导读:本文包含了多位置标定论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:捷联惯导,系统级标定,可观测性分析,卡尔曼滤波
多位置标定论文文献综述
蒋弘威[1]（2019）在《光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法》一文中研究指出标定技术是捷联惯导系统领域的一项关键技术,本质上是一种误差补偿技术。按照观测量的不同可以分为分立式标定和系统级标定,由于前者在研究方法上比后者更加趋于成熟,因此常常采用分立式标定来确定惯组的数学模型。分立式标定依靠高精度叁轴转台来进行一系列实验来得出陀螺仪与加速计模型中的各项参数,实验步骤多、标定时间长,且标定精度受转台限制无法进一步提升。为使标定更有效率,越来越多的学者转向系统级标定方法的研究。本文介绍了两种系统级标定的一般方法,分别是滤波法和解析法,代表了系统级标定的两种不同思路。相较于解析法,运用滤波的方法来求解标定模型不仅原理简单,而且不涉及复杂的数学推导,精度高,标定路径编排较少。因此本课题以卡尔曼滤波为基础来进行系统级标定方案的设计。直接将惯组的待标定参数扩充到状态量中,得到的是一个30维的大系统。为降低试验设计难度,提高滤波精度,本文对其进行降维处理。通过引入了一种基于行初等变换的可观测性分析方法,运用该方法可以直观地识别出状态方程中哪些状态独立可观测、哪些状态不可观测、哪些状态非独立可观测。基于可观测性的分析结果,在原有的状态方程中,保留独立可观测量,剔除不可观测量、合并非独立可观测量,从而达到简化系统方程,降低系统维数的目的。最后依据降维后的系统,设计出了6个静态位置与6个单轴旋转位置,并对此进行了仿真试验,仿真试验结果表明该方案具有理论可行性。之后进行了实际转台试验,将其与分立式标定结果进行比较。通过对比四组五级海况实验的姿态变化曲线,可以清晰的看出系统级方案的补偿效果整体上优于分立式标定,故而这种基于降维后的系统级标定滤波方案具有一定的工程实践价值。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2019-01-01）
仲志丹,张玮琪,杜慧颖[2]（2018）在《基于CMAES算法的加速度计多位置新型标定方法》一文中研究指出针对粒子群优化算法(PSO)和遗传算法(GA)在加速度计标定优化后期出现早熟、陷入局部最优,以及在设计与应用过程中存在的缺陷,将自适应协方差矩阵进化策略(CMAES)算法应用于加速度计的快速标定:采用具有不同函数特征的Sphere、Rastrigin和Rosen叁个基准函数对比测试CMAES算法的总体性能;以模观测标定方法为基础建立加速度计标定模型,选取加速度计的24个位置进行仿真观测。实验结果表明:CMAES算法在收敛速度、收敛精度、全局搜索等方面性能优异,将加速度计的标定精度提升了12个数量级,为其它算法标定加速度计奠定了良好基础,对位移系统测量研究具有重要意义。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2018年02期）
王坚,梁建,韩厚增[3]（2017）在《低成本IMU的多位置旋转现场标定方法》一文中研究指出针对低成本IMU的系统误差难以现场快速标定问题,提出了一种无需任何外部设备辅助的多位置旋转现场标定方法。该方法通过比力加速度与重力建立加速度计的误差模型,基于动态旋转以及标定后的加速度建立导航方程实现陀螺仪误差建模,使用改进的LM算法,实现低成本IMU误差参数的快速标定。实验结果表明:该方法可以有效地标定出加速度计和陀螺仪的安装误差、缩放因子和零偏误差,极大地简化了标定的过程,标定补偿后的IMU原始数据质量大幅提高,在100 s的静态导航试验中,x、y、z的定位精度分别从2541.547m、895.191m、7267.507m提升至80.229m、41.430m、99.832m。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2017年03期）
石文峰,王省书,郑佳兴,战德军,王以忠[4]（2016）在《激光陀螺捷联惯导系统多位置系统级标定方法》一文中研究指出捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿。为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法。利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关系。通过设计的10位置连续旋转方案对由各项误差参数引起的速度误差进行充分激励,利用所得数据进行卡尔曼滤波,计算出包括陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计二次项误差等24个误差参数。仿真得到陀螺零偏误差优于0.000 75(°)/h,加速度计零偏误差优于5μg,陀螺和加速度计的安装角误差优于1.5″,标度因数误差优于2 ppm(1 ppm=10-6)系统,加速度计二次项误差优于0.15×10-6 s2/m。另通过3组实验验证了重复性,证明了该方法确实有效。(本文来源于《红外与激光工程》期刊2016年11期）
刘璠,魏宗康[5]（2015）在《捷联陀螺仪组合多位置翻滚试验误差标定方法》一文中研究指出在标定陀螺仪组合时,一般使用速率试验标定标度因数和安装误差角,使用多位置试验标定与视加速度相关误差项。对于与视加速度相关误差项的标定,目前采用的误差模型中一般只包含零次项和一次项,且并未检验模型的显着性。为了确定陀螺仪组合与视加速度相关的显着高阶模型,首先给出误差模型的一般形式;然后,应用显着性分析方法,确定模型中零次项和二次项的存在情况;之后,通过反复进行系数计算、显着性检验、删去最不显着项等步骤,获得了由全部显着项构成的误差模型;最后,通过两个不同捷联惯组的实际试验结果,证明方法的有效性。(本文来源于《导弹与航天运载技术》期刊2015年01期）
