导读:本文包含了转动自由度论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机构,连续转轴,完全解耦,两转一移
转动自由度论文文献综述
许允斗,仝少帅,王贝,刘宇,姚建涛[1]（2019）在《一类两转动自由度完全解耦的叁支链两转一移并联机构》一文中研究指出提出了含恰约束支链两转一移3自由度并联机构(2R1T)两转动自由度完全相互解耦的两个充分条件,设计得到了两转动自由度完全解耦的2R1T并联机构RRU-UUR-RPR和RPU-UPR-RPR,采用螺旋理论对机构自由度性质进行了分析,得到机构两条连续转动轴线的分布。然后建立机构输入位移与位姿输出之间的映射模型,根据转动自由度完全解耦的数学描述,分析得到该机构两转动自由度是完全解耦的。最后比较分析了该类机构与其他两转一移叁支链并联机构含有的被动单自由度运动副数目,该类机构含有的被动运动副数目仅为8,易于实现高结构刚度的目标,具有广阔的应用前景。(本文来源于《机械设计》期刊2019年05期）
姚博,张创,郭照立[2]（2019）在《考虑分子转动自由度的离散统一气体动理学格式》一文中研究指出离散统一气体动理学格式(DUGKS)是一种适用于全流域模拟的有限体积方法。之前的研究考虑了分子平动自由度,验证了DUGKS在多尺度问题中的准确性及稳定性。本文基于Rykov模型方程构造了离散统一气体动理学格式,并采用Landau-Teller-Jeans转动能量松弛模型,可用于双原子气体从连续流动到稀薄流动的多尺度问题计算。测试了激波结构、超声速平板绕流以及超声速圆柱绕流等非平衡流动问题,计算结果显示出双原子气体分子中存在平动自由度与转动自由度对应的能量交换过程,并与统一气体动理学格式(UGKS)、直接蒙特卡罗(DSMC)方法的解以及实验值吻合较好。(本文来源于《航空学报》期刊2019年07期）
许允斗,邸立明,仝少帅,陈亮亮,闫文楠[3]（2019）在《一种解耦式叁自由度混联转台的转动特性分析》一文中研究指出提出一种新型叁自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有3个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;回转运动的驱动装置布置于机架上,通过回转支链传递回转运动,提高平台承载能力的同时增大了回转范围;选择恰当的欧拉角描述动平台姿态,获得了欧拉角与分支输入位移之间的解析关系,并对其转动特性进行了分析,结果表明XYZ姿态描述欧拉角与该机构真实转角之间具有简单直观的对应关系,达到了姿态描述解耦的目的,最后通过软件仿真验证了理论分析的正确性;该新型叁自由度混联转动平台承载能力高、回转范围大,在方位跟踪、运动模拟等领域具有广泛的应用。(本文来源于《机械设计》期刊2019年01期）
杨陈云[4]（2019）在《考虑转动自由度的薄壁结构建模误差源识别方法研究》一文中研究指出航空发动机系统复杂,在进行整机动力学有限元建模时,为提高计算效率,往往对发动机机匣等薄壁结构采用二维壳单元建模以缩减系统自由度。由于建模过程中不可避免地存在结构简化、网格离散以及参数不准确等因素产生的误差,使有限元模型预测结果与实际结构存在一定的差异。为了减小有限元模型的误差,模型修正与确认技术应运而生。而在模型修正中,合理的参数选择是技术的关键,修正参数必须是真正存在误差的参数,才能保证修正结果具有实际的物理意义。针对薄壁结构在模型修正过程中的误差参数选择问题,本文进一步发展了基于单元模态应变能的误差源识别方法。同时,由于薄壁结构的转动自由度对于单元模态应变能的计算十分关键,本文基于差分法原理提出了转动自由度模态振型的测试方法。首先,本文阐述了基于单元模态应变能进行误差源识别的原理,建立了基于单元模态应变能的刚度误差指示器,并通过梁模型对该误差指示器进行了仿真验证。同时,结合梁模型论述了模型转动自由度模态振型对于单元模态应变能准确的必要性,忽略转动自由度模态振型将导致刚度误差指示器识别失效。为实现转动自由度的模态振型测试,本文基于差分法利用3个多普勒激光同步传感器原理测量平板结构的转动自由度频响函数,并通过分析得到了平板转动自由度振型。