导读:本文包含了柔性脊骨论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:柔性脊骨,运动学模型,参数优化设计,仿真分析
柔性脊骨论文文献综述
柴志坤[1]（2008）在《机器鱼柔性脊骨的仿真和实验研究》一文中研究指出近年来,由于仿生机器鱼可以进行长时间、大范围、较复杂工况的水下作业,可以用于机动性能要求较高的场合,也可以进行海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等许多场合,所以,具有快速、高效巡航游动以及高机动性鲹科鱼类引起了国内外学术界的广泛关注。本课题依托国家自然基金项目“仿鱼鳍水下推进器的理论与实验研究”,对鲹科推进模式鱼类的仿生机器鱼进行运动学模型的建立和新型柔性脊骨结构的设计分析。本文进行了鲹科鱼运动学的理论研究和柔性脊骨的优化设计。以鲹科推进模式鱼类为研究对象,将鲤鱼作为鲹科鱼的代表,取其游动图像进行处理和分析,建立机器鱼一维稳态直线游动的运动学模型。并借助Matlab软件对该运动模型进行仿真分析和验证。以机器鱼一维稳态直线游动的运动学模型为基础,采用参数优化设计方法,对鲹科推进模式机器鱼的柔性脊骨结构进行优化设计。根据参数优化设计,得出柔性脊骨比刚性脊骨能够更好复现运动学模型曲线的优越性。在理论分析和优化设计的基础上,对柔性脊骨进行了仿真分析和实验研究。运用ANSYS有限元分析软件,依据六关节柔性脊骨的优化设计尺寸,建立有限元模型,并分析其摆动姿态和力学性能。通过变形姿态分析,验证了柔性脊骨有限元模型能够正确的复现运动学模型。通过静力分析,改进了柔性脊骨的厚度尺寸序列。通过瞬态动力学分析,得到机器鱼柔性脊骨侧向位移和弹性回复力的动态关系特性。依据理论分析和仿真分析的结果,设计加工了柔性脊骨实体,并对其进行了变形姿态和静力实验。通过实验验证了本文运动学模型、优化设计和仿真分析的正确性和合理性。本文通过理论研究、优化设计、仿真分析和实验研究相结合的研究方法,建立了鲹科鱼类的运动学模型,得到了机器鱼柔性脊骨的优化结构及其相关变形和力学特性,为机器鱼的后续研究打下了基础。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2008-06-01）
路同浚,栗波,吴平川,韩晓建,吴志强[2]（1995）在《脊骨式机器人柔性臂机构的研究》一文中研究指出介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。(本文来源于《高技术通讯》期刊1995年05期）
路同浚,吴志强,栗波,韩晓建,吴平川[3]（1994）在《脊骨式柔性臂机构的机理、运动学与控制》一文中研究指出本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理，推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系，经运动学分析推证了它的齐次变换，并在计算机上仿真其工作空间，最后还论述了该机构的驱动和控制。(本文来源于《机器人》期刊1994年02期）
柔性脊骨论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔性脊骨论文参考文献
[1].柴志坤.机器鱼柔性脊骨的仿真和实验研究[D].哈尔滨工业大学.2008
[2].路同浚,栗波,吴平川,韩晓建,吴志强.脊骨式机器人柔性臂机构的研究[J].高技术通讯.1995
[3].路同浚,吴志强,栗波,韩晓建,吴平川.脊骨式柔性臂机构的机理、运动学与控制[J].机器人.1994