本文主要研究内容
作者武晓晶,许磊,甄然,吴学礼（2019）在《动态步长BI-RRT的无人机航迹规划算法》一文中研究指出：为解决传统RRT算法收敛速度慢、生成的航径距离过长等问题,提出动态步长BI-RRT算法。首先,采用引向目标的采样策略对空间进行探索以得到采样点,利用动态步长策略确定该采样点的增长步长以确定新节点;之后,通过树枝裁剪策略对新节点进行调整,当探索到目标节点时,算法返回初始航迹,对于初始航迹,应用贪心算法对航迹点进行筛选,以减少无人机(UAV)的无效节点与总航迹长度;最后,利用B样条进行平滑处理,得到一条可行航迹。搭建了二维和三维环境下的仿真地图模型,验证了该算法在保证无人机避障的基础上获得一条有效航迹。动态步长BI-RRT算法在无人机航迹规划方面不仅有实时性强、航迹光滑的优点,而且与分段优化RRT算法相比,在优化航迹节点个数的前提下,提高了收敛速度且降低了航迹距离。
Abstract
wei jie jue chuan tong RRTsuan fa shou lian su du man 、sheng cheng de hang jing ju li guo chang deng wen ti ,di chu dong tai bu chang BI-RRTsuan fa 。shou xian ,cai yong yin xiang mu biao de cai yang ce lve dui kong jian jin hang tan suo yi de dao cai yang dian ,li yong dong tai bu chang ce lve que ding gai cai yang dian de zeng chang bu chang yi que ding xin jie dian ;zhi hou ,tong guo shu zhi cai jian ce lve dui xin jie dian jin hang diao zheng ,dang tan suo dao mu biao jie dian shi ,suan fa fan hui chu shi hang ji ,dui yu chu shi hang ji ,ying yong tan xin suan fa dui hang ji dian jin hang shai shua ,yi jian shao mo ren ji (UAV)de mo xiao jie dian yu zong hang ji chang du ;zui hou ,li yong Byang tiao jin hang ping hua chu li ,de dao yi tiao ke hang hang ji 。da jian le er wei he san wei huan jing xia de fang zhen de tu mo xing ,yan zheng le gai suan fa zai bao zheng mo ren ji bi zhang de ji chu shang huo de yi tiao you xiao hang ji 。dong tai bu chang BI-RRTsuan fa zai mo ren ji hang ji gui hua fang mian bu jin you shi shi xing jiang 、hang ji guang hua de you dian ,er ju yu fen duan you hua RRTsuan fa xiang bi ,zai you hua hang ji jie dian ge shu de qian di xia ,di gao le shou lian su du ju jiang di le hang ji ju li 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自河北科技大学学报的武晓晶,许磊,甄然,吴学礼，发表于刊物河北科技大学学报2019年05期论文，是一篇关于航空论文,双向快速扩展随机树论文,概率搜索论文,引向目标动态步长论文,树枝裁剪策略论文,河北科技大学学报2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自河北科技大学学报2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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