其次,分别以平板的有限元叁维实体模型和模态试验数据作为参考,利用误差指示器对其有限元设计模型进行误差源识别,结果表明:该刚度误差指示器在以有限元仿真模型作为参考时可实现对设计模型刚度误差单元的有效识别。在基于平板试验数据为参考进行识别时,其转动自由度测试效果差导致采用低阶模态识别失效,而通过归一化的高阶模态误差指示器可识别出误差单元。最后,将该误差源识别方法应用于薄壁机匣结构,以机匣模态试验得到的平动与转动自由度振型数据为参考,实现了对其有限元设计模型的刚度误差识别。本文对转动自由度模态振型测试方法的研究,解决了模态测试领域的技术难题。同时,以实际结构的测试数据为参考,基于单元模态应变能实现了对其有限元模型的刚度误差识别,推动了误差源识别技术在实际工程中的应用发展。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-01-01）
刘勇兰,顾若波,王渝,姜铭[5]（2018）在《基于并联双自由度转动机构的高地隙喷雾机驱动系统结构设计》一文中研究指出并联机构具有高刚度、高承载能力,结构紧凑等优点。本文基于并联双自由度转动机构RGRR—Ⅰ,设计了一种高地隙喷雾机驱动系统的结构,该设计可以使得高地隙喷雾机实现具有行驶及转向于一体的独立驱动,大幅度提高高地隙喷雾机的行驶和转向灵活性,使得高地隙喷雾机能适应复杂的行驶条件,提高其工作效率。(本文来源于《南方农机》期刊2018年21期）
张彦斌,荆献领,韩建海,郭冰菁,赵浥夫[6]（2018）在《无耦合二自由度转动并联机构型综合方法研究》一文中研究指出并联机构型综合是机构学和机器人领域的一个极具挑战性难题。为解决一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,提出一种无耦合二自由度转动并联机构型综合的系统方法。基于驱动力螺旋理论建立无耦合转动并联机构的输入-输出运动间的数学模型;分析转动并联机构的运动输出特性与分支主动副通过运动链施加到动平台上的驱动力螺旋之间的内在关系;按照雅可比矩阵为对角阵的条件确定出分支驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式,再根据驱动力螺旋与同一分支中除主动运动螺旋外的其他运动螺旋互易积恒等于零的特性确定出非主动运动螺旋;建立分支运动链型综合的准则,实现了具有预期自由度类型的并联机构型综合。运动学分析表明,所综合出的机构雅可比矩阵均为对角阵,机构的输入和输出运动之间呈现线性映射关系,验证了所提出的型综合方法的正确性。尤其是当第一条分支的主动运动螺旋为零节距螺旋时,在满足一定结构条件下雅可比矩阵为单位阵,机构在整个工作间内表现为完全各向同性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年15期）
魏雪丹[7]（2018）在《多转动中心二自由度平面机构的研究》一文中研究指出近年来,并联机构的研究受到国内外学者的广泛关注,在并联机构领域中,二自由度平面并联机构有较好的工作空间和灵活度,易于控制,平面并联机构可应用于医疗、喷漆等方面,将平面机构进行组合,组合后的机构可应用到蛇形机器人的设计中,蛇形机器人可以在恶劣的环境下工作,进行检测、搜索、侦查等工作,本文提出了一类多转动中心二自由度平面机构,对机构进行深入分析,并设计出多种具有相同运动性质的机构。提出一类二自由度平面并联机构,深入分析了该机构的结构特点和运动学特性,该机构具有绕平面一定区域内的定点发生连续转动和沿机构对称线的垂线发生移动两个自由度,在结构上该机构具有对称性,通过几何关系,证明了该机构的连续运动特性,分析了该机构的位置正反解,对该机构的工作空间进行了分析。通过对机构的结构特点和运动方式进行分析,得出该平面并联机构具有一转一移运动的本质条件,即在机构运动过程中连接机架和末端执行器的支链与中间平面的夹角始终相等,通过运动副替换和几何方法,设计出了多种的有相同运动性质的新构型;证明了机构一次等效转动特性,并对该机构的一次等效转动、连续移动和连续转动进行运动规划,给出了数值算例对机构的运动学正反解和运动特性分析进行验证,在叁维模型的基础上加工了实验样机。通过将第3章设计得到的二自由度平面机构在平面上进行组合,得到了二自由度可展开机构和多自由可展开机构,前者具有将运动范围放大且可以折迭/展开的特性,后者能实现多自由度的复杂平面运动;分析了二自由度可展开机构的工作空间;根据多自由度可展开机构的特点,设计和制造了蛇形机器人样机。(本文来源于《燕山大学》期刊2018-05-01）
