导读:本文包含了欠驱动双足步行机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双足机器人,欠驱动,稳定性判据,步态规划
欠驱动双足步行机器人论文文献综述
张智焕,尤振胜,马龙华[1]（2017）在《欠驱动双足步行机器人研究进展(上)》一文中研究指出对被动机器人和欠驱动双足机器人的最新研究进行了综述。分析了欠驱动双足机器人的特点,对欠驱动双足机器人系统进行了描述,并介绍了基于混杂零动态理论以及庞加莱映射的步态稳定性判据。同时对等几何约束规划法、遗传算法规划法、自然步态规划法等叁种常用的离线步态规划方法和时变控制策略、时不变控制策略以及基于仿生原理的控制策略等叁类控制策略进行了分析和评价,最后对欠驱动双足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行了讨论。(本文来源于《第28届中国过程控制会议（CPCC 2017）暨纪念中国过程控制会议30周年摘要集》期刊2017-07-30）
陈刚,宿建乐[2]（2010）在《欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究》一文中研究指出双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定、可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。(本文来源于《今日科苑》期刊2010年14期）
隋振,赵红杰,张佩杰,崔相吉,田彦涛[3]（2009）在《欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发》一文中研究指出设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动-动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2009年14期）
宿建乐[4]（2009）在《欠驱动双足步行机器人控制系统设计与实验研究》一文中研究指出本论文研究得到国家高科技研究发展计划863计划(2006AA04Z251)的资助。论文研究旨在对欠驱动双足步行机器人PADW-JLU II原型机本体结构及工作原理进行分析的基础上,开发其合理的控制系统,并对机器人动态步行进行状态划分,通过步态运动实验验证机械结构和控制系统设计的合理性。全文主要内容概括如下:简要介绍欠驱动双足步行机器人PADW-JLU II原型机本体结构及工作原理,完成机器人关节驱动电机选型。以PADW-JLU II原型机为被控对象,开发一套满足机器人被动动态步行要求的控制系统。对欠驱动双足步行机器人PADW-JLU II原型机动态步行进行状态划分,通过机器人的步行运动实验验证机器人原型机和控制系统设计的合理性。最后,对全文进行了总结。(本文来源于《吉林大学》期刊2009-05-01）
赵红杰[5]（2009）在《欠驱动双足步行机器人侧向运动学机理与控制算法研究》一文中研究指出本论文研究得到国家高科技研究发展计划863计划(2006AA04Z251)和吉林大学研究生“985工程”创新计划项目(20080201)的资助。论文研究旨在对加膝关节的无动力双足步行机器人进行了侧向动力学建模并对水平质心控制的方法进行了研究,实现了步行机器人的稳定行走。并且,建立了一个通用的机器人仿真实验平台,进行了动力-运动学建模与数值仿真,直观再现了步行机器人在叁维空间下行走的动态过程,有效促进了欠驱动双足步行机器人的研究。侧向建模并对水平质心控制算法进行研究,增加机器人运动的稳定性,鲁棒性,提高了控制策略的实用性。设计欠驱动步行机器人开式通用仿真、实验测试软件平台,集成了动力学仿真、控制算法设计与行走动态叁维再现等主要功能,有助于理解机器人的行走步态与控制算法效果验证。全文主要内容概括如下:根据欠驱动双足步行机器人在叁维运动中侧向偏转的出现使机器人产生左右倾斜,设计了具有侧向自由度的多模式欠驱动弹性脚,引导机器人出现侧向倾斜并保证了侧向平衡。并且,对欠驱动步行机器人侧向运动状态进行了分析并建立了其侧向系统模型。对水平质心控制进行了研究,用水平质心的控制策略来实现欠驱动双足步行机器人能够在水平面上依靠“虚重力”实现稳定行走;并且,基于能量控制算法,增加了机器人运动的稳定性和鲁棒性,提高了控制策略的实用性。通过MATLAB,VC++和OpenGL建立的通用机器人仿真实验平台,集成了动力学仿真、控制算法设计与行走动态叁维再现等主要功能,实现了通用仿真平台的基本功能。最后,对全文进行了总结。(本文来源于《吉林大学》期刊2009-05-01）
张佩杰,张冬梅,田彦涛,刘振泽[6]（2009）在《欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析》一文中研究指出对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考.(本文来源于《北京工业大学学报》期刊2009年02期）
绳涛,王剑,马宏绪,李迅[7]（2008）在《欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真》一文中研究指出以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于叁维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2008年24期）
绳涛,王剑,马宏绪[8]（2008）在《欠驱动两足步行机器人研究现状》一文中研究指出针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。(本文来源于《控制工程》期刊2008年04期）
绳涛,王剑,马宏绪[9]（2008）在《欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究》一文中研究指出以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2008年03期）
绳涛,王剑,蔡文澜,马宏绪[10]（2007）在《欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究》一文中研究指出在平面型欠驱动两足步行机器人的基础上,提出了一种3D欠驱动两足步行机器人模型和动态步行控制方法。建立了机器人的复杂动力学模型,通过时不变规划方法对机器人运动进行规划,并通过有限时间收敛控制策略对机器人运动进行控制。仿真实验表明,动态步行渐进收敛于稳定的极限环,控制算法是可行的。分析了步行姿态对行进速度的影响,提出了一种欠驱动两足步行机器人步行速度控制策略并通过仿真实验对算法进行了验证。(本文来源于《第二十六届中国控制会议论文集》期刊2007-07-26）
欠驱动双足步行机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定、可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
欠驱动双足步行机器人论文参考文献
[1].张智焕,尤振胜,马龙华.欠驱动双足步行机器人研究进展(上)[C].第28届中国过程控制会议（CPCC2017）暨纪念中国过程控制会议30周年摘要集.2017
[2].陈刚,宿建乐.欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究[J].今日科苑.2010
[3].隋振,赵红杰,张佩杰,崔相吉,田彦涛.欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发[J].系统仿真学报.2009
[4].宿建乐.欠驱动双足步行机器人控制系统设计与实验研究[D].吉林大学.2009
[5].赵红杰.欠驱动双足步行机器人侧向运动学机理与控制算法研究[D].吉林大学.2009
[6].张佩杰,张冬梅,田彦涛,刘振泽.欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析[J].北京工业大学学报.2009
[7].绳涛,王剑,马宏绪,李迅.欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真[J].系统仿真学报.2008
[8].绳涛,王剑,马宏绪.欠驱动两足步行机器人研究现状[J].控制工程.2008
[9].绳涛,王剑,马宏绪.欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究[J].计算机工程与应用.2008
[10].绳涛,王剑,蔡文澜,马宏绪.欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究[C].第二十六届中国控制会议论文集.2007