本文主要研究内容
作者张祥（2019）在《一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划》一文中研究指出：为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划问题,在平坦输出空间构造具有冗余待定系数的多项式,基于矩阵广义逆理论提出一种运动规划的方法,并指出存在某种评价指标下的最优运动规划。以一类具有微分平坦性的典型非完整约束系统——轮式移动机器人为例进行运动规划,结果表明系统从给定初始位置到最终位置存在无数种运动规划,并给出待定系数最小范数的数值仿真计算。研究结果表明提出的运动规划方法是可行的。
Abstract
wei tan suo yi lei ju you wei fen ping tan xing de fei wan zheng yao shu ji tong de yun dong gui hua fang fa ,tong guo ju you wei fen ping tan xing de duo shu ru de fei wan zheng yao shu ji tong de bi yao tiao jian ,que ding ge kuo de zhuang tai bian liang zuo wei ping tan shu chu 。yan jiu le yi lei ju you ping tan xing de fei wan zheng yao shu ji tong de yun dong gui hua wen ti ,zai ping tan shu chu kong jian gou zao ju you rong yu dai ding ji shu de duo xiang shi ,ji yu ju zhen an yi ni li lun di chu yi chong yun dong gui hua de fang fa ,bing zhi chu cun zai mou chong ping jia zhi biao xia de zui you yun dong gui hua 。yi yi lei ju you wei fen ping tan xing de dian xing fei wan zheng yao shu ji tong ——lun shi yi dong ji qi ren wei li jin hang yun dong gui hua ,jie guo biao ming ji tong cong gei ding chu shi wei zhi dao zui zhong wei zhi cun zai mo shu chong yun dong gui hua ,bing gei chu dai ding ji shu zui xiao fan shu de shu zhi fang zhen ji suan 。yan jiu jie guo biao ming di chu de yun dong gui hua fang fa shi ke hang de 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械工程与自动化的张祥，发表于刊物机械工程与自动化2019年06期论文，是一篇关于非完整约束论文,微分平坦论文,运动规划论文,机械工程与自动化2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械工程与自动化2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：非完整约束论文; 微分平坦论文; 运动规划论文; 机械工程与自动化2019年06期论文;