导读:本文包含了双启发式动态规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:履带式机器人,路径跟随,启发式动态规划,前馈式神经网络
双启发式动态规划论文文献综述
宋彦,张羊阳,姚琦,袁胜,廖娟[1]（2019）在《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》一文中研究指出针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方程;其次,提出了一种基于HDP算法的路径跟随控制方法,综合误差性能指标和跟随稳定性指标设计了回报函数,采用多层前馈神经网络逼近评价器和执行器,并推导了网络参数的在线优化规则;最后,通过数值仿真和系统试验验证了HDP方法的路径跟随性能。试验结果证明,基于HDP算法的控制器跟随直线的平均误差绝对值为0. 04 m、均方根误差为0. 06 m;跟随钝角转向曲线的平均误差绝对值为0. 01 m、均方根误差为0. 06 m;跟随锐角转向曲线的平均误差绝对值为0. 03 m、均方根误差为0. 09 m。该方法不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果,提高了移动机器人路径跟随控制方法的环境适应性和自主优化能力。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年11期）
禹鑫燚,卢靓,朱熠琛,欧林林[2]（2019）在《基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法》一文中研究指出为了降低自动化停车场中产生的能耗、车辆等待时间等代价,本文提出基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法。该方法分别对车辆的质量和停放时间构造归一化函数,用于评价车辆与库位的匹配度,以实现对停车场中库位的整体规划。针对停车场中停放车辆不饱和的问题,提出基于贪心算法的动态调整策略。该策略通过库位划分与状态反馈,动态调整评价函数的计算结果,从而进一步优化了对库位的整体规划。实验将贪心算法与以质量、停放时间以及两者组合作为决策函数的算法相比较。结果表明,本文提出的启发式动态规划算法能够实时决策,适应进车速率波动较大的情况,同时降低整个停放过程产生的代价。(本文来源于《高技术通讯》期刊2019年04期）
刘宣宇,许胜,张凯举,曹雨蒙[3]（2018）在《基于启发式动态规划的盾构土压平衡优化控制》一文中研究指出为了避免盾构施工造成地表变形而引发安全事故,建立有效的密封舱土压平衡自动控制方法是至关重要的.为此,提出了一种新的基于启发式动态规划(heuristic dynamic programming,HDP)的盾构土压平衡优化控制方法,该方法能够实现盾构机多参数实时协调优化控制.基于神经网络,构建组成密封舱土压HDP控制器的执行网络、模型网络和评价网络,采用梯度下降算法对网络权值进行在线训练;利用评价网络迭代逼近密封舱土压优化控制代价函数,将多级优化问题简化为单级优化,从而显着降低实时计算负荷;执行网络以最小化代价函数为目标,对多参数同步协调优化,获得推进速度、刀盘扭矩、总推力、螺旋输送机转速的最优值.仿真结果表明,该方法能够有效控制密封舱土压平衡,HDP控制器具有较强的抗干扰能力,并且控制过程更加快速、稳定.(本文来源于《大连理工大学学报》期刊2018年05期）
陈静[4]（2018）在《柔性机器人多层启发式动态规划平衡认知研究》一文中研究指出针对柔性自平衡机器人的稳定自平衡认知问题,提出一种基于多层启发式动态规划认知(Multi-level heuristic dynamic programming,Ml HDP)模型的平衡认知方法,将这种认知方法用于柔性自平衡机器人自平衡学习中。通过引入取向奖赏模块,把原有离散形式的奖赏机制转化为连续形式,以转化后的连续奖赏信号作为评价的主要依据。该方案使得机器人在自主认知的过程中能够记录更多信息量,提高其认知能力。通过机器人的自平衡认知实验可以看出,在机器人具有柔性关节的条件下仍然具备良好的认知能力,学习效果优于传统方法,鲁棒性强。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2018年01期）
林小峰,赵立[5]（2016）在《永磁同步风力发电机的双启发式动态规划控制》一文中研究指出永磁同步风力发电机(PMSG)的功率控制一般基于线性控制理论,致使其动态性能难以完全满足风电场运行的需要。本文采用双启发式动态规划(DHP)对PMSG的输出功率进行控制。首先阐述PMSG的工作原理,然后搭建动态模型,编制了DHP算法的C程序,创建DHP控制模块以更换动态模型中的PI控制模块,最终接入到IEEE 10机39节点系统进行时域仿真并调节参数。仿真结果表明,应用DHP算法有效实现了PMSG的功率控制,获得了较为理想的动态性能。(本文来源于《电力系统及其自动化学报》期刊2016年10期）
杜治,苏宇,彭昌勇,姚伟,徐敬友[6]（2016）在《基于多层次启发式动态规划算法的电力系统动态等值》一文中研究指出针对电力系统运行工况变化后动态等值系统响应精度不够的问题,提出一种基于多层次启发式动态规划(Global representation heuristic dynamic programming,Gr HDP)算法的动态等值方法。该方法在基于同调等值得到的模型的基础上,在等值边界上加入基于Gr HDP算法的动态补偿环节,实时补偿同调等值系统与原系统间动态特性的差额,从而实现精确跟踪原系统的动态特性。以10机39节点系统为例进行仿真研究,结果表明:在不同运行工况、故障方式和故障地点下,基于所提算法的动态等值系统相比传统的同调等值能更精确地跟踪原系统的动态特性。(本文来源于《电力系统保护与控制》期刊2016年17期）
