导读:本文包含了自平衡系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:转运机器人,自平衡,自由度,修正G-K公式
自平衡系统论文文献综述
李茂生,张春燕,刘香玉,宛宇[1]（2019）在《伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究》一文中研究指出为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为伤员转运机器人的自平衡系统。利用螺旋理论对自由度进行分析并通过修正的G-K公式进行检验;采用封闭矢量法求得各杆长与动平台位姿间的关系;建立数值解方程,采用牛顿迭代法求解位置正解,利用数值验证正解的精度。通过ADAMS仿真软件对自平衡器的平衡过程进行运动性能仿真分析。实验结果表明机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人。(本文来源于《轻工机械》期刊2019年03期）
李斌,王甜,刘庆[2]（2019）在《塔机旋摆小车四连杆式吊重自平衡系统研究》一文中研究指出介绍塔机旋摆小车的一种吊重自平衡系统,采用四连杆结构的工作原理,实现绕过旋摆小车摆动横梁两端起升绳导向滑轮的起升钢丝绳拉力不相等时旋摆小车自身的平衡功能,并且对该种自平衡系统进行了原理和受力研究。分析旋摆小车在摆动过程中的极限位置以及各夹角和各部分杆长的关系。使用MATLAB软件绘制相应的关系图,为四连杆式吊重自平衡系统的设计提供参考。(本文来源于《建筑机械》期刊2019年04期）
熊超伟,王峰,揭云飞,智凯旋,李学易[3]（2018）在《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》一文中研究指出为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向,进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器,控制模型自行车,实现机器人自行车的自动平衡。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2018年19期）
王传江,王栋,侯鹏亮,袁振,张远来[4]（2018）在《基于四元数互补滤波算法的前臂假肢手部自平衡系统设计》一文中研究指出针对前臂假肢手部如何实现自平衡问题,本文提出采用基于四元数互补滤波的姿态解算算法,通过将加速度计和陀螺仪的数据进行互补融合,有效补偿了因陀螺仪漂移引起的积分误差,从而得到实时、准确的手臂姿态。通过实时手臂姿态来控制舵机转动,可使前臂假肢手部虎口处在运动过程中始终与水平面保持平行。实验表明,该算法实时性好、精准度高,有效地解决了前臂假肢手部的自平衡问题。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2018年01期）
李晶,杨帅[5]（2016）在《关于自平衡系统中倾角测量问题的探讨》一文中研究指出文章主要根据陀螺仪自身的结构特点,将其在自平衡系统中的应用做了详细介绍,并且加速度计的使用也做了说明。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2016年32期）
高亮[6]（2015）在《基于姿态传感器的自平衡系统设计》一文中研究指出针对现有装置在运动过程由于颠簸、摇晃产生抖动、晃动等问题,设计了自平衡控制系统。该系统利用四元数和欧拉角转换关系,从姿态传感器输出数据中得到横滚角和俯仰角,并在常规PID基础上加入了模糊控制方法控制相应舵机进行补偿运动。实验结果表明,该系统姿态数据误差为0.1度;在阶跃冲击作为输入时,经过0.1秒的调整进入稳态,有较快的响应速度。(本文来源于《山东工业技术》期刊2015年12期）
樊炳辉,邱海峰,刘立强,王秋鹏[7]（2014）在《基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计》一文中研究指出针对残疾人假肢手部需要保持平衡的环境比较多,但是要实现假肢手部在运动过程中的平衡非常不易,要实现假肢手部的姿态自平衡更是困难,所以该文提出了一种基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计方法。该系统由加速度传感器、陀螺仪、stm32微控制器、高性能舵机组成,由stm32实时采集加速度传感器、陀螺仪的数据经过互补滤波算法优化角度值并处理后,通过串口向舵机发送动作信号。实验结果表明,该系统能使假肢在无规则运动过程中保持手部平衡。(本文来源于《电子质量》期刊2014年03期）