夏正豪[8]（2018）在《叁丙二醇等结构玻璃体系平动与转动自由度特征时间的测量与分析》一文中研究指出玻璃化转变一直是凝聚态物理研究领域的热点问题之一,在过去的近一个世纪中,每年都有很多文章出现在世界顶级杂志上。在现阶段,研究者为了获得体系在较大时间范围内的弛豫时间,大多通过联用几种方法的方式进行测量,但每种方法在同一过程中能够测量的范围相对较小。本课题组在前期探索出一种通过在体系中定量掺入离子作为探针在一次测量过程中获得较大时间范围内体系的平动和转动自由度特征时间的方法。但在前期的研究中,所研究的样品种类较少。因此,对更多体系的介电谱进行研究,获得其动力学信息,验证这一方法的普遍性与适用性是有必要的。本文对叁丙二醇、一缩二丙二醇、1,2-戊二醇和1,3-丙二醇的定量掺入探针离子的样品与原始样品进行了测量,得到了体系的平动与转动自由度特征时间,并对样品自身携带杂质离子与定量掺入探针离子得到的结果进行了比较与分析;对难以定量掺入探针离子的邻苯二甲酸而丁酯、邻苯二甲酸二异丁酯、叁乙酸甘油酯和甲基丙烯酸环己酯样品,通过其自身携带的杂质离子为探针的方式,得到了平动与转动自由度特征时间。主要结论有:1)叁丙二醇、一缩二丙二醇、1,2-戊二醇和1,3-丙二醇样品,分别掺入浓度为0.1‰、0.3‰、0.5‰的探针离子,在1Hz-10~6 Hz系列频率下,以1.5K/min为升降温速率,测量得到了样品复介电常数随温度的变化结果,通过介电谱观察到了α-弛豫过程与离子扩散行为,经过分析得到了样品较大时间尺度内的平动与转动自由度特征时间,发现二者的变化趋势是重合的。这进一步验证了通过定量掺入离子获得较大时间尺度内体系动力学特征时间的方法的正确性与适用性。2)对未定量掺入探针离子的叁丙二醇、一缩二丙二醇、1,2-戊二醇和1,3-丙二醇的原始样品进行了测量,发现在样品的介电谱中仍然体现出了α-弛豫过程与离子扩散行为,说明样品自身携带有一定的杂质离子。将通过自身携带离子作为探针而得到的平动与转动自由度特征时间与按一定比例掺入探针离子而得到的结果进行对比,发现它们随温度的变化趋势基本是重合的。这一结论对难以找到合适的离子进行定量掺入的样品来说,提供了使用该方法进行研究的办法,扩大了该方法的使用范围。3)通过自身携带的杂质离子作为探针离子在前期研究中未涉及到的难以定量掺入探针离子的邻苯二甲酸二丁酯、邻苯二甲酸二异丁酯、叁乙酸甘油酯和甲基丙烯酸环己酯样品进行了研究,得到了样品的平动与转动自由度特征时间,两者的变化趋势是重合的。本文在更多的体系中验证了通过离子探针的方式获得较大时间范围内平动与转动自由度特征时间的方法普遍性与适用性。(本文来源于《伊犁师范学院》期刊2018-05-01）
王华明[9]（2017）在《具有叁转动的少自由度广义解耦并联机构构型综合研究》一文中研究指出随着工业4.0和中国制造2025战略的逐步推进和开展,其对机器人技术和高端生产装备提出了更高的要求。并联机构作为机构学中的重要分支,由于其在刚度、强度、承载能力等方面的优势,在机器人和生产装备领域都具有较大的应用范围以及较好的应用前景。而解耦并联机构的研究,更是在传统并联机构所具有优点基础上,提高了控制系统的效率。本文以3RnT少自由度并联机构为研究对象,对解耦并联机构型综合方法进行研究,有益于丰富解耦并联机构构型,为解耦并联机构的构型综合提供了理论基础和新的设计方法,促进并联机构的推广和应用。本文主要研究内容如下:对移动解耦并联机构的输出参数特性进行分析,基于分析结果并结合一般意义下解耦并联机构的定义,对并联机构的输出参数进行限定,提出了广义解耦并联机构的概念;根据广义解耦的定义,对并联机构的输出参数进行选择分析,提出基分支的概念,为后续广义解耦并联机构型综合提供理论基础。对运动副组合的特性进行研究,分析了分支实现单一自由度运动的条件,提出运动单元的概念;根据上述分析结果,对机构分支与基分支之间的转动副实现共轴的条件进行研究,得到了分支间转动副的共轴判定方法;针对运动单元布置顺序,分别对移动单元和转动单元的布置方式进行了介绍分析;基于广义解耦并联机构的特性,分析了分支驱动副选择原则,以及一种新型的广义解耦并联机构型综合方法,为后续广义解耦并联机构型综合提供了方法。利用广义解耦并联机构型综合方法分别对叁自由度转动广义解耦并联机构、3R1T广义解耦并联机构、3R2T广义解耦并联机构进行构型综合。首先对叁类并联机构的输出参数进行选择,其次对并联机构各分支自由度进行规划,之后对共轴转动副的组合情况进行分析判定,然后对分支进行型综合,最终得到大量广义解耦并联机构,验证了广义解耦理论和型综合方法的可行性。(本文来源于《燕山大学》期刊2017-05-01）
