论文文献综述
姚鹏,王琨[1]（2019）在《基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划》一文中研究指出鉴于现有路径规划方法难以兼顾路径质量与计算效率,采用改进的最小一致性算法,用于解决海洋环境下的自治式水下机器人(AUV)路径规划问题。首先,在传统最小一致性算法的基础上,引入相邻节点间的连接权重以计算各节点的控制输入,迭代更新节点状态值并最终到达稳定状态。然后,根据离散化的栅格空间与多层邻居栅格策略构建节点图,并基于能量消耗与平滑度指标确定各节点状态值及连接权重,实现AUV全局路径规划。此外,由于AUV沿全局路径航行时可能遭遇突发威胁,因此引入偏离度等指标重新定义节点图,重规划AUV局部路径。最后,仿真结果表明了本文方法的有效性。(本文来源于《无人系统技术》期刊2019年04期）
陈苗苗[2]（2019）在《基于空间一致性的土地利用总体规划实施评价研究》一文中研究指出土地利用总体规划是土地管理工作的核心,是土地利用规划体系的重要组成部分,是协调各业用地、合理配置资源的有效手段。土地利用总体规划对各行各业的指导作用日益凸显,作为高质量编制规划方案前提和基础的规划实施评价也越来越受到重视。目前我国的空间规划制度正面临改革和调整,科学合理的评价现行规划的实施成效是未来国土空间规划的重要内容之一。从国内外研究成果来看,大多集中于评价方法、评价指标体系建立等方面,从规划实施的空间变化角度进行定量分析评价的研究成果相对较少。因此,探讨空间一致性分析在土地利用规划实施评价中的作用对我国国土空间用途管制制度具有重要意义。本文将空间一致性纳入土地利用总体规划实施评价中,在总结国内外学者相关研究成果基础上,构建空间一致性度量模型和分级标准,采取空间迭加分析、定量与定性相结合等方法,从地类图斑和区域两个层面对1997-2010年和2009-2020年两轮和林格尔县土地利用总体规划的实施过程和实施结果进行评价和对比分析,并在此基础上提出后续国土空间规划编制相关建议,主要研究结果:(1)建立了土地利用总体规划实施评价的空间一致性评价模型和分级标准。(2)1996-2017年土地利用数量与空间变化,显示和林格尔县近20年来数量变化最为显着的是林地、耕地、建设用地等;空间变化最为显着的是县域北部盛乐经济园区、城关镇和盛乐镇。(3)两轮规划实施过程中不符合规划目标的地类空间变化特征显示,1996-2009年期间为盛乐经济园区及城关镇;2009-2020年期间为盛乐经济园区和舍必崖乡。(4)规划实施过程的空间一致性测算结果显示:第一轮规划地类图斑中园地、交通用地、未利用地达到空间一致,其余地类均不一致,区域空间一致性为0.9925,级别为不一致;第二轮规划地类图斑中园地、林地、草地、水域、自然保留地达到空间一致,其余地类均不一致,区域空间一致性为0.9987,级别为不一致。(5)规划实施结果的空间一致性测算结果显示:第一轮规划地类图斑空间一致性级别较低,级别最高为2级,地类为林地,级别最低为5级的地类有园地和未利用地;区域空间一致性结果为0.9210,级别为5级。第二轮规划地类图斑空间一致性级别中,级别最高为2级,地类有耕地、林地、其他建设用地、水域,级别最低为5的地类有其他农用地、交通水利用地、自然保留地;区域的空间一致性为0.9308,级别为5级。(6)对空间一致性结果进行原因分析,分析不一致可能存在的原因,主要包括规划局部修改过于频繁、当地群众对规划的理解程度不够、理论研究与现实需求脱节等。(7)实施结果对国土空间规划编制的启示有:进一步规范政府依法编制和执行规划行为、增强土地利用总体规划的权威性、进一步严肃土地利用总体规划修改程序、加强国土空间用途管制与空间政策的衔接等。(本文来源于《内蒙古师范大学》期刊2019-05-26）
