导读:本文包含了平面标定论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:直角坐标机器人,运动学标定,DH参数法,平面约束
平面标定论文文献综述
刘玉,隋春平,张洪瑶[1]（2019）在《一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法》一文中研究指出针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明了所提出的标定方法有效地提高了机器人的操作精度。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年03期）
解则晓,王晓敏[2]（2019）在《平面标定靶标标记点的圆心提取》一文中研究指出基于圆形标记点的平面靶标被广泛应用于摄像机标定与视觉测量中。针对该平面靶标,为得到圆形标记点在像面上的圆心投影,提高摄像机的标定精度,本文提出了一种基于对偶二次曲线几何特性的圆心提取算法。该算法的核心是平面内一个标记点A像面投影二次曲线对应的对偶矩阵CA*,相对于平面内另外一个标记点B的对偶矩阵CB*的一个广义特征向量,穿过这两个标记点的圆心投影。因此,在获取标记点亚像素级边缘点,拟合椭圆得到椭圆二次曲线方程后,通过任意两个标记点的对偶矩阵,均可得到一条穿过这两个圆心投影的向量。经过同一个圆心投影的多个向量叉乘标准化后的结果就是该标记点的圆心投影。为测试本文方法提取圆心像点的精度,本文在像面与靶标平面夹角40°的姿态下,对直径为90mm的超大标记点提取圆心投影,圆心投影误差为0.1～1pixel。并以此方法得到的圆心投影对手持式扫描仪进行摄像机标定,进而对已知坐标的平面靶标及3D工件上的标记点进行扫描,最大误差不超过0.2mm。通过实验证明了本文提取的圆心投影比采用椭圆圆心的精度高,而且提高了摄像机的标定精度。(本文来源于《光学精密工程》期刊2019年02期）
吴文欢,朱虹,吴向荣[3]（2019）在《基于平面运动约束的摄像机自标定方法》一文中研究指出当摄像机在某个平面作平面运动,即平移平行于该平面而旋转平行于该平面的法线,那么该平面的圆环点的像即为由该平面诱导的图像单应变换的复特征向量。根据所推导出的此结论,提出了一种基于平面运动约束的线性自标定算法。该算法只需摄像机在某个平面上作两次以上姿态不同的平面运动,每次平面运动前后采集该平面的两幅图像,计算它们的单应变换并对其进行特征值分解,所得到的复特征向量即为一对复共轭圆环点的像。通过不同平面运动得到的圆环点的像就能拟合出绝对二次曲线的像,最后通过Cholesky分解绝对二次曲线的像并能计算出摄像机内参数。模拟图像实验和实拍图像实验表明,本文所提出的自标定算法具有较高的精度和较强的鲁棒性。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年01期）
王才东,李志航,王新杰,王辉[4]（2019）在《机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法》一文中研究指出工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量。针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法。通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉系统对靶标点进行测量,并进行坐标转换计算,从而求解出TCP。搭建机器人TCP标定实验平台,通过对比实验,验证了方法的正确性和有效性,满足实际机器人平面式末端工具的TCP标定要求,避免了传统接触式标定方法存在的碰撞风险。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年01期）
张海啸,钟若飞,孙海丽[5]（2018）在《顾及平面特征的车载激光扫描系统外参数标定法》一文中研究指出激光扫描仪外参数的标定是获取高精度叁维地理信息数据的前提和保障。传统标定方法大多需布设特定的检校场、人工采集检校点,求解过程计算量较大。基于此,本文提出通过采集不同车行方向的同一区域的点云数据,提取平面特征数据并进行平面特征数据的自动化配准,对多个不同角度的平面特征的共同检校,实现叁维空间中不同车行方向采集的相同地物点云的重合,最终完成系统外参数的标定的方法。试验结果显示,该方法对车载激光扫描系统外参数的标定实现了自动化,减少人工参与且达到了较高的检校精度。(本文来源于《测绘学报》期刊2018年12期）
朱晨[6]（2018）在《一种基于平面追踪的多相机标定法》一文中研究指出Google Jump,Jaunt和Lytro Immerge等多相机系统的广泛应用带来了对于可靠高效标定方法的需求。目前最好的标定方案一般至少需要邻近的相机能够拍摄到同一片区域或是一个已知结构的场景。基于让标定更加便捷的目的,我们采用一种不依赖于这些约束的新的多相机标定方法,它是机器人学中标定单对目标的手眼标定法的一种扩展。通过场景中未知具体参数的平面结构和基于平面的SfM方法来估算相机姿态,并使用集束调整来进一步优化参数,从而摆脱对特定标定图样的依赖。该方法在多个实验中展现出较好的准确性、鲁棒性和高效性。(本文来源于《电子设计工程》期刊2018年23期）
李楠,平雪良,王晨学,徐超,蒋毅[7]（2019）在《一种机器人的平面约束自标定技术研究》一文中研究指出针对目前基于平面约束的标定方法误差模型复杂、实验条件较为苛刻等问题,提出了一种操作简单的平面约束标定方法。首先提出了修正的末端位置误差模型;其次在标定块的角点上建立坐标系,利用测量头对经过该角点的叁个平面分别进行接触式测量,记录接触瞬间的各组关节角度值并将机器人末端位置转换到标定块坐标系中,从而建立平面约束误差模型;另外通过接触式测量头及编程实现了自动化测量,提高了标定效率;最后对运动学参数误差进行辨识并将结果修正到控制器。实验表明,机器人的绝对位置精度有明显提高。该标定方法成本低、效率高、操作简单,在保证精度的前提下简化了误差模型,具有实际应用价值。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年08期）
