导读:本文包含了力矩补偿论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:航空光电,视轴稳定,无迹卡尔曼滤波,自适应补偿
力矩补偿论文文献综述
张伟明,史泽林,马德鹏[1]（2019）在《光电稳像平台扰动力矩估计与自适应补偿》一文中研究指出针对飞行器光电稳像平台在强气流冲击下,质量不平衡等系统内在因素所引起的扰动力矩增大,导致系统视轴稳定(LOS)精度严重下降的问题,提出了一种典型两轴直角正交结构稳像平台的扰动力矩模型,此模型考虑了框架间运动耦合的影响.针对扰动力矩信号重构过程中的多传感器噪声影响问题,提出了无迹卡尔曼滤波扰动力矩在线估计方法,并构建力矩前馈控制回路,实现了对扰动力矩的自适应补偿.半实物仿真实验结果表明,扰动力矩估计的收敛速度快,估计过程平稳.在0.5 Hz～4 Hz特征频点的载体扰动下,相比于带有摩擦力矩补偿的扰动观测器控制方法,系统视轴稳定精度提高了10.9%～29.3%.(本文来源于《信息与控制》期刊2019年05期）
韩小康,董浩,王明,金敬强,董祺宁[2]（2019）在《光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法》一文中研究指出针对光电稳定平台低速控制伺服系统中经典PI控制器不能很好地补偿Stribeck摩擦力矩的问题,提出了一种滑模变结构控制策略。通过仿真分析得出,滑模变结构控制的超调量为0.01 rad/s,小于经典控制的超调量0.07 rad/s,同时滑模变结构控制的调节时间为0.16 s,也小于经典控制的调节时间0.23 s;并且对于载体扰动,滑模变结构控制的补偿时间为0.13 s,小于经典控制的补偿时间0.27 s。仿真结果表明,采用滑模变结构控制补偿Stribeck摩擦力矩后,光电稳定平台的抗干扰能力得到了有效提高。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2019年10期）
姜仁华,刘闯,宁银行[3]（2019）在《雷达伺服系统的自适应摩擦力矩补偿控制策略》一文中研究指出外部扰动因素影响下,时变的摩擦扰动使得雷达伺服系统在低速跟踪扫描或成像定位跟踪时出现爬坡或停止运动等现象,严重影响了雷达系统位置跟踪精度。在雷达伺服系统的数学模型的基础上,通过试验数据分析摩擦力对伺服跟踪精度的影响。根据机载雷达伺服系统环境多变的特点,引入温度和扰动影响因子,改进LuGre动态摩擦模型,设计出自适应摩擦力矩补偿控制策略,辨识了摩擦模型的参数,并结合李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论进行稳定性分析,得出系统稳定的控制参数。通过对所提出的控制器进行仿真分析和试验验证,结果表明新控制器对时变的摩擦力矩具有明显的补偿作用,可以减少系统低速的爬行现象。在满足雷达系统跟踪精度要求的同时,可以有效减轻摩擦力矩对雷达伺服系统低速跟踪性能的影响。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年18期）
甘屹,陈扬,孙福佳[4]（2019）在《基于滑模变结构控制的车载摄像稳定平台的干扰力矩补偿研究》一文中研究指出车载摄像在工作时会随着车辆颠簸。这会造成摄像焦点难以捕捉的问题。本研究所设计的稳定平台传统框架结构具有叁维的传动轴进行补偿,保障了摄影器材能够跟踪拍摄物体。考虑到实际工况中会有干扰力矩对稳定平台造成控制误差,本研究采用滑模变结构控制方法对平台进行控制以实现干扰力矩补偿,并将指数趋近律和幂次趋近律相结合以消除抖振的影响。经仿真实验表明,本研究所设计的车载摄像稳定平台采用的控制方法相较于传统PID控制,具有更快的响应速度,并且能消除由于摩擦产生的平顶现象,相较于指数趋近律,采用指幂趋近律的控制方法能够补偿由于负载不平衡带来的角度偏转误差,并能明显消除抖振影响。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年07期）
