导读:本文包含了力感控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:主从机械手,夹持力感伺服,钢丝绳—绳套,PID
力感控制论文文献综述
陈忠凯[1]（2015）在《主从机械手夹持力感伺服系统控制研究》一文中研究指出随着人类社会发展对资源消耗的日益加剧,核能作为一种低成本高储量的清洁能源,已经受到世界各国的广泛关注,掀起了一股开发利用的热潮。由于核辐射性,操作人员难以近距离维护核设施及处理核废料,因此用主从机械手代替人完成相关任务成为最佳的选择。目前,主从机械手在国外已被广泛应用于核电站和核科学试验中,但在国内尚处于起步阶段且部分核心技术受到国外封锁。对主从操作来说,主手力感反馈成为决定主从机械手工作品质的核心和关键。因此,研制主从机械手力感反馈控制系统,精确快速地实现力感反馈,对于核工业发展具有重要意义。论文在分析现有主从机械手研究现状和力控制策略应用于力感反馈存在的问题基础上,确定了电机驱动钢丝绳—绳套传递式夹持力感伺服控制方案。论文首先介绍了主从手夹持系统设计方案和工作原理,确定了交流永磁同步电机作为驱动执行元件,利用钢丝绳—绳套进行力传递的主从夹持系统的设计方案。在此基础上对运动控制器、驱动电机、传感器、钢丝绳等关键部件进行了选型。主从手夹持系统属于典型的双向伺服控制,分为角位置控制和力感伺服控制两部分。针对夹持力感伺服控制系统,通过推导其传递函数,建立数学模型,在此基础上设计了PID控制器,对其控制效果进行了仿真分析和实验验证。针对主手手柄转动产生的位置干扰,考察了其在PID闭环控制条件下对整体控制特性的影响。结果表明,在正常操作范围内,主手手柄角位置的干扰能够忽略。在参数整定时,结合闭环系统阶跃响应曲线的特性分析,建立其与PID各参数的关系,进行了参数优化。最后利用Fuzzy-PID控制理论,设计了模糊自整定PID控制器。利用Matlab/Simulink创建了系统模型,分别进行了PID和Fuzzy-PID的单位阶跃响应仿真分析。结果表明,模糊自整定PID方法能够满足控制要求,性能较好,整定过程较为简单快速、省时省力,尤其适用于已知模型传递函数的情况。(本文来源于《中国科学技术大学》期刊2015-05-06）
耿新[2]（2008）在《基于TMS320F2812的飞行仿真器力感控制系统的研究》一文中研究指出操纵负荷力感觉仿真系统(简称“力感系统”),是飞行仿真器的重要组成部分。力感系统的主要作用是向仿真器提供负荷力的感觉。使操纵者有真实的驾驶感。该系统针对于飞行仿真器模拟的不同的外部环境,提供相应的负荷力。本文通过调研发现,目前在我国还没有成熟的力感控制产品,主要依赖于进口。研发具有我国自主知识产权的力感控制装置,具有深远重大意义。本文详细论述了由直流电机驱动的力感控制系统从设计、论证到最后完成样机的全过程。自行设计加工了可以在双自由度进行有限角度旋转的机械传动装置。用直流电机代替低速大转矩的力矩电机,降低了输出转矩的波纹,得到比较平滑的输出转矩。文中建立了力感控制系统各环节的数学模型,通过推导得出了系统稳定的条件,并利用MATLAB软件进行了仿真研究。并在此基础上设计了硬件电路图。采用了TMS320F2812作为控制核心,并建立RS-232接口与上位PC机通讯。设计了基于复杂的可编程逻辑元件(CPLD)的角位移观测系统。输出为13位数字量,用以对操纵杆角位移进行高精度的实时观测,采用电枢电流反馈的方式间接控制输出转矩,并由TMS320F2812完成一定的补偿算法以提高控制精度。在直流电机驱动方面采用模拟电压控制的电流随动系统,使系统具有更好的跟随性能。经过实验,证实了系统完全达到了设计要求,并且具有很好的可移植性。通过较小的改动,可应用于各种需要力感控制装置的系统中。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2008-05-01）
陈华林[3]（1988）在《应变式力感器及控制仪表在生产中的应用》一文中研究指出在蓄电池行业,力的测量是很重要的。生产工艺中各种物料的配比,生产管理中原材料半成品的统计核算都需对重量进行测量。过去很长时间蓄电池生产都是用台秤,地上衡等对重量进行计量。蓄电池行业的生产过程中铅,铅粉,酸,酸雾等污染大腐蚀强烈。机械秤的可靠性差,人的劳动条件也差,难于进行自动化生产。人们寻求新的途径以适应蓄电池行业技术水平的发展和对劳动保护的要求。这几年在技术改造中我们采用了一种电阻应变式力传感器的技术。实践表明,该项技术可行可靠,使用方便,输出模拟量电信号成本较低。有着较高的技术经济指标。传感器利用电阻应变原理构成。当传感器受到力的作用时,会有电压输出,其大(本文来源于《电工技术杂志》期刊1988年08期）
力感控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
操纵负荷力感觉仿真系统(简称“力感系统”),是飞行仿真器的重要组成部分。力感系统的主要作用是向仿真器提供负荷力的感觉。使操纵者有真实的驾驶感。该系统针对于飞行仿真器模拟的不同的外部环境,提供相应的负荷力。本文通过调研发现,目前在我国还没有成熟的力感控制产品,主要依赖于进口。研发具有我国自主知识产权的力感控制装置,具有深远重大意义。本文详细论述了由直流电机驱动的力感控制系统从设计、论证到最后完成样机的全过程。自行设计加工了可以在双自由度进行有限角度旋转的机械传动装置。用直流电机代替低速大转矩的力矩电机,降低了输出转矩的波纹,得到比较平滑的输出转矩。文中建立了力感控制系统各环节的数学模型,通过推导得出了系统稳定的条件,并利用MATLAB软件进行了仿真研究。并在此基础上设计了硬件电路图。采用了TMS320F2812作为控制核心,并建立RS-232接口与上位PC机通讯。设计了基于复杂的可编程逻辑元件(CPLD)的角位移观测系统。输出为13位数字量,用以对操纵杆角位移进行高精度的实时观测,采用电枢电流反馈的方式间接控制输出转矩,并由TMS320F2812完成一定的补偿算法以提高控制精度。在直流电机驱动方面采用模拟电压控制的电流随动系统,使系统具有更好的跟随性能。经过实验,证实了系统完全达到了设计要求,并且具有很好的可移植性。通过较小的改动,可应用于各种需要力感控制装置的系统中。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力感控制论文参考文献
[1].陈忠凯.主从机械手夹持力感伺服系统控制研究[D].中国科学技术大学.2015
[2].耿新.基于TMS320F2812的飞行仿真器力感控制系统的研究[D].哈尔滨理工大学.2008
[3].陈华林.应变式力感器及控制仪表在生产中的应用[J].电工技术杂志.1988