导读:本文包含了拆除机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:拆除机器人,工作空间,运动学分析
拆除机器人论文文献综述
周坤,邹树梁,张德[1]（2019）在《液压拆除机器人工作臂的运动学分析》一文中研究指出基于D-H坐标建立了拆除机器人的运动学模型,得到其最大工作尺寸:最大作业高度为2 188mm,最大作业深度为1 447mm,最远作业长度为2 139mm。基于多体动力学理论,结合SolidWorks和ADAMS软件建立了工作臂的虚拟样机模型并进行运动学仿真,得到其工作空间曲线与最大工作尺寸:最大作业高度为2 186.91mm,最大作业深度为1 442.93mm,最远作业长度为2 124.98mm。仿真分析结果验证了运动学模型的正确性,为实现其轨迹规划自动控制奠定了基础。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年01期）
李炯,王瑜,刘宝林,王志乔[2]（2018）在《液压拆除机器人发展现状研究》一文中研究指出综述了国内外液压拆除机器人的应用领域和配套工具头的发展特点,总结了液压拆除机器人的性能现状、技术特点和关键技术,提出国内拆除机器人可发挥成本优势,缩小同国外产品差距,并设计研发新型破拆原理工具头。最后指出拆除机器人应将朝着结构紧凑、智能、绿色、环保的方向发展。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年04期）
徐朝文[3]（2017）在《拆除机器人即时定位与地图构建算法研究》一文中研究指出随着城市的改造及工业的发展,拆除机器人的使用日益广泛。目前拆除机器人不具备自主移动能力,以人工遥控操作方式为主,一定程度上限制了作业效率与精度。拆除机器人的自主移动,需要借助传感器信息同时进行空间自定位与环境感知,这个过程被称为即时定位与地图构建(SLAM)。该技术涉及传感器信息处理以及多个数学模型,是拆除机器人自主移动的前提。本文首先从SLAM的一般性问题出发,阐述SLAM中定位与建图的关系;建立SLAM的概率学模型,以扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法为基础,对SLAM算法的具体实现进行探讨;在MATLAB中对两种SLAM算法进行仿真对比实验,以性能较好的算法作为拆除机器即时定位与地图构建的理论基础。其次,针对拆除机器人SLAM过程中的定位问题展开分具体析:探讨拆除机器人定位过程中存在的问题与难点,对拆除机器人SLAM过程中涉及的模型及两种定位方式进行了分析与建模,并在MATLAB中针对拆除机器人扫描匹配定位进行了算法验证;在此基础上,基于多传感器信息融合技术,融合里程计定位与扫描匹配定位信息,解决履带滑移带来的定位问题;以上述理论为基础,通过融合定位算法对Fast SLAM算法进行改进,作为拆除机器人即时定位与地图构建算法。最后,以上述改进的SLAM算法为基础,基于开源机器人操作系统ROS的开源包进行编码改进,在机器人仿真器Gazebo中建立仿真环境,对比里程计模型定位与融合算法定位的建图效果。在此基础上,基于拆除机器人进行硬件平台和软件平台的搭建,在实验室对改进后的算法进行实验,构建了精度较高的实验室地图,完成了对拆除机器人即时定位与地图构建算法研究。(本文来源于《安徽工业大学》期刊2017-04-05）