孙伟,付心如,李瑞豹[6]（2014）在《基于MEMS分度方案下的捷联姿态测量系统多位置标定技术》一文中研究指出移动物体实时姿态信息的确定在于姿态计算方案的建立。广泛应用于导航领域的捷联惯性姿态测量系统(SIAMS),采用成本低廉的MEMS传感器使得低成本移动物体的姿态确定成为可能。然而MEMS传感器的漂移误差只有经过标定之后进行姿态解算才可以实现可用性。本文提出一种基于MEMS转动的捷联惯性姿态测量系统用来自动补偿惯性器件偏差,以此实在在现有惯性器件精度基础上实现战术级精度的导航。通过分析MEMS误差与失准角之间的函数关系,建立MEMS标定误差模型并设计八位置标定方法用来估计惯性器件的常值偏差、标度因数和安装误差。仿真与实验结果表明,本文提出的姿态确定方法可以较好的补偿MEMS器件偏差并以此提高系统的测姿精度。(本文来源于《第五届中国卫星导航学术年会论文集-S9 组合导航与导航新方法》期刊2014-05-21）
黄湘远,汤霞清,武萌,高军强[7]（2014）在《外场条件下战车捷联惯导系统原位快速多位置标定技术》一文中研究指出为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位置初始对准过程中,加快了对准速度和相关状态的估计速度;设计了一种针对战车特色的多位置快速标定方案,并进行了试验仿真。结果表明,该方法能够有效完成系统标定,精度高,速度快,同时条件要求简单,可操作性强,便于实际应用,具有重要的工程应用价值。(本文来源于《火炮发射与控制学报》期刊2014年01期）
薛文超,牟玉涛,黄一,方海涛[8]（2012）在《外场条件下激光捷联惯组多位置标定方法精度分析》一文中研究指出从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会直接影响标定精度。数学仿真表明对于加表零偏10-4g,加表标度因数10-4和陀螺零偏10-2 deg/h数量级的激光惯组,该多位置标定方法的估计精度高于相应误差参数本身2个数量级,说明该方法具有较高精度。在优化位置和非优化位置条件下,多位置标定方法精度的仿真结果在同一个数量级,说明该多位置标定方法对位置编排不敏感。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2012年01期）
包为民,申功勋,李华滨[9]（2011）在《惯性平台在系统中多位置翻滚自标定方法》一文中研究指出影响惯性制导导弹命中精度的主要因素是制导工具误差,而平台的测量误差是其中的主要成分.深入研究惯性平台在系统中的在线标定方法,建立了惯性平台的陀螺仪误差模型及加速度表误差模型,提出了最优多位置翻滚试验方法,通过惯性平台多位置翻滚自标定仿真试验分析了自标定精度的影响因素.仿真结果表明,该方法能有效分离各误差系数,绝大多数误差系数分离精度优于99%,从而提高了导弹的命中精度.(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2011年04期）
谢波,秦永元,万彦辉[10]（2011）在《激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法》一文中研究指出在建立惯性仪表简化误差模型的基础上,提出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条件、设备以及时间等因素,设计了一种多位置连续转动标定方案,充分激励惯性仪表各项误差参数,从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系,通过测量每个位置静态导航状态下的速度误差,采用最小二乘估计,全面辨识出所有21个误差参数。理论分析和实验结果表明,与传统标定方法相比,该方法对标定设备要求低,无需北向基准,实现简单方便,在较短的时间内就可以一次标定出惯性仪表所有21个误差参数,标定精度与基于精密转台的标定精度相当,具有较强的工程实用性。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2011年02期）
多位置标定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对粒子群优化算法(PSO)和遗传算法(GA)在加速度计标定优化后期出现早熟、陷入局部最优,以及在设计与应用过程中存在的缺陷,将自适应协方差矩阵进化策略(CMAES)算法应用于加速度计的快速标定:采用具有不同函数特征的Sphere、Rastrigin和Rosen叁个基准函数对比测试CMAES算法的总体性能;以模观测标定方法为基础建立加速度计标定模型,选取加速度计的24个位置进行仿真观测。实验结果表明:CMAES算法在收敛速度、收敛精度、全局搜索等方面性能优异,将加速度计的标定精度提升了12个数量级,为其它算法标定加速度计奠定了良好基础,对位移系统测量研究具有重要意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多位置标定论文参考文献
[1].蒋弘威.光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法[D].哈尔滨工程大学.2019
[2].仲志丹,张玮琪,杜慧颖.基于CMAES算法的加速度计多位置新型标定方法[J].智能计算机与应用.2018
[3].王坚,梁建,韩厚增.低成本IMU的多位置旋转现场标定方法[J].中国惯性技术学报.2017
[4].石文峰,王省书,郑佳兴,战德军,王以忠.激光陀螺捷联惯导系统多位置系统级标定方法[J].红外与激光工程.2016
[5].刘璠,魏宗康.捷联陀螺仪组合多位置翻滚试验误差标定方法[J].导弹与航天运载技术.2015
[6].孙伟,付心如,李瑞豹.基于MEMS分度方案下的捷联姿态测量系统多位置标定技术[C].第五届中国卫星导航学术年会论文集-S9组合导航与导航新方法.2014
[7].黄湘远,汤霞清,武萌,高军强.外场条件下战车捷联惯导系统原位快速多位置标定技术[J].火炮发射与控制学报.2014
[8].薛文超,牟玉涛,黄一,方海涛.外场条件下激光捷联惯组多位置标定方法精度分析[J].中国惯性技术学报.2012
[9].包为民,申功勋,李华滨.惯性平台在系统中多位置翻滚自标定方法[J].北京航空航天大学学报.2011
[10].谢波,秦永元,万彦辉.激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法[J].中国惯性技术学报.2011