导读:本文包含了地头转向论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:杜尔伯特,农业结构,药材种植,水稻育种
地头转向论文文献综述
程禹恒,刘志华[1]（2017）在《杜尔伯特调结构由“田间地头”转向“市场端头”》一文中研究指出近日，在杜尔伯特县连环湖镇众兴中药材种植合作社看到了叁五成群的农户陆续走出，手中拿着与合作社签下的订单，脸上洋溢着喜悦。像这样的合作社，杜尔伯特县共有1122家，仅今年1至3月又新增12家。杜尔伯特县农业调结构，做的不仅仅是单纯的加减法，而(本文来源于《黑龙江经济报》期刊2017-04-20）
封永[2]（2016）在《基于激光雷达传感器的农业机器人车辆地头转向研究》一文中研究指出我国工业紧跟时代步伐,工业化和城市化进程不断加速向前深入发展,人民生活水平不断得到提高,农村青壮年劳动力走进城市,融入城市生活,加剧了农村劳动力人口流失,土地的耕作迫切需要农业机械化的发展。果园农业作为农业的组成部分,发展果园农业需要提高果园农业机器人车辆的自动化与智能化,改善果园生产——修剪、喷药、收获等作业效率,降低劳动力使用成本。目前,农业机器人车辆大多数研究集中在果树行内的自主导航,在果园中开展行尾地头转向路径规划的研究较少,但是农业机器人车辆自主完成路径规划并正确地定位以进入下一行是至关重要的。本文基于差速转向农业机器人车辆开展基于密植桃园行尾地头转向路径规划研究,这也是对果园车辆自主导航内容的重要补充。本课题的主要内容有:1.对果园农业机器人车辆平台和平台主要设备作了详细的研究,包括PWM脉宽信号隔离变送器、激光雷达传感器的特点、距离测量原理以及与上位机的通信、驱动模块、上位机与下位机、农业机器人车辆硬件之间的电路连接。2.对LMS291-S05型激光雷达传感器参数配置测试与方法、波特率配置命令、扫描角度和扫描角度分辨率配置命令、数据传输指令以及数据输入输出的语法格式等方面进行了研究;研究了激光雷达传感器标定原理,并选择墙面作为标定模板;设定最小扫描角度分辨率,准确提取果树位置信息,使得农业机器人车辆能在果树行中自主行走。3.建立农业机器人车辆的运动学模型,准确判定农业机器人车辆到达行尾地头,测定出地头宽度,拟合出农业机器人车辆在果树行间行走的路径,行走采用模糊控制方式,并对农业机器人车辆行间行走与行尾地头转向的工作原理与策略选择进行了研究。4.根据农业机器人车辆的运动学方程对行尾地头转向路径进行仿真分析;在地头宽度充足条件下,对农业机器人车辆U型地头转向生成路径进行分析和在地头宽度不足条件下,对农业机器人车辆K型地头转向生成路径进行分析;对层次分析法的基本原理进行研究,并对各生成的仿真路径进行评价,判断出在各自条件下的各路径的权重,比较权重得出最优路径。5.对农业机器人车辆在初始出发位置不存在偏移量和存在偏移量条件下,分别对其在果树行间行走,验证模糊控制算法的稳定性;在地头宽度充足与不足条件下,分别对U型地头转向和K型地头转向进行试验并对结果进行分析。U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.6°、13.7cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°、13.9cm。(本文来源于《南京农业大学》期刊2016-06-01）
李延华[3]（2016）在《自主移动果园作业机器人地头转向与定位研究》一文中研究指出我国的水果产量及种植面积均位于世界前列,水果经济在现代国民经济中的效益较为显着。然而国内果园机械自动化仅仅有很短的历史,且果园环境相比于大田环境而言表现的更为复杂,这种状况就导致生产管理过程中机械自动化程度发展缓慢,人工成本的投入逐年增大。因此,大力发展果园自动化、提高果园作业效率、降低人工成本迫在眉睫,开发具有定位和自动导航功能的果园作业机器人毫无疑问是一条理想的解决途径。本文试验平台采用自主研发的果园作业机器人,开展激光雷达和GPS结合的果园环境全局几何特征地图构建研究,包括地头转弯及基于单侧果树的定位研究,目的是实现果园作业机器人在全局果园环境下完成定位与自主导航功能。主要探究出以下成果:(1)机器人驶入密植果树行时,利用激光雷达传感器扫描果树几何特征,基于欧式距离的聚类算法对采集的数据进行聚集和分类,建立局部和全局坐标系,将局部坐标系下树干的中心坐标提取出,转换到GPS全局坐标系下,构建出果园全局环境几何特征地图,该地图用于后期的定位与导航,全局坐标系下果树的坐标位置可直观地获得。(2)根据建立的全局几何特征地图可确定果树行地头处的果树坐标值。为解决地头定位转向难题,提出通过对比机器人自身位姿与果树行地头处的果树坐标,提取出转弯半径大小,然后利用GPS监督、引导机器人自主转弯。(3)果园作业机器人在进入新的果树行之前,基于已存储在局部几何地图中的单侧树干坐标进行匹配校正自身位姿。采用VC++6.0编写人机交互程序,在校内类果园场景进行单侧果树的定位试验。试验结果表明机器人能够基于单侧树干校正自身位姿。(本文来源于《南京农业大学》期刊2016-05-01）