汤鹏洲[4]（2017）在《拆除机器人新型多自由度工作装置的设计与仿真分析》一文中研究指出拆除机器人是工程机器人的一种,即面向高危及特殊环境下依靠自身动力和控制能力来进行工程施工作业的遥控操作多关节机械手或多自由度机器人。传统拆除机器人的工作装置臂架系统是叁节臂式,即由整体式的大臂、中臂和小臂组成。虽然其作业范围和操作灵活性相对于两节臂式的挖掘机有很大的提高,但仍然无法满足灾后障碍物众多、救援空间狭小、废墟形式多样等复杂情况。为了满足灾后复杂艰巨的救援需求,本论文设计一种由移动和旋转关节构成的7自由度拆除机器人的工作装置并利用CAE技术进行仿真分析,使其具有操纵灵活、作业范围大、承受重载、耐强冲击的作业能力和特点。论文的主要内容如下:(1)简要介绍拆除机器人的国内外发展现状。(2)根据本课题的设计指标并在充分参考GTRC-50型拆除机器人的基础上,设计该新型工作装置的构型,然后对其主要部件的尺寸进行初步选择。最后,利用叁维建模软件Solidworks对该新型工作装置各部件进行叁维建模并装配。(3)利用ADAMS软件建立工作装置的虚拟样机模型,在研究工作装置作业范围的包络曲线形成过程的基础上,在ADAMS中对工作装置进行运动学分析,得到工作装置的作业区间和极限作业尺寸。然后,分析抓取重物的作业工况下各液压缸的驱动力并以此为依据对液压缸进行计算选型。(4)利用HyperMesh软件创建工作装置的有限元模型,对8种不同工况下的工作装置进行静力学仿真分析,对其强度和刚度进行校核。对结构薄弱的部分进行改进优化,使其结构强度满足设计要求。(5)联合HyperMesh和ADAMS软件对工作装置进行刚柔耦合动力学仿真分析,研究分析在整个平稳运动过程中和不同的制动工况下各主要部件上动态应力的变化情况,并对其强度进行校核,得出安全运行的条件,为拆除机器人操作手册的制定提供理论依据。(6)对工作装置进行模态和频率响应分析。通过模态分析,得到工作装置在4种不同破拆位姿下的前六阶模态振型和固有频率。通过频率响应分析,研究在液压锤实际作业频率下工作装置上的动应力和位移响应,并对其强度和刚度进行校核。(本文来源于《安徽工业大学》期刊2017-03-05）
叶晔,苏兴亚,岑豫皖[5]（2016）在《基于Matlab GUI的拆除机器人可视化仿真平台设计》一文中研究指出文章以90GTHP固定式拆除机器人工作装置为研究对象,将Matlab Robotics Toolbox的数据处理、SimMechanics的控制仿真、GUI(graphical user interface)的图形界面等功能结合应用到该装置的运动学仿真中;在Matlab环境下建立高效运行且具有强大输入、输出功能的可视化仿真平台,实现拆除机器人工作装置的可视化联动仿真。仿真结果表明了仿真平台的有效性和可行性。(本文来源于《合肥工业大学学报(自然科学版)》期刊2016年06期）
陈庚,吴修文,赵金星,吴孝红[6]（2016）在《销轴拆除机器人在六面顶压机上的应用》一文中研究指出针对六面顶压机铰链梁销轴安装拆解过程中存在的难拆解问题,通过对销轴连接工艺进行研究,设计了一种销轴拆除机器人设备,实现了六面顶压机铰链梁销轴拆除的机械化。该机器人样机经客户试验,满足使用要求,性能可靠,提高了生产效率,降低了生产成本,为该产品在金刚石行业的应用和普及提供了一定的参考。(本文来源于《超硬材料工程》期刊2016年03期）
蒋君[7]（2016）在《遥操作拆除机器人工作装置的设计与研究》一文中研究指出遥操作拆除机器人是一种新型的工程拆除机械,其广泛运用于核设施退役、抢险救援、建筑拆除等高危行业。工作装置是拆除机器人作业的直接实施者,其结构设计的合理性、工作过程的灵敏性直接反应了机器人工作性能的高低。因此对拆除机器人工作装置的设计与研究具有重要意义。本文以实验室购置的小型柴油挖掘机YC08-8以及Brokk50拆除机器人为研究基础。首先,分别采用D-H法和拉格朗日法对工作装置进行运动学及动力学分析,建立了其运动学方和动力学方程;同时对拆除机器人的挖掘阻力进行了计算分析,得到了其挖掘阻力的计算式。其次,建立了拆除机器人工作装置(包括叁节式机械臂、多功能铲斗、末端工具换装装置等)的叁维实体模型,并导入ADAMS中对拆除机器人挖掘工况、抓取工况进行运动学、动力学仿真分析,获得工作装置的运动学、动力学参数;再次,将获得的动力学参数运用到有限元分析软件ANSYSWorkbench中,对工作装置进行了静强度分析;最后,利用静强度分析结果对机器人工作装置进行了恒定振幅载荷作用下的应力疲劳分析,获得了挖掘工况下工作装置的疲劳寿命参数。本文成功的设计出了遥操作拆除机器人的工作装置,且利用仿真软件对拆除机器人的工作装置进行了仿真分析,确定了工作装置设计的合理性、可靠性,并加工出了实物样机,完成了整套设计流程。(本文来源于《西南科技大学》期刊2016-05-23）
