导读:本文包含了类车移动机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:事件触发控制,混合系统,移动机器人,通信需求
类车移动机器人论文文献综述
张莉,方丽[1]（2015）在《基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计》一文中研究指出针对传统的时间触发机器人控制系统中通信要求高的问题,提出了使用事件触发控制器的独轮移动机器人控制系统;首先,根据类仿真方法在忽略通信约束的条件下合成控制器;然后,将问题建模为混合系统并在网络上实现;最后,导出了合适的事件触发条件;实验结果显示,使用基于事件触发的控制算法后实现了系统的解耦和镇定,可调节系统在阶跃输入激励下的响应;相比传统的时间触发设置,在确保跟踪性能的前提下,提出的事件触发策略能显着减少通信需求,有望应用于真实系统。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2015年09期）
任慧荣[2]（2008）在《类车移动机器人轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出近年来,随着机器人技术的发展,移动机器人轨迹跟踪问题受到了人们越来越多的关注。前轮转向、后轮驱动的轮式类车移动机器人与四轮汽车的运动学模型相近,因此对轮式类车移动机器人的轨迹跟踪控制问题的研究在汽车自动驾驶、智能交通等方面具有重要的意义。轮式类车移动机器人具有的非完整运动学约束特性给轨迹跟踪控制的研究带来了挑战。首先研究了在低速或参数变化不大时轮式类车移动机器人的横向轨迹跟踪控制问题。分别采用经典PID、径向基函数(RBF)神经网络自适应PID和模糊自整定PID叁种方法对机器人轨迹跟踪过程实现了横向控制。在纵向跟踪速度方面,基于预瞄控制理论,设计了模糊速度控制器。其次,根据类车移动机器人的运动学模型,采用反步法(Backstepping)设计了一种类车移动机器人全局轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。考虑到机器人的运动学约束,控制率中引入了机器人速度受限策略,保证了机器人运动平滑。利用MATLAB仿真环境,对叁种横向跟踪控制和Backstepping方法进行了仿真研究,分析、比较了几种控制方法的优点及适用性。论文最后给出了基于视觉的类车机器人轨迹跟踪的初步实验,结果表明该文所用方法可以很好地跟踪地面铺设的轨迹线。(本文来源于《天津大学》期刊2008-01-01）
类车移动机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
近年来,随着机器人技术的发展,移动机器人轨迹跟踪问题受到了人们越来越多的关注。前轮转向、后轮驱动的轮式类车移动机器人与四轮汽车的运动学模型相近,因此对轮式类车移动机器人的轨迹跟踪控制问题的研究在汽车自动驾驶、智能交通等方面具有重要的意义。轮式类车移动机器人具有的非完整运动学约束特性给轨迹跟踪控制的研究带来了挑战。首先研究了在低速或参数变化不大时轮式类车移动机器人的横向轨迹跟踪控制问题。分别采用经典PID、径向基函数(RBF)神经网络自适应PID和模糊自整定PID叁种方法对机器人轨迹跟踪过程实现了横向控制。在纵向跟踪速度方面,基于预瞄控制理论,设计了模糊速度控制器。其次,根据类车移动机器人的运动学模型,采用反步法(Backstepping)设计了一种类车移动机器人全局轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。考虑到机器人的运动学约束,控制率中引入了机器人速度受限策略,保证了机器人运动平滑。利用MATLAB仿真环境,对叁种横向跟踪控制和Backstepping方法进行了仿真研究,分析、比较了几种控制方法的优点及适用性。论文最后给出了基于视觉的类车机器人轨迹跟踪的初步实验,结果表明该文所用方法可以很好地跟踪地面铺设的轨迹线。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
类车移动机器人论文参考文献
[1].张莉,方丽.基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计[J].计算机测量与控制.2015
[2].任慧荣.类车移动机器人轨迹跟踪控制方法研究[D].天津大学.2008