导读:本文包含了水下智能机械手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:水下智能机械手,粒子滤波,SLAM,Retinex
水下智能机械手论文文献综述
张栋翔[1]（2009）在《水下智能机械手的光视觉信息获取与处理》一文中研究指出从上世纪90年代中期以来,智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在海洋科学调查以及军事领域得到越来越广泛的应用。水下浮游式智能机器人能够自主完成侦察、自动绘制海底地形图、援潜救生、地质探测取样等水下作业。智能水下机械手是AUV进行水下作业必不可少的工具。但是如何实现水下机械手的“智能化”是一个难题,也是当今世界研究的热门。本文以国家863计划“十一五”探索导向类项目“用于水下的智能化机器人手爪”(No:2006AA04Z244)为应用背景,探讨了如何利用水下视觉传感器的感知信息实现机械手的“智能化”,根据水下智能机械手的自身的结构特点和传感器的配置,“量身定做”构建了一种水下光视觉获取与处理系统,提出了一种基于单眼视觉的智能抓取控制方法。本文首次提出了采用基于Mean-Shift的粒子滤波方法来跟踪目标信息,采用基于单眼视觉的同时定位和地图构建(SLAM)来实时估计手爪自身的位姿,并融合目标和机械手位姿信息的智能作业策略;介绍了增强水下能见度的物理光学法,并讨论了使用Retinex算法增强水下能见度的可行性;指出在HSV颜色空间里分析目标特征能最大限度的克服水下复杂光照条件的影响;提出了以粒子滤波的跟踪椭圆为初始轮廓,使用无需重新初始化的变分水平集方法提高目标跟踪效果和提取目标轮廓。并探讨了将Davison等人的MonoSLAM系统应用于水下机械手位姿估计的可行性。(本文来源于《中国科学技术大学》期刊2009-05-25）
孟婥,孟庆鑫[2]（2000）在《用于深潜救生艇水下对接的智能机械手》一文中研究指出本文介绍了具有四只智能机械手的深潜救生艇(DSRV)水下对接装置及其液压控制系统。从机械装置和液压控制系统两方面讨论了机械手的手爪开合和缓冲、手臂主动伸缩和被动柔顺等功能。在深潜救生艇水下对接过程中,四只机械手通过自主作业和上位机的协调控制,完成与失事艇目标环的初联接、救生艇对接裙与失事艇对接平台的自动对中和精确对接等作业。机械手的主动伸缩和被动柔顺功能,为协调控制机械手、实现对接创造了条件;机械手的缓冲和柔顺功能,可以保护机械手、缓冲惯性力,避免机械手因冲击而损坏。该智能机械手能够在失事艇有纵横倾的条件下,完成救生艇与失事艇的对接。(本文来源于《第一届国际机械工程学术会议论文集》期刊2000-11-01）
水下智能机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文介绍了具有四只智能机械手的深潜救生艇(DSRV)水下对接装置及其液压控制系统。从机械装置和液压控制系统两方面讨论了机械手的手爪开合和缓冲、手臂主动伸缩和被动柔顺等功能。在深潜救生艇水下对接过程中,四只机械手通过自主作业和上位机的协调控制,完成与失事艇目标环的初联接、救生艇对接裙与失事艇对接平台的自动对中和精确对接等作业。机械手的主动伸缩和被动柔顺功能,为协调控制机械手、实现对接创造了条件;机械手的缓冲和柔顺功能,可以保护机械手、缓冲惯性力,避免机械手因冲击而损坏。该智能机械手能够在失事艇有纵横倾的条件下,完成救生艇与失事艇的对接。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水下智能机械手论文参考文献
[1].张栋翔.水下智能机械手的光视觉信息获取与处理[D].中国科学技术大学.2009
[2].孟婥,孟庆鑫.用于深潜救生艇水下对接的智能机械手[C].第一届国际机械工程学术会议论文集.2000