王晨学,平雪良,徐超[8]（2018）在《解决约束平面偏移问题的机械臂闭环标定》一文中研究指出基于平面约束的工业机械臂闭环标定,拟合平面与实际约束平面之间存在一定偏差,直接影响标定精度.针对此问题提出消除偏差的方法及误差模型.建立平面坐标系,得到约束平面的准确方程,通过接触式测量头对约束平面进行测量,在平面坐标系中描述测量点的位置;建立最小完整连续运动学模型,从而减少冗余参数的影响;利用双目视觉定位约束平面并规划理论测量点位置,实现自动化测量;通过改进的最小二乘法对参数误差进行辨识.实验结果表明,修正运动学参数后,机械臂绝对位置精度由1.234 mm提高到0.405 mm.该方法成本低、精度高、效率高,且简化了误差模型,适用于工业机械臂的现场标定,为机械臂生产厂家实现批量化标定及后期设备维护提供了思路.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2018年11期）
王昊,回丙伟,王胜春,王琰,王卫东[9]（2018）在《钢轨廓形测量系统平面靶标标定方法研究》一文中研究指出采用基于激光线结构光的平面靶标几何标定方法设计钢轨廓形测量试验。摄像机分别拍摄多个不同位置的平面标定靶,并在激光器打开和关闭状态下获取2幅靶标图像,基于2幅图像中激光线与靶标虚拟线之间的交点,确定激光平面的位置,获得激光器与摄像机之间的矩阵关系。将平面靶标标定结果与钉柱法标定结果进行试验比对,结果表明,平面靶标标定方法测量精度高,标定体制作简单,具有良好的实用性,为钢轨廓形测量研究提供了试验基础。(本文来源于《铁道建筑》期刊2018年09期）
孙士杰,宋焕生,张朝阳,张文涛,王璇[10]（2018）在《点云下地平面检测的RGB-D相机外参自动标定》一文中研究指出目的 RGB-D相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云,可以应用在3维场景重建、3维测量、机器人、目标检测等领域。一般的标定方法利用标定物(比如棋盘)对RGB-D彩色相机的外参标定,但并未利用深度信息,故很难简化标定过程,因此,若充分利用深度信息,则极大地简化外参标定的流程。基于彩色图的标定方法,其标定的对象是深度传感器,然而,RGB-D相机大部分则应用基于深度传感器,而基于深度信息的标定方法则可以直接标定深度传感器的姿势。方法首先将深度图转化为相机坐标系下的3维点云,利用MELSAC方法自动检测3维点云中的平面,根据地平面与世界坐标系的约束关系,遍历并筛选平面,直至得到地平面,利用地平面与相机坐标系的空间关系,最终计算出相机的外参数,即相机坐标系内的点与世界坐标系内的点的转换矩阵。结果实验以棋盘的外参标定方法为基准,处理从Prime Sense相机所采集的RGB-D视频流,结果表明,外参标定平均侧倾角误差为-1.14°,平均俯仰角误差为4.57°,平均相机高度误差为3.96 cm。结论该方法通过自动检测地平面,准确估计出相机的外参数,具有很强的自动化,此外,算法具有较高地并行性,进行并行优化后,具有实时性,可应用于自动估计机器人姿势。(本文来源于《中国图象图形学报》期刊2018年06期）
平面标定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于圆形标记点的平面靶标被广泛应用于摄像机标定与视觉测量中。针对该平面靶标,为得到圆形标记点在像面上的圆心投影,提高摄像机的标定精度,本文提出了一种基于对偶二次曲线几何特性的圆心提取算法。该算法的核心是平面内一个标记点A像面投影二次曲线对应的对偶矩阵CA*,相对于平面内另外一个标记点B的对偶矩阵CB*的一个广义特征向量,穿过这两个标记点的圆心投影。因此,在获取标记点亚像素级边缘点,拟合椭圆得到椭圆二次曲线方程后,通过任意两个标记点的对偶矩阵,均可得到一条穿过这两个圆心投影的向量。经过同一个圆心投影的多个向量叉乘标准化后的结果就是该标记点的圆心投影。为测试本文方法提取圆心像点的精度,本文在像面与靶标平面夹角40°的姿态下,对直径为90mm的超大标记点提取圆心投影,圆心投影误差为0.1～1pixel。并以此方法得到的圆心投影对手持式扫描仪进行摄像机标定,进而对已知坐标的平面靶标及3D工件上的标记点进行扫描,最大误差不超过0.2mm。通过实验证明了本文提取的圆心投影比采用椭圆圆心的精度高,而且提高了摄像机的标定精度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
平面标定论文参考文献
[1].刘玉,隋春平,张洪瑶.一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法[J].机械设计与制造.2019
[2].解则晓,王晓敏.平面标定靶标标记点的圆心提取[J].光学精密工程.2019
[3].吴文欢,朱虹,吴向荣.基于平面运动约束的摄像机自标定方法[J].仪器仪表学报.2019
[4].王才东,李志航,王新杰,王辉.机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法[J].机械设计与制造.2019
[5].张海啸,钟若飞,孙海丽.顾及平面特征的车载激光扫描系统外参数标定法[J].测绘学报.2018
[6].朱晨.一种基于平面追踪的多相机标定法[J].电子设计工程.2018
[7].李楠,平雪良,王晨学,徐超,蒋毅.一种机器人的平面约束自标定技术研究[J].机械科学与技术.2019
[8].王晨学,平雪良,徐超.解决约束平面偏移问题的机械臂闭环标定[J].浙江大学学报(工学版).2018
[9].王昊,回丙伟,王胜春,王琰,王卫东.钢轨廓形测量系统平面靶标标定方法研究[J].铁道建筑.2018
[10].孙士杰,宋焕生,张朝阳,张文涛,王璇.点云下地平面检测的RGB-D相机外参自动标定[J].中国图象图形学报.2018