王岑[5]（2019）在《基于力矩补偿的船舶发动机振动噪声控制系统研究》一文中研究指出船舶作为重要运输工具,其发动机运转所产生的振动会对运输安全造成极大影响。为保证船舶运输的安全性,设计一个完整控制系统对发动机进行自动控制和状态监控具有很重要的意义。本文针对近海域运输船舶,以力矩补偿的主动控制方案为基础,将传统工业控制和物联网技术相结合,设计了一种船舶发动机振动噪声控制系统。首先,对主动控制和被动控制方案进行了对比,选择主动控制方案,以力矩补偿器为基础,分析了系统的需求与功能,对整个系统的架构进行了设计。整个系统分为控制模块和网关模块两部分。控制模块功能是采集发动机环境信号、采集发动机转速并输出控制外部力矩补偿器;网关模块实现控制模块接入网络的功能,将接收到的信息上传至物联网平台用于地面控制中心的监控。其次,对控制系统中关键的转速采集算法进行了研究,设计了基于卡尔曼滤波的测速方案,同时对现有的速度跟随算法进行了探索,并在MATLAB/Simulink软件环境下对所述算法进行了效果仿真验证。再次,根据系统设计方案的需求以及力矩补偿器提供的控制接口,完成了系统硬件的设计。硬件系统分为控制模块和网关模块两部分,完成了系统中控制模块的硬件电路设计、网关模块的硬件选型并对硬件系统的设计原理进行了详细的阐述。根据硬件系统设计,完成了控制模块的软件设计,并对比分析现有的物联网平台的优劣势,选择了中移物联网云平台,完成了网关模块的软件设计。最后,设计测试方案对控制系统的各个模块进行功能验证,包括系统配置、通信传输功能、信号采集功能、控制输出功能等。测试结果表明,本文所设计的系统功能完整,可以实现对船舶发动机的监控,可拓展性强,满足设计目标。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
林建雄[6]（2019）在《基于动力学模型的工业机器人力矩补偿控制研究》一文中研究指出随着自动化水平的提高,自动化生产线不断朝着高质量高效率运行的方向发展,作为主要的执行机构工业机器人的高速高精度控制显得举足轻重。工业机器人是一个强耦合的复杂系统,基于运动学控制的机器人存在高速大转矩时位置偏差大,急停时关节容易出现振动,提高响应速度超调现象严重等缺点,在很大程度上限制机器人的运动效率和运行性能,甚至对机器人造成损坏。机器人动力学研究机器人运动和关节驱动力矩的关系,基于机器人动力学模型的控制策略从根源关节力矩出发来提高系统控制性能。本文以SCARA机器人为研究对象展开关于机器人动力学的研究。针对机器人关节摩擦现象的复杂性,对常用的库伦+粘滞摩擦模型中加入高速补偿项进行改进,拟合结果表明改进的摩擦模型更好的表征了SCARA机器人的摩擦效应,并通过Matlab和Adams联合仿真解决了关节摩擦力矩和本体运动力矩实验中难以解耦的问题,验证了动力学建模和参数辨识的可靠性。针对机器人高速运动中轨迹跟踪精度变差的问题,提出了机器人关节空间轨迹规划加加速度连续有界的解决方案,并提出通过9次多项式和叁角函数两种形式进行PTP运动的轨迹规划,配合机器人多轴协同算法进行实验,对比梯形速度曲线算法,9次多项式和叁角函数算法的跟随误差分别降低了7.6%和3.5%,轨迹定位时间分别提高0.024s和0.022s。针对机器人高速变点位PTP运动时驱动力矩超限的问题,基于动力学模型对力矩的预测,配合加速度迭代寻优算法对力矩超限点位的PTP运动加速度值进行优化。实验结果表明,多点位PTP运动的总运行时间优化前后分别为7.82s和7.84s,驱动力矩的峰值优化前后分别为112.2N·m和84.19N·m,在效率相近的情况下有效的降低了峰值力矩保护减速机。针对国内伺服系统和总线技术的局限性,对永磁同步电机的模型及控制进行简述,并由伺服驱动器的叁闭环结构入手分析了基于机器人动力学模型的惯量补偿控制和计算力矩法前馈控制模型,期望达到减小力矩波动提高机器人控制系统性能的目的。本文通过虚拟样机动力学联合仿真及实验的形式对动力学进行解耦单独验证,使得动力学物理意义明确,可靠性更高;通过推导加加速度连续有界的轨迹规划算法有效的提高了关节的轨迹跟踪精度,减小定位时间;通过基于动力学模型的加速度寻优算法限制驱动力矩不超过减速机峰值转矩,提高减速机使用寿命;分析了基于高性能伺服的惯量补偿控制和计算力矩法前馈补偿控制策略,期望提高控制系统性能。(本文来源于《江南大学》期刊2019-06-01）
李智靖,叶锦华,吴海彬[7]（2019）在《基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测》一文中研究指出针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2019年03期）