闫文楠[10]（2017）在《叁自由度串并混联转动平台样机研制与实验研究》一文中研究指出转动平台通过实时调整位姿,实现对目标的跟踪与监控等功能,此外,还可以隔离载体的扰动,消除不利影响,满足了工作任务的需要,具有重大战略意义和广阔的应用前景。因此,本文在3UPS/U并联机构基础上串接一个单自由度的回转支链,形成能够同时满足大工作空间与重载需求的叁自由度混联转动平台,进而对其进行样机研制与实验研究,主要工作内容如下:首先,对叁自由度混联转台机构进行自由度分析与运动学反解建模;利用ADAMS软件建立机构的参数化仿真模型,基于驱动经济性、最大承载能力两个优化指标,对其进行尺度优化设计,得到一组使机构性能优异的尺寸组合。其次,对叁自由度混联转台并联部分、串联部分以及两部分结合处进行结构设计,并采用ANSYS软件对其进行有限元分析,优化出转台运动平台、定平台、铰链及连杆等主要零部件的结构形式,选取电动缸等标准零部件,加工制造实验样机。然后,建立叁自由度混联转台的仿真模型,对其进行运动学、静力学与动力学仿真分析,通过与理论分析结果对比,验证前面自由度分析、运动学建模、承载能力性能等理论分析的正确性,同时获得该转台的动态特性。最后,基于多轴控制器、叁轴陀螺仪搭建控制系统硬件部分,完成电气元器件的连接,并集成到控制柜中;对样机进行上电调试运行,并对控制器配置运动学算法,控制转台样机按照预期的轨迹运行,分析其运动误差大小并给出相应的改进措施。(本文来源于《燕山大学》期刊2017-05-01）
转动自由度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
离散统一气体动理学格式(DUGKS)是一种适用于全流域模拟的有限体积方法。之前的研究考虑了分子平动自由度,验证了DUGKS在多尺度问题中的准确性及稳定性。本文基于Rykov模型方程构造了离散统一气体动理学格式,并采用Landau-Teller-Jeans转动能量松弛模型,可用于双原子气体从连续流动到稀薄流动的多尺度问题计算。测试了激波结构、超声速平板绕流以及超声速圆柱绕流等非平衡流动问题,计算结果显示出双原子气体分子中存在平动自由度与转动自由度对应的能量交换过程,并与统一气体动理学格式(UGKS)、直接蒙特卡罗(DSMC)方法的解以及实验值吻合较好。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
转动自由度论文参考文献
[1].许允斗,仝少帅,王贝,刘宇,姚建涛.一类两转动自由度完全解耦的叁支链两转一移并联机构[J].机械设计.2019
[2].姚博,张创,郭照立.考虑分子转动自由度的离散统一气体动理学格式[J].航空学报.2019
[3].许允斗,邸立明,仝少帅,陈亮亮,闫文楠.一种解耦式叁自由度混联转台的转动特性分析[J].机械设计.2019
[4].杨陈云.考虑转动自由度的薄壁结构建模误差源识别方法研究[D].南京航空航天大学.2019
[5].刘勇兰,顾若波,王渝,姜铭.基于并联双自由度转动机构的高地隙喷雾机驱动系统结构设计[J].南方农机.2018
[6].张彦斌,荆献领,韩建海,郭冰菁,赵浥夫.无耦合二自由度转动并联机构型综合方法研究[J].机械工程学报.2018
[7].魏雪丹.多转动中心二自由度平面机构的研究[D].燕山大学.2018
[8].夏正豪.叁丙二醇等结构玻璃体系平动与转动自由度特征时间的测量与分析[D].伊犁师范学院.2018
[9].王华明.具有叁转动的少自由度广义解耦并联机构构型综合研究[D].燕山大学.2017
[10].闫文楠.叁自由度串并混联转动平台样机研制与实验研究[D].燕山大学.2017