导读:本文包含了四指仿人灵巧手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:灵巧手,轨迹规划,运动仿真
四指仿人灵巧手论文文献综述
谭岗慧子,陈劲杰[1]（2010）在《叁指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究》一文中研究指出为了保证机械灵巧手在指定时间内完成抓书任务的连续性和平滑性,利用低次多项式插值法对灵巧手进行轨迹规划。通过Matlab软件对规划算法进行仿真。仿真结果表明,采用五次多项式插值法得到的关节角度、角速度、角加速度曲线更加的平滑,提高了轨迹规划的精确性。(本文来源于《机械研究与应用》期刊2010年03期）
赵洋[2]（2009）在《大载荷四指仿人灵巧手强力抓取能力优化与承载能力分析》一文中研究指出在机器人研究领域,为实现多任务而研究开发的机器人仿人灵巧手已经越来越受人关注,成为机器人领域中一个重要的研究方向。在仿人灵巧手研究领域,专家学者已经对灵巧手的结构、灵巧手的灵巧操作及稳定性、抓持接触力等问题做了大量的研究。灵巧手可以完成与人手相似的各种操作任务,除灵巧操作外,灵巧手进行强力抓取操作时,由于灵巧手结构的复杂性及构件尺寸较小,灵巧手的承载能力问题,即灵巧手抓取一定重量的物体时结构的强度、刚度是否满足要求的问题是一直被人们忽略的一个问题。本课题来源于国家“863”项目课题“有表情智能仿人全身机器人系统集成化设计及基础技术验证”(项目号:2006AA04Z201)的一部分,目的在于通过对实验室现有自行研制出的灵巧手进行抓持能力的研究,验证其在抓取一定重量物体时的承载能力问题。按照“最轻自身重量、最小结构尺寸、最大负载能力”的设计原则,此灵巧手与人手比例为1:1大小,采用腱传动的设计思想。本文首先对灵巧手结构及传动特点进行了简介。在此基础之上对手指的运动学及逆运动学进行了分析,之后通过对单手指与物体的接触模型的静力学分析,得出了手指与物体之间接触力与关节驱动力矩以及作用于物体上的外载荷之间的关系。为灵巧手的控制奠定了基础。为实现灵巧手的大载荷抓取,首先应保证抓取的稳定性,通过对稳定性抓取理论—力封闭与形封闭的研究,证实了强力抓取在理论上能够满足抓取稳定性的要求。在ADAMS中完成了灵巧手的抓取仿真,得到了灵巧手稳定抓取时的接触力曲线。在灵巧手抓取过程中,关节驱动力矩要在电机的额定输出力矩范围内。并且能够用较小的能量消耗,即用较小的关节力矩抓取一定质量的物体。因此建立了灵巧手的强力抓取优化数学模型,通过优化的方法得到了在抓取一定重量物体时,在各关节力矩满足额定力矩的前提下,使总的关节力矩最小的优化结果。因此在电机额定驱动力矩一定的情况下,提高了灵巧手的抓取能力。在仿人手关节驱动力矩能够满足电机驱动能力,仿真实验能够稳定抓取物体时,这时并没有考虑灵巧手手指结构强度及刚度是否满足要求的问题。因灵巧手结构复杂,制造成本高,且结构件尺寸较小,为避免其在抓取实验中因抓取过重的物体使结构件产生非塑性变形,我们采用有限元方法对稳定抓取一定重量物体时的灵巧手结构进行静力学分析。验证了手指结构在稳定抓取时满足强度及刚度要求。为灵巧手实验提供了抓取物体重量的依据。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2009-06-01）
四指仿人灵巧手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在机器人研究领域,为实现多任务而研究开发的机器人仿人灵巧手已经越来越受人关注,成为机器人领域中一个重要的研究方向。在仿人灵巧手研究领域,专家学者已经对灵巧手的结构、灵巧手的灵巧操作及稳定性、抓持接触力等问题做了大量的研究。灵巧手可以完成与人手相似的各种操作任务,除灵巧操作外,灵巧手进行强力抓取操作时,由于灵巧手结构的复杂性及构件尺寸较小,灵巧手的承载能力问题,即灵巧手抓取一定重量的物体时结构的强度、刚度是否满足要求的问题是一直被人们忽略的一个问题。本课题来源于国家“863”项目课题“有表情智能仿人全身机器人系统集成化设计及基础技术验证”(项目号:2006AA04Z201)的一部分,目的在于通过对实验室现有自行研制出的灵巧手进行抓持能力的研究,验证其在抓取一定重量物体时的承载能力问题。按照“最轻自身重量、最小结构尺寸、最大负载能力”的设计原则,此灵巧手与人手比例为1:1大小,采用腱传动的设计思想。本文首先对灵巧手结构及传动特点进行了简介。在此基础之上对手指的运动学及逆运动学进行了分析,之后通过对单手指与物体的接触模型的静力学分析,得出了手指与物体之间接触力与关节驱动力矩以及作用于物体上的外载荷之间的关系。为灵巧手的控制奠定了基础。为实现灵巧手的大载荷抓取,首先应保证抓取的稳定性,通过对稳定性抓取理论—力封闭与形封闭的研究,证实了强力抓取在理论上能够满足抓取稳定性的要求。在ADAMS中完成了灵巧手的抓取仿真,得到了灵巧手稳定抓取时的接触力曲线。在灵巧手抓取过程中,关节驱动力矩要在电机的额定输出力矩范围内。并且能够用较小的能量消耗,即用较小的关节力矩抓取一定质量的物体。因此建立了灵巧手的强力抓取优化数学模型,通过优化的方法得到了在抓取一定重量物体时,在各关节力矩满足额定力矩的前提下,使总的关节力矩最小的优化结果。因此在电机额定驱动力矩一定的情况下,提高了灵巧手的抓取能力。在仿人手关节驱动力矩能够满足电机驱动能力,仿真实验能够稳定抓取物体时,这时并没有考虑灵巧手手指结构强度及刚度是否满足要求的问题。因灵巧手结构复杂,制造成本高,且结构件尺寸较小,为避免其在抓取实验中因抓取过重的物体使结构件产生非塑性变形,我们采用有限元方法对稳定抓取一定重量物体时的灵巧手结构进行静力学分析。验证了手指结构在稳定抓取时满足强度及刚度要求。为灵巧手实验提供了抓取物体重量的依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
四指仿人灵巧手论文参考文献
[1].谭岗慧子,陈劲杰.叁指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究[J].机械研究与应用.2010
[2].赵洋.大载荷四指仿人灵巧手强力抓取能力优化与承载能力分析[D].哈尔滨工业大学.2009