左立生,邱东峰,陈庚,徐必勇,罗铭[8]（2016）在《销轴拆除机器人的研制及应用》一文中研究指出主要阐述销轴拆除机器人的机械结构以及技术原理的实现方法。该机器人样机经用户试验,满足使用要求,验证了设计的合理性和有效性,为该机在国内的应用提供参考。(本文来源于《建筑机械》期刊2016年04期）
李彪,岑豫皖,叶晔,黄建中,叶金杰[9]（2016）在《一种拆除机器人手臂坐标系与激光器坐标系转换方法》一文中研究指出根据两空间直角坐标系的转换原理,简化拆除机器人坐标系与激光器坐标系的转换模型,依据简化的模型提出一种基于空间向量法的空间两直角坐标系转换方法。对激光器坐标系进行安装标定实验,通过保持两坐标系对应轴的水平限制X,Y轴的坐标旋转,通过调整激光测距仪的安装角度限制激光器坐标系绕Z轴的旋转,保证两坐标系对应轴之间相互平行。建立两坐标系转换精度测量的实验模型,依据所测数据,计算出液压锤锤尖点G_1和打击点G_2在两坐标系下的坐标及两坐标系中的向量G_1G_2→和G′_1G′_2→。结果表明,两向量的模基本相等,且两向量的方向偏差很小,验证了向量法进行两坐标系转换是可行的。该方法具有较高的工程适用性。(本文来源于《安徽工业大学学报(自然科学版)》期刊2016年01期）
皮明,杨涛,张华[10]（2014）在《液控核辐射环境拆除机器人控制系统》一文中研究指出在核电站、核设施和其他一些强辐射高危环境中,遥控拆除机器人技术得到了广泛的应用,通过遥控摄像机进行远距离监视、控制和操纵拆除机器人工作,完成拆除核设施,搬运、分拣、装运核废料和有毒物质,以及其他一些劳动强度大、危险性高的工作。液控拆除机器人体积小、力量大、机动性强,可快捷、高效地投入危险环境中。针对核辐射环境下的应用要求,研制开发了一种液压驱动的拆除机器人系统,并对其几何结构特性和液控系统进行了详细分析,最后通过ADAMS与EASY5的联合仿真,验证了液控系统的有效性。(本文来源于《机床与液压》期刊2014年21期）
拆除机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
综述了国内外液压拆除机器人的应用领域和配套工具头的发展特点,总结了液压拆除机器人的性能现状、技术特点和关键技术,提出国内拆除机器人可发挥成本优势,缩小同国外产品差距,并设计研发新型破拆原理工具头。最后指出拆除机器人应将朝着结构紧凑、智能、绿色、环保的方向发展。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
拆除机器人论文参考文献
[1].周坤,邹树梁,张德.液压拆除机器人工作臂的运动学分析[J].机械工程与自动化.2019
[2].李炯,王瑜,刘宝林,王志乔.液压拆除机器人发展现状研究[J].机械工程与自动化.2018
[3].徐朝文.拆除机器人即时定位与地图构建算法研究[D].安徽工业大学.2017
[4].汤鹏洲.拆除机器人新型多自由度工作装置的设计与仿真分析[D].安徽工业大学.2017
[5].叶晔,苏兴亚,岑豫皖.基于MatlabGUI的拆除机器人可视化仿真平台设计[J].合肥工业大学学报(自然科学版).2016
[6].陈庚,吴修文,赵金星,吴孝红.销轴拆除机器人在六面顶压机上的应用[J].超硬材料工程.2016
[7].蒋君.遥操作拆除机器人工作装置的设计与研究[D].西南科技大学.2016
[8].左立生,邱东峰,陈庚,徐必勇,罗铭.销轴拆除机器人的研制及应用[J].建筑机械.2016
[9].李彪,岑豫皖,叶晔,黄建中,叶金杰.一种拆除机器人手臂坐标系与激光器坐标系转换方法[J].安徽工业大学学报(自然科学版).2016
[10].皮明,杨涛,张华.液控核辐射环境拆除机器人控制系统[J].机床与液压.2014