王靖杰,刘学录[3]（2018）在《基于全局一致性的土地利用总体规划实施评价研究——以甘肃省麦积区为例》一文中研究指出【目的】克服土地利用总体规划实施评价中过度强调耕地保护和建设用地约束的弊端,阐明规划指标完成程度与规划目标实现程度的关系,探讨评判规划指标执行情况的新思路.【方法】基于规划指标全局一致性的思路,以规划指标实现值与目标值的接近程度来判定规划目标的实现程度为标准,对比分析规划实施结果.【结果】1)传统方法规划综合评分80.51,结果良好,改进后为69.84,结果一般;规划指标执行、用地集约程度、用地结构布局变化这3个准则层传统方法的评分分别为97.01、58.86、75.38,改进后为92.78、0,73.03;主要指标耕地保有量、城乡建设用地、新增建设占用耕地、人均农村居民点传统方法评分分别为100、89.2、100、88.4,改进后为92.51、90.1、83.25、0;2)对比分析发现:虽然多数改进方法所得评价分值较之传统方法有所降低,但更能反映规划实施以来土地供应对需求结构的适应情况.【结论】规划评价中当且仅当指标恰好完成才是规划目标完好实现,否则指标实现值与目标值的接近程度越高则规划目标达成情况越好,以此思路进行指标评判不仅破除了评价过度强调保护与约束的弊端,而且提升了规划评价结果的科学性.(本文来源于《甘肃农业大学学报》期刊2018年05期）
余卓平,夏浪,熊璐[4]（2018）在《自主泊车路径规划一致性方法》一文中研究指出为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。(本文来源于《汽车技术》期刊2018年08期）
鲁兴树[5]（2018）在《例析学校发展规划的内在一致性》一文中研究指出"内在一致性",应该是学校发展规划的重要品质。从关系思维的角度来审视,一个好的学校规划应该体现"魂体合一""前后观照""左右并列""神形一致"。(本文来源于《江苏教育》期刊2018年18期）
来婧闻[6]（2018）在《人力资源发展规划及对战略一致性的思考》一文中研究指出随着市场竞争的日益激烈，“战略性人力资源规划”一词越来越常出现在公众的视野中。事实上，战略性人力资源规划所包含的一系列流程，是为了确保组织的人力资源需求能与组织的愿景和使命相契合。而战略性人力资源规划与组织战略规划的高度一致性，在一定程度上，是组织取得成(本文来源于《中国民航报》期刊2018-01-25）
鹿霞[7]（2017）在《在一致性评估基础上的历史街区规划评估技术方法研究》一文中研究指出多年来国内外关于规划实施评估的理论研究与实践,已明确了规划实施评估的作用和概念,并提出一系列有效可行的评估方法。目前我国已经形成了较为规范的城市总体规划评估的要求、方法与技术框架。对于情况复杂、矛盾突出的历史街区而言,亟待通过规划评估的手段技术进行更有效的规划管控、引导和调整,然而目前历史街区规划评估在评估技术、方法、体系的探索中尚未形成系列成果。本研究基于应用广泛而有效的一致性评估理论方法,在对国内外规划评估实践进行系统分析、比较、借鉴和总结的基础上,针对历史街区的特性进行改良优化,研究建立适用于历史街区的可操作的规划评估技术方法。本文首先通过对历史街区发展的背景、面临的挑战和规划实施中的问题矛盾进行论述,确立了进行历史街区规划评估的意义作用。其次梳理了国内外规划评估发展历程、实践及一致性评估的发展演变,并对历史街区规划评估的现实情况和矛盾进行总结。而后以目前研究和实践较多的城市总体规划、控制性详细规划和项目评估为例,从评估阶段、评估内容、评估指标、评估方法4个维度阐述和总结较为有效的一致性评估方法的应用。针对历史街区保护规划和更新的特点及所面临的动态性、多元性等方面的难点,在一致性评估技术方法的基础上,从5个方面展开历史街区规划评估技术与方法的研究:一是考虑历史街区精细化规划管理过程与实施操作的特点,将规划评估阶段划分为:规划可行性评估阶段——规划编制阶段评估——规划实施阶段评估——实施效果阶段评估——规划评估效果评价的全过程评估阶段。二是针对历史街区规划中存在多元诉求平衡的特点,扩大规划评估的主体范围。叁是针对历史街区矛盾问题的复杂性,探索扩展基础事实、目标定位、物质环境、文化保护、经济发展、社会和规划管理等多方面多层次的评估内容,考虑历史街区和周边环境的和谐融合要求,增加进行与周边环境协调性的评估。四是针对历史街区保护更新发展的动态变化性,将定性定量相结合,建立符合度和多方综合反馈的评估方法。五是建立适于历史街区规划评估的指标体系,以尝试支撑进行可操作的历史街区规划评估实践。最后以遵义老城历史街区为例,对本文研究的规划评估技术与方法进行实例验证,并提出相关建议。(本文来源于《天津大学》期刊2017-12-01）