刘毅,赵晓霞[8]（2018）在《移轴补偿式方向舵铰链力矩特性及流场特性分析》一文中研究指出某型机移轴补偿式方向舵在大偏角时前缘高出安定面外形,产生复杂的流动现象并发生铰链力矩反效,采用数值计算方法研究了叁种舵面方案的流场及气动力特性。铰链力矩计算值与实验值在偏角15°以内吻合良好,在更大偏角时变化趋势一致。基准方向舵在侧滑角-10°,舵偏22.5°时出现自动上舵现象;方案2将方向舵铰链轴按等弦线前移3%弦长后,铰链力矩随舵偏的导数增加了40%,同时消除了自动上舵现象;方案3将方向舵前缘外形变丰满后线性段特性基本不变,但上舵角度提前至20.5°,在偏度15°之后操纵效率最高。流场特性的研究表明在舵偏15°以内舵面与安定面之间的缝隙较小,舵面两侧的串流和压力传递效应较弱,在安定面后方形成了回流区;舵偏15°以后缝隙明显加大,舵面两侧通过缝隙出现显着的串流和压力传递,在负侧滑角时舵面前缘形成较大吸力区,是导致铰链力矩反效的主要原因。(本文来源于《第八届中国航空学会青年科技论坛论文集》期刊2018-11-05）
姜云翔,王春喜,马玲,曹雪立,王茂[9]（2018）在《基于模型参考模糊自适应的转台摩擦力矩补偿研究》一文中研究指出为克服某型伺服转台在摩擦力矩干扰下引起的低速"爬行"问题,设计了基于模型参考模糊自适应的摩擦补偿控制方法;并基于所建立的数学模型对该摩擦补偿方法进行了lyapunov稳定性证明,采用Matlab进行了仿真试验分析。仿真结果表明,该摩擦补偿方法能够有效抑制摩擦干扰的不利影响,提升了转台低速跟踪的平稳性,从而显着提高了转台的低速伺服精度。(本文来源于《宇航计测技术》期刊2018年04期）
陈中祥[10]（2018）在《一种基于线性自抗扰的滚动力矩补偿方法》一文中研究指出在导弹倾斜稳定控制回路设计中,当舵系统带宽受限制、副翼操作效率过高和制造安装偏差引起的滚动干扰力矩过大时,使得对于采用PI控制的倾斜稳定控制回路稳态误差过大。文章采用线性自抗扰技术在线估计制造安装偏差引起的滚动干扰力矩,并在回路中引入其补偿项等效减小稳态误差。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。(本文来源于《中国高新科技》期刊2018年16期）
力矩补偿论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对光电稳定平台低速控制伺服系统中经典PI控制器不能很好地补偿Stribeck摩擦力矩的问题,提出了一种滑模变结构控制策略。通过仿真分析得出,滑模变结构控制的超调量为0.01 rad/s,小于经典控制的超调量0.07 rad/s,同时滑模变结构控制的调节时间为0.16 s,也小于经典控制的调节时间0.23 s;并且对于载体扰动,滑模变结构控制的补偿时间为0.13 s,小于经典控制的补偿时间0.27 s。仿真结果表明,采用滑模变结构控制补偿Stribeck摩擦力矩后,光电稳定平台的抗干扰能力得到了有效提高。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力矩补偿论文参考文献
[1].张伟明,史泽林,马德鹏.光电稳像平台扰动力矩估计与自适应补偿[J].信息与控制.2019
[2].韩小康,董浩,王明,金敬强,董祺宁.光电稳定平台中Stribeck摩擦力矩的补偿方法[J].火力与指挥控制.2019
[3].姜仁华,刘闯,宁银行.雷达伺服系统的自适应摩擦力矩补偿控制策略[J].机械工程学报.2019
[4].甘屹,陈扬,孙福佳.基于滑模变结构控制的车载摄像稳定平台的干扰力矩补偿研究[J].机械设计与制造.2019
[5].王岑.基于力矩补偿的船舶发动机振动噪声控制系统研究[D].吉林大学.2019
[6].林建雄.基于动力学模型的工业机器人力矩补偿控制研究[D].江南大学.2019
[7].李智靖,叶锦华,吴海彬.基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测[J].浙江大学学报(工学版).2019
[8].刘毅,赵晓霞.移轴补偿式方向舵铰链力矩特性及流场特性分析[C].第八届中国航空学会青年科技论坛论文集.2018
[9].姜云翔,王春喜,马玲,曹雪立,王茂.基于模型参考模糊自适应的转台摩擦力矩补偿研究[J].宇航计测技术.2018
[10].陈中祥.一种基于线性自抗扰的滚动力矩补偿方法[J].中国高新科技.2018