尹康,陈卫兵,成传柏,谭传武,钟德刚[7]（2015）在《执行依赖启发式动态规划PMSM控制策略研究》一文中研究指出永磁同步电机算法中的PID参数固定不变,自适应能力较差;近似动态规划具有自学习能力,能动态调整参数,增强系统的自适应能力;文章将近似动态规划中的代表性算法——执行依赖启发式动态规划与类PI网络相结合,根据环境反馈对各个策略进行评价,选取评价最优的策略在线调整动作网络参数,对永磁同步电机进行自适应最优控制;仿真结果表明,执行依赖启发式动态规划加PI控制算法在系统速度变化和负载变化过程中,动态效果和稳态精度优于传统PID控制。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2015年02期）
孟慧慧,王长林[8]（2014）在《基于双重启发式动态规划算法的列车运行调整研究》一文中研究指出通过对列车行车组织特点及运行调整策略的研究,采用自适应动态规划体系中的双重启发式动态规划算法,建立了列车运行调整模型。双重启发式动态规划算法适合处理具有实时性、约束性、非线性、随机性等特点的列车运行调整复杂动态系统的优化控制问题,通过仿真验证,该算法求解速度快、精度高,对列车晚点的调整起到了良好的控制作用。为列车运行调整的深入研究提供了一定的参考价值。(本文来源于《铁路计算机应用》期刊2014年08期）
方啸,郑德忠[9]（2014）在《移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法》一文中研究指出用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题。提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案。对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略。定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断。为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验。仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力。(本文来源于《农业机械学报》期刊2014年07期）
冯小峰,刘明波[10]（2014）在《基于执行依赖启发式动态规划的紧急电压控制》一文中研究指出针对长期电压稳定场景,应用执行依赖启发式动态规划方法设计紧急电压控制器,协调各种不同类型的控制手段来维持系统的长期电压稳定.利用每个控制周期节点的电压偏差二次型构建效用函数,对未来控制时间的效用函数累加建立代价函数,建立长期电压稳定控制的动态规划模型,采用BP神经网络建立评价网络和执行网络,根据Bellman最优化原理来训练评价网络,用于近似出代价函数,并由执行网络产生最优控制量,进而求解问题.最后,以新英格兰10机39节点系统为例,建立基于PSAT的仿真算例,结果表明所提的控制方案可行且有效.(本文来源于《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊2014年04期）
双启发式动态规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了降低自动化停车场中产生的能耗、车辆等待时间等代价,本文提出基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法。该方法分别对车辆的质量和停放时间构造归一化函数,用于评价车辆与库位的匹配度,以实现对停车场中库位的整体规划。针对停车场中停放车辆不饱和的问题,提出基于贪心算法的动态调整策略。该策略通过库位划分与状态反馈,动态调整评价函数的计算结果,从而进一步优化了对库位的整体规划。实验将贪心算法与以质量、停放时间以及两者组合作为决策函数的算法相比较。结果表明,本文提出的启发式动态规划算法能够实时决策,适应进车速率波动较大的情况,同时降低整个停放过程产生的代价。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
双启发式动态规划论文参考文献
[1].宋彦,张羊阳,姚琦,袁胜,廖娟.基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法[J].农业机械学报.2019
[2].禹鑫燚,卢靓,朱熠琛,欧林林.基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法[J].高技术通讯.2019
[3].刘宣宇,许胜,张凯举,曹雨蒙.基于启发式动态规划的盾构土压平衡优化控制[J].大连理工大学学报.2018
[4].陈静.柔性机器人多层启发式动态规划平衡认知研究[J].系统仿真学报.2018
[5].林小峰,赵立.永磁同步风力发电机的双启发式动态规划控制[J].电力系统及其自动化学报.2016
[6].杜治,苏宇,彭昌勇,姚伟,徐敬友.基于多层次启发式动态规划算法的电力系统动态等值[J].电力系统保护与控制.2016
[7].尹康,陈卫兵,成传柏,谭传武,钟德刚.执行依赖启发式动态规划PMSM控制策略研究[J].计算机测量与控制.2015
[8].孟慧慧,王长林.基于双重启发式动态规划算法的列车运行调整研究[J].铁路计算机应用.2014
[9].方啸,郑德忠.移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法[J].农业机械学报.2014
[10].冯小峰,刘明波.基于执行依赖启发式动态规划的紧急电压控制[J].华南理工大学学报(自然科学版).2014