导读:本文包含了位姿估算论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:Quaternion,视觉伺服,位姿估算,EKF
位姿估算论文文献综述
黄正军,周梅芳,杨杭旭[1]（2019）在《基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算》一文中研究指出针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的像素坐标为观测向量。利用MATLAB分析协方差矩阵R、Q对算法的影响,并确定最优的协方差矩阵。文末通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与传统EKF进行了比较,结果表明,本文提出的算法能显着提高目标位姿估算精度,可以满足应用要求。(本文来源于《传感技术学报》期刊2019年09期）
杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝[2]（2018）在《机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算》一文中研究指出针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。(本文来源于《光学精密工程》期刊2018年10期）
项筱洁,何庆稀,应征[3]（2014）在《基于UKF的机器人末端执行器位姿实时估算方法》一文中研究指出为了能在工业机器人运动过程中快速准确地估算出末端执行器的位姿,提出了一种基于unscented卡尔曼滤波器(UKF)的末端执行器位姿实时估算方法,并将该方法应用于以激光跟踪仪作为反馈系统的工业机器人中。首先,在工业机器人运动过程中实时获取各个关节运动参数,并结合工业机器人的结构参数计算末端执行器的位姿初值,然后借助于激光跟踪仪实时跟踪测量固定在机器人末端执行器上的一个测量点,运用UKF融合以上两类数据,估算出末端执行器的实时位姿。计算机仿真验证了该方法的有效性与实时性,同时表明该方法具有易于实现、计算速度快和精度高等优点。(本文来源于《中国机械工程》期刊2014年10期）
陈艺峰[4]（2011）在《基于单目视觉的平面位姿估算》一文中研究指出位姿的测量在航空航天、汽车制造等领域都有着重要的应用价值。基于单目视觉测量系统,通过对平面上已知空间坐标的4个特征点的有效提取以及数据最优化方法,实现平面位姿的测量。本章中被测平面上采用4灰度值对比度大而区域面积较小的特征圆点实现对特征点快速提取,简化了图像处理的过程。实验结果表明该测量结果符合实际的位姿。(本文来源于《科技信息》期刊2011年17期）
黄岩,谢广明,杨晓华,王启宁,王龙[5]（2009）在《半被动双足机器人动态行走的位姿估算》一文中研究指出针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。(本文来源于《北京大学学报(自然科学版)》期刊2009年04期）
张维[6]（2009）在《基于深度假设的位姿估算与叁维感知经验的分析》一文中研究指出本文在假定深度的基础上提出一种几何物体位姿计算的方法,并且初步研究位姿计算中基本几何物体的叁维感知经验。文章首先概述了位姿计算的基本研究背景综述了一些基本的研究方法和观点。在此基础之上,文章分析了P3P问题以及PnP问题的优缺点。文章从另一个角度放宽了P3P问题的条件,设计了一种位姿计算模型。在这样的计算模型里,首先做了一个深度的假设,即目标物体在某一个深度范围上,以此为基础讨论问题。在深度假设的基础之上,利用几何信息将位姿估算问题转化为一个优化问题,相比PnP方法,这种位姿计算方法不需要知道目标点之间的绝对相对位置信息,只需要知道目标物体的几何结构信息。弱化了计算条件。假定深度对于位姿计算的影响也在文中做了分析,从分析可以看出深度假设在位姿计算中是可以接受的。心理学研究表明感知经验在人类感知物体位姿时起着重要作用,并且这些叁维感知经验是可以迁移的。而感知经验到底表现为何种形式又如何应用于感知?本文从研究基本几何物体的感知经验出发,从建立基本几何物体的空间姿态与其二维图像之间的定量关系角度去研究这一问题。通过研究不同二维几何特征量的分布特征及其与叁维姿态的对应关系,提取到的叁维感知经验,通过这些感知经验推测出相似场景下一部分叁维姿态信息,进而可以用于基本几何物体叁维姿态的感知。(本文来源于《复旦大学》期刊2009-04-28）
习飞,文贡坚,蔡伟柯[7]（2007）在《利用叁维模型和立体像对估算飞行目标位姿》一文中研究指出提出了一种新的飞行目标位置姿态参数解算方法。该方法基于目标的叁维模型和立体像对:从目标模型外表面选取若干模型控制点并结合相机参数进行可见性判断,将两相机均可见的点投影到左右图像上,进而依据同名像点在立体像对中的灰度差平方和达到最小的准则将目标位置和姿态参数的求解问题转化为最优化问题。文中采用L-M算法解决这个优化问题以获取目标位置姿态参数最优解。仿真实验结果表明文中提出的算法是正确、有效的。(本文来源于《计算机仿真》期刊2007年11期）
位姿估算论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位姿估算论文参考文献
[1].黄正军,周梅芳,杨杭旭.基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算[J].传感技术学报.2019
[2].杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝.机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算[J].光学精密工程.2018
[3].项筱洁,何庆稀,应征.基于UKF的机器人末端执行器位姿实时估算方法[J].中国机械工程.2014
[4].陈艺峰.基于单目视觉的平面位姿估算[J].科技信息.2011
[5].黄岩,谢广明,杨晓华,王启宁,王龙.半被动双足机器人动态行走的位姿估算[J].北京大学学报(自然科学版).2009
[6].张维.基于深度假设的位姿估算与叁维感知经验的分析[D].复旦大学.2009
[7].习飞,文贡坚,蔡伟柯.利用叁维模型和立体像对估算飞行目标位姿[J].计算机仿真.2007
标签：Quaternion; 视觉伺服; 位姿估算; EKF;