熊俊强[8]（2017）在《基于人工势场的多无人机航迹规划一致性研究》一文中研究指出随着现代科技的进步,近些年多智能体系统在诸多领域有着广泛应用,如无人机、水下航行器、卫星协调等,使得多智能体系统的协同运作引起人们的高度关注,因此使得多智能体系统成为研究热点。尽管应用背景各不相同,但是基本原理都是使用了多智能体系统的一致性理论,即利用个体的局部信息通过简单的控制规则使系统达到全局的控制目标。近年来无论在军用或民用领域,无人机的应用涉猎广泛。在特殊复杂任务的背景下,无人机需要通过布满障碍物的区域,这时必须解决无人机的避障问题;单个无人机可能无法达到任务需求,因此需要多架无人机协同完成,但在复杂环境中无人机之间的通信极易受到干扰。考虑到多无人机系统适应复杂工作环境的能力,并能够协同完成任务的需求,具有通信延迟的多无人机一致性问题亟待解决。本文的主要研究工作包括如下内容:1.研究了采用人工势场法的多无人机航迹规划问题。概述了多无人机航迹规划的研究现状,将无人机的运动模型简化为智能体,研究了传统人工势场法在航迹规划过程中的避障问题。根据传统人工势场法存在的弊端,提出改进的人工势场法,并且引入回环力。解决了传统人工势场法存在的局部极值以及目标不可达问题。通过加入无人机间的作用力,解决无人机之间的自碰撞和脱离编队的问题。2.研究了基于人工势场的多无人机系统一致性问题。在多无人机系统的问题研究中,根据图论,建立了多无人机系统间的通信网络模型。应用多智能体系统理论,分析了基于人工势场的多无人机系统一致性问题。根据建立的改进人工势场,设计了一种具有一致性的控制协议。通过设计不同控制要求的控制协议,保障多无人机系统的一致性,利用构建的Lyapunov函数,证明了多无人机系统的稳定性。3.研究了在复杂环境中多无人机系统之间存在通信延迟的一致性问题。对无人机的运动状态以及通信拓扑网络进行建模,在具有固定无向连通图的通信拓扑网络中,以具有通信时延一致性协议为基础,提出了控制协议。4.开展了以无人机为实例的数值仿真,对改进的人工势场在处理局部极值以及目标不可达问题进行了验证分析;对存在复杂障碍物环境中的多无人机系统的避障和一致性进行了仿真分析;在存在通信延迟的状态下,对多无人机系统的避障和一致性进行分析;根据仿真结果可以得出以上所设计的算法是可行且有效的。(本文来源于《南昌航空大学》期刊2017-06-01）
李健,沈艳军,刘允刚[9]（2016）在《线性多智能体系统一致性的自适应动态规划求解方法》一文中研究指出本文利用自适应动态规划的在线迭代算法来研究线性多智能体系统的一致性问题.所研究的多智能体系统的状态矩阵和输入矩阵可以是已知的或未知的.首先,给出多智能体系统依赖初始时刻、终端时刻的性能指标;然后,将由初始时刻和终端时刻确定的时间段进行划分;接着,结合代数Riccati方程推导出迭代方程,并在划分后的时间段上重复地利用系统的状态信息、输入信息进行迭代计算,直至算法收敛为止;最后,利用仿真试验验证了该算法的有效性.(本文来源于《第35届中国控制会议论文集（B）》期刊2016-07-27）