温朋举[4]（2012）在《改进纯追踪模型的农机地头转向控制方法》一文中研究指出作为精细农业重要的基础平台,农业机械自动导航技术在农业工程行业中成为社会关注的热点之一。文章根据地头转向应用在农业机械操作中的相关特点,对地头转向作用于田间作业时的有效控制方法进行探讨。(本文来源于《技术与市场》期刊2012年11期）
黄沛琛,罗锡文,张智刚[5]（2010）在《改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法》一文中研究指出根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2010年21期）
罗锡文,张智刚,赵祚喜[6]（2007）在《农业机械导航中的地头自动转向控制方法》一文中研究指出地头转向是农业机械完成当前行作业,通过姿态调整,以精确地进入下一行作业的重要步骤。由于地头转向与农业机械的作业行走动作显着不同,因此在农业机械导航控制技术研究中,有必要对地头自动转向控制技术进行单独研究。本文以 KUBATA SPU-60插秧机为研究平台,提出一种新的地头转向控制算法,其基本思路是：根据插秧机与当前作业行和下一作业行的位置关系,利用简化的两轮车模型,进行动态转向路径规划和反向姿态调整,而后解算合适的转弯半径和转向轮偏角,在无位置反馈情况下实现地头转向控制。为保证转向动作平稳性,在转向过程中,采用了航向跟踪控制环节。仿真和试验结果表明,本文所提出的无位置反馈地头转向控制方法是可行的,但是插秧机侧向滑移对转向精度有一定负面影响。(本文来源于《2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集》期刊2007-08-01）
地头转向论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
我国工业紧跟时代步伐,工业化和城市化进程不断加速向前深入发展,人民生活水平不断得到提高,农村青壮年劳动力走进城市,融入城市生活,加剧了农村劳动力人口流失,土地的耕作迫切需要农业机械化的发展。果园农业作为农业的组成部分,发展果园农业需要提高果园农业机器人车辆的自动化与智能化,改善果园生产——修剪、喷药、收获等作业效率,降低劳动力使用成本。目前,农业机器人车辆大多数研究集中在果树行内的自主导航,在果园中开展行尾地头转向路径规划的研究较少,但是农业机器人车辆自主完成路径规划并正确地定位以进入下一行是至关重要的。本文基于差速转向农业机器人车辆开展基于密植桃园行尾地头转向路径规划研究,这也是对果园车辆自主导航内容的重要补充。本课题的主要内容有:1.对果园农业机器人车辆平台和平台主要设备作了详细的研究,包括PWM脉宽信号隔离变送器、激光雷达传感器的特点、距离测量原理以及与上位机的通信、驱动模块、上位机与下位机、农业机器人车辆硬件之间的电路连接。2.对LMS291-S05型激光雷达传感器参数配置测试与方法、波特率配置命令、扫描角度和扫描角度分辨率配置命令、数据传输指令以及数据输入输出的语法格式等方面进行了研究;研究了激光雷达传感器标定原理,并选择墙面作为标定模板;设定最小扫描角度分辨率,准确提取果树位置信息,使得农业机器人车辆能在果树行中自主行走。3.建立农业机器人车辆的运动学模型,准确判定农业机器人车辆到达行尾地头,测定出地头宽度,拟合出农业机器人车辆在果树行间行走的路径,行走采用模糊控制方式,并对农业机器人车辆行间行走与行尾地头转向的工作原理与策略选择进行了研究。4.根据农业机器人车辆的运动学方程对行尾地头转向路径进行仿真分析;在地头宽度充足条件下,对农业机器人车辆U型地头转向生成路径进行分析和在地头宽度不足条件下,对农业机器人车辆K型地头转向生成路径进行分析;对层次分析法的基本原理进行研究,并对各生成的仿真路径进行评价,判断出在各自条件下的各路径的权重,比较权重得出最优路径。5.对农业机器人车辆在初始出发位置不存在偏移量和存在偏移量条件下,分别对其在果树行间行走,验证模糊控制算法的稳定性;在地头宽度充足与不足条件下,分别对U型地头转向和K型地头转向进行试验并对结果进行分析。U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.6°、13.7cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°、13.9cm。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
地头转向论文参考文献
[1].程禹恒,刘志华.杜尔伯特调结构由“田间地头”转向“市场端头”[N].黑龙江经济报.2017
[2].封永.基于激光雷达传感器的农业机器人车辆地头转向研究[D].南京农业大学.2016
[3].李延华.自主移动果园作业机器人地头转向与定位研究[D].南京农业大学.2016
[4].温朋举.改进纯追踪模型的农机地头转向控制方法[J].技术与市场.2012
[5].黄沛琛,罗锡文,张智刚.改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法[J].计算机工程与应用.2010
[6].罗锡文,张智刚,赵祚喜.农业机械导航中的地头自动转向控制方法[C].2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集.2007