本文主要研究内容
作者王金强,王聪,魏英杰,张成举（2019）在《欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制》一文中研究指出：针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV三维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性干扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对三维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.
Abstract
zhen dui cun zai can shu bu que ding xing he wai jie wei zhi gan rao de qian qu dong zi zhu shui xia hang hang qi (AUV)san wei lu jing gen zong wen ti ,di chu yi chong ji yu shen jing wang lao de fan bu hua mo kong zhi ce lve .shou xian ,li yong xu ni xiang dao de fang fa jian li le qian qu dong AUVsan wei lu jing gen zong wu cha mo xing ;ji ci ,ji yu li ya pu nuo fu wen ding xing li lun ,li yong fan bu fa he hua mo kong zhi fang fa she ji yi chong zi kuo ying lu bang kong zhi qi ,bing she ji yi chong zai xian diao jie zeng yi qie huan han shu yi jiang di ji tong dou zhen ,tong shi cai yong jing xiang ji han shu (RBF)shen jing wang lao kong zhi ji shu dui AUVji tong zhong bu que ding can shu yi ji wai jie fei xian xing gan rao jin hang zi kuo ying bu chang gu ji ,er hou li yong li ya pu nuo fu wen ding xing li lun zheng ming le zheng ge bi huan ji tong de wen ding xing ;zui hou ,zhen dui yi chong xin xing fei yi shi qian qu dong AUVjin hang shu zhi fang zhen shi yan ,jie guo biao ming suo she ji kong zhi qi ke yi shi xian dui san wei lu jing de jing que gen zong ,bing dui wai jie fei xian xing gan rao ju you liang hao de lu bang xing .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自华中科技大学学报(自然科学版)的王金强,王聪,魏英杰,张成举，发表于刊物华中科技大学学报(自然科学版)2019年12期论文，是一篇关于欠驱动自主式水下航行器论文,路径跟踪论文,神经网络论文,反步法论文,滑模控制论文,华中科技大学学报(自然科学版)2019年12期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自华中科技大学学报(自然科学版)2019年12期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：欠驱动自主式水下航行器论文; 路径跟踪论文; 神经网络论文; 反步法论文; 滑模控制论文; 华中科技大学学报(自然科学版)2019年12期论文;