张佳佳[10]（2016）在《基于空间一致性的贵溪市土地利用总体规划实施评价》一文中研究指出土地利用总体规划是中国土地管理制度的重要组成部分,承担着保护耕地、保障粮食安全、协调各业用地、配合新时期“四化”战略的有序推进和实现经济社会可持续协调发展的重任。当前,我国经济社会面临深刻的变革与发展,城镇化、工业化、信息化以及农业现代化正处于蓬勃发展的关键期,对土地尤其是建设用地的需求量很大,建设用地供需矛盾突出,耕地保护、粮食安全和生态安全压力越来越大,因此土地利用总体规划的有效实施就显得格外重要。规划的生命在于科学有效的执行,执行科学有序是最大的效益,执行混乱无序是最大的浪费。为探索定量化评价土地利用总体规划实施的有效方法,进一步丰富和强化土地利用总体规划的管控力,使规划真正立起来。本研究引入空间一致性的概念来评价规划的实施情况,通过梳理国内外关于空间一致性和土地利用总体规划实施评价的研究进展,以江西省贵溪市为研究区域,从空间角度切入,构建基于空间一致性的规划评价模型;运用ArcGIS软件平台的空间分析功能,从地类图斑、用途分区和区域叁个方面来度量规划实施过程和实施结果的空间一致性情况,确立了相应的空间一致性模型度量标准;鉴于空间一致性评价模型只是在数量和空间位置上对规划实施过程和结果进行了评价,评价内容显得单薄不够全面,文中引入效用函数模型对贵溪市土地利用规划实施效益和影响进行评价。最终本文取得如下成果:(1)规划实施过程和实施结果的空间一致性情况:地类图斑层面:规划实施过程中,地类图斑的空间一致性较差,除了园地和其他建设用地的空间一致性达到1之外,其余地类的空间一致性都小于标准值,表明这些地类转变情况在评估期间存在不符合规划的情况;规划实施结果中,园地、林地、其他农用地和其他土地的空间一致性达到了标准值1;城镇用地和耕地的空间一致性分别为0.6551和0.8220,级别都为五级;其他地类的空间一致性级别也较低,说明截至评估时点2013年,贵溪市土地利用情况与规划目标还存在一定差距。土地用途区层面:规划实施过程在土地用途区层面的空间一致性差异较小。基本农田保护区、风景旅游用地区、生态环境安全控制区与自然和文化遗产保护区的空间一致性都到了了标准值,一般农田地区、城镇村建设用地区、独立工矿用地区、林业用地区和其他用地区的空间一致性也较高;规划实施结果的土地用途区空间一致性差异较大。2013年末,贵溪市基本农田保护区面积已经超过了规划方案,空间一致性值最高;其次是风景旅游用地区、生态环境安全控制区和其他土地区的空间一致性也达到了标准值;一般农地区和城镇村建设用地区的空间一致性较低;空间一致性最低的则是自然和文化遗产保护区,截至评估时点2013年该用途区的实际面积大大低于规划目标,总的来看,尽管目前土地用途区的空间一致性与规划目标还存在差距,但随着规划实施的深度推进,其空间一致性会逐步提高。区域层面:贵溪市土地利用总体规划实施过程中区域的空间一致性为0.9937,没有达到标准值1,这是因为2009-2013年间地类变换存在不符合规划方案的情况,且不符合规划的面积为1560.66公顷,这就决定了在规划实施过程中整个区域总的空间一致性达不到标准值;贵溪市2013年规划实施结果区域的空间一致性为0.9572,级别为较差的四级。说明,规划实施到2013年,其结果与规划目标还存在较大的差距,需要在接下来的规划时间内进一步提高规划实施保障力度。(2)利用效用函数模型评价贵溪市土地利用规划实施效益和影响的结果是:规划实施效益中经济效益、社会效益、生态效益和社会影响的得分值分别为80.79、74.34、77.48和60.15,综合分值为74.83,表明规划实施效果良好,对土地利用起到了良好的指导作用。(3)贵溪市规划实施过程和实施结果与规划目标不一致的原因在于:经济社会发展超出预期安排,土地利用总体规划局部修改频繁、规划基期数据和年度变更数据存在一定的偏差、贵溪市主体功能区定位发生变化、规划保障措施跟踪不到位等。针对问题,研究分别从规范政府行为、增强规划管控意识切实树立规划权威、改进土地利用变更数据调查更新工作、强化土地利用动态监测、严肃规划修改程序等方面提出了保障规划实施空间一致性的对策建议。(本文来源于《江西农业大学》期刊2016-06-01）
一致性规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
