本文主要研究内容
作者张劲松,何勇,吴栋,梁艺荧（2019）在《自动缝合关节机器人的动力学分析与仿真》一文中研究指出：手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目与拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值。应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值与理论驱动力矩值相差5%以内,验证了关节机器人的本体结构与动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机与减速器选型奠定基础。
Abstract
shou gong wan cheng zhen zhi wu yi pian de dui mu yu feng ge cun zai gong zuo xiao lv di 、qiao gong nan 、dui yuan gong yan jing shang hai jiao da yi ji cao zuo yao qiu gao deng wen ti 。gen ju zhi wu yi pian zi dong dui mu yu pin ge de gong zuo yuan li ,she ji le zi dong feng ge guan jie ji qi ren de ben ti jie gou ,bing ying yong la ge lang ri fa dui ji jin hang le dong li xue fen xi ,qiu jie chu le ge guan jie de li lun qu dong li ju zhi 。ying yong ADAMSdui guan jie ji qi ren jin hang dong li xue fang zhen ,de dao le mo duan gou jian de yun dong gui ji 、su du he jia su du de bian hua qu xian yi ji ge guan jie de li ju bian hua qing kuang ,ju fang zhen li ju zhi yu li lun qu dong li ju zhi xiang cha 5%yi nei ,yan zheng le guan jie ji qi ren de ben ti jie gou yu dong li xue mo xing de zheng que xing ,wei jin yi bu you hua guan jie ji qi ren de jie gou yi ji ge guan jie dian ji yu jian su qi shua xing dian ding ji chu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自自动化与仪表的张劲松,何勇,吴栋,梁艺荧，发表于刊物自动化与仪表2019年06期论文，是一篇关于关节机器人论文,自动缝合论文,动力学论文,仿真分析论文,针织物论文,自动化与仪表2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自自动化与仪表2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。