刘芳忠,刘永钰[8]（2013）在《侧底卸式轻型箕斗自平衡系统研究》一文中研究指出侧底卸式扇形门自动卸载轻型箕斗在我国煤矿企业中应用广泛,但由于该型箕斗的结构和装载特点,其装载后的重心会偏离几何中心线,造成箕斗的倾斜。箕斗倾斜运行,一方面增大了铜滑套与管道绳的摩擦,使设备磨损处在一个较高的水平;另一方面降低了箕斗运行的平稳性,降低了设备运行的安全性。本文阐述了一种自动运行的平衡装置,使箕斗的姿态处于动态平衡的状态,从而为从根本上解决箕斗姿态倾斜的问题提供了一种可能。(本文来源于《中国西部科技》期刊2013年12期）
王金宝[9]（2013）在《正压原油稳定装置自平衡系统研究与应用》一文中研究指出苏一原稳站位于内蒙古自治区呼伦贝尔市新巴尔虎左旗吉布胡郎图苏木,由于其地理位置以及环境温度的特点,对装置进行一系列的摸索与改造,并在此基础上确定了装置"自平衡"运行方式。通过近2年的考核结果表明,苏一原稳加热炉燃烧气能够达到自给自足目的,节约用干气43×104m3/年,实现装置脱出气"零"排放。并且节约空气压缩系统的建设以及锅炉系统建设的投入。轻烃收率等各项装置参数指标均能符合设计要求,在技术、经济上均适合偏远"极寒"地区且没有干气气源的正压原稳装置。(本文来源于《中国石油和化工标准与质量》期刊2013年12期）
曹钊滨,宋文爱,杨录,李文强[10]（2013）在《涡流检测中自平衡系统的研究和设计》一文中研究指出涡流检测中电路信号中噪声的幅值大于检测信号时,对检测信号的幅值和相位的测量造成很大的测量误差;自平衡系统采用硬件合成信号的方法滤除涡流检测信号中的噪声信号,极大地提高了检测信号的精度和系统的抗干扰能力;同时给出了自平衡系统的硬件电路图,介绍了各部分的软硬件设计;对系统进行实测,灵敏度达到±15mV,取得了较好的效果,具有良好的工程应用前景。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2013年03期）
自平衡系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
介绍塔机旋摆小车的一种吊重自平衡系统,采用四连杆结构的工作原理,实现绕过旋摆小车摆动横梁两端起升绳导向滑轮的起升钢丝绳拉力不相等时旋摆小车自身的平衡功能,并且对该种自平衡系统进行了原理和受力研究。分析旋摆小车在摆动过程中的极限位置以及各夹角和各部分杆长的关系。使用MATLAB软件绘制相应的关系图,为四连杆式吊重自平衡系统的设计提供参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自平衡系统论文参考文献
[1].李茂生,张春燕,刘香玉,宛宇.伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究[J].轻工机械.2019
[2].李斌,王甜,刘庆.塔机旋摆小车四连杆式吊重自平衡系统研究[J].建筑机械.2019
[3].熊超伟,王峰,揭云飞,智凯旋,李学易.基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究[J].电脑知识与技术.2018
[4].王传江,王栋,侯鹏亮,袁振,张远来.基于四元数互补滤波算法的前臂假肢手部自平衡系统设计[J].机器人技术与应用.2018
[5].李晶,杨帅.关于自平衡系统中倾角测量问题的探讨[J].科技创新与应用.2016
[6].高亮.基于姿态传感器的自平衡系统设计[J].山东工业技术.2015
[7].樊炳辉,邱海峰,刘立强,王秋鹏.基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计[J].电子质量.2014
[8].刘芳忠,刘永钰.侧底卸式轻型箕斗自平衡系统研究[J].中国西部科技.2013
[9].王金宝.正压原油稳定装置自平衡系统研究与应用[J].中国石油和化工标准与质量.2013
[10].曹钊滨,宋文爱,杨录,李文强.涡流检测中自平衡系统的研究和设计[J].计算机测量与控制.2013