土地利用总体规划是土地管理工作的核心,是土地利用规划体系的重要组成部分,是协调各业用地、合理配置资源的有效手段。土地利用总体规划对各行各业的指导作用日益凸显,作为高质量编制规划方案前提和基础的规划实施评价也越来越受到重视。目前我国的空间规划制度正面临改革和调整,科学合理的评价现行规划的实施成效是未来国土空间规划的重要内容之一。从国内外研究成果来看,大多集中于评价方法、评价指标体系建立等方面,从规划实施的空间变化角度进行定量分析评价的研究成果相对较少。因此,探讨空间一致性分析在土地利用规划实施评价中的作用对我国国土空间用途管制制度具有重要意义。本文将空间一致性纳入土地利用总体规划实施评价中,在总结国内外学者相关研究成果基础上,构建空间一致性度量模型和分级标准,采取空间迭加分析、定量与定性相结合等方法,从地类图斑和区域两个层面对1997-2010年和2009-2020年两轮和林格尔县土地利用总体规划的实施过程和实施结果进行评价和对比分析,并在此基础上提出后续国土空间规划编制相关建议,主要研究结果:(1)建立了土地利用总体规划实施评价的空间一致性评价模型和分级标准。(2)1996-2017年土地利用数量与空间变化,显示和林格尔县近20年来数量变化最为显着的是林地、耕地、建设用地等;空间变化最为显着的是县域北部盛乐经济园区、城关镇和盛乐镇。(3)两轮规划实施过程中不符合规划目标的地类空间变化特征显示,1996-2009年期间为盛乐经济园区及城关镇;2009-2020年期间为盛乐经济园区和舍必崖乡。(4)规划实施过程的空间一致性测算结果显示:第一轮规划地类图斑中园地、交通用地、未利用地达到空间一致,其余地类均不一致,区域空间一致性为0.9925,级别为不一致;第二轮规划地类图斑中园地、林地、草地、水域、自然保留地达到空间一致,其余地类均不一致,区域空间一致性为0.9987,级别为不一致。(5)规划实施结果的空间一致性测算结果显示:第一轮规划地类图斑空间一致性级别较低,级别最高为2级,地类为林地,级别最低为5级的地类有园地和未利用地;区域空间一致性结果为0.9210,级别为5级。第二轮规划地类图斑空间一致性级别中,级别最高为2级,地类有耕地、林地、其他建设用地、水域,级别最低为5的地类有其他农用地、交通水利用地、自然保留地;区域的空间一致性为0.9308,级别为5级。(6)对空间一致性结果进行原因分析,分析不一致可能存在的原因,主要包括规划局部修改过于频繁、当地群众对规划的理解程度不够、理论研究与现实需求脱节等。(7)实施结果对国土空间规划编制的启示有:进一步规范政府依法编制和执行规划行为、增强土地利用总体规划的权威性、进一步严肃土地利用总体规划修改程序、加强国土空间用途管制与空间政策的衔接等。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
一致性规划论文参考文献
[1].姚鹏,王琨.基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划[J].无人系统技术.2019
[2].陈苗苗.基于空间一致性的土地利用总体规划实施评价研究[D].内蒙古师范大学.2019
[3].王靖杰,刘学录.基于全局一致性的土地利用总体规划实施评价研究——以甘肃省麦积区为例[J].甘肃农业大学学报.2018
[4].余卓平,夏浪,熊璐.自主泊车路径规划一致性方法[J].汽车技术.2018
[5].鲁兴树.例析学校发展规划的内在一致性[J].江苏教育.2018
[6].来婧闻.人力资源发展规划及对战略一致性的思考[N].中国民航报.2018
[7].鹿霞.在一致性评估基础上的历史街区规划评估技术方法研究[D].天津大学.2017
[8].熊俊强.基于人工势场的多无人机航迹规划一致性研究[D].南昌航空大学.2017
[9].李健,沈艳军,刘允刚.线性多智能体系统一致性的自适应动态规划求解方法[C].第35届中国控制会议论文集（B）.2016
[10].张佳佳.基于空间一致性的贵溪市土地利用总体规划实施评价[D].江西农业大学.2016
标签：自治式水下机器人(AUV); 路径规划; 最小一致性; 能量消耗;