导读:本文包含了间隙迟滞非线性论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:智能小车,运动控制,执行机构,间隙非线性
间隙迟滞非线性论文文献综述
田正民[1]（2015）在《具有间隙迟滞非线性的智能小车运动控制研究》一文中研究指出运动控制是智能小车实现自主行驶的基础和关键。对于利用舵机进行转向控制的智能小车,其舵机间隙非线性严重制约了小车的控制精度,特别是当智能小车通过弯道时,这种影响尤为显着,导致小车极易发生行驶抖动甚至失控。目前对于智能小车的运动控制研究很少专门考虑执行机构间隙非线性的影响,通常仅将其简单视为不确定干扰,限制了实际控制效果。因此,针对执行机构具有间隙非线性且对控制性能要求较高的智能小车系统,针对性地设计合适的控制器来消除间隙非线性的影响,对于提升智能小车运动控制性能,改善行驶过程的稳定性和响应的快速性、准确性,具有实际意义和应用价值。论文在对智能小车执行机构间隙非线性机理进行深入分析的基础上,通过建立智能小车执行机构的间隙迟滞非线性模型,以及智能小车运动状态与质心侧偏角和横摆角速度关系的动力学模型,对此条件下的小车运动控制机制进行了刻画,进而采用滑模变结构方法研究对执行机构间隙非线性具有抑制能力的智能小车运动控制器设计问题。研究工作主要包括以下叁个方面:①在智能小车执行机构间隙非线性的建模以及模型参数标定方面,通过深入分析执行机构的结构特点以及产生间隙的原因,建立了智能小车执行机构间隙迟滞非线性模型,并采用实验标定了间隙角等模型参数。②研究基于舵机转向的智能小车动力学模型的建模方法。以智能小车前轮转角作为输入,根据动量定律及动量矩定律,建立了智能小车运动状态与质心侧偏角和横摆角速度关系的动力学模型,并得到了智能小车系统的传递函数。③研究执行机构具有间隙非线性的智能小车的跟踪控制方法。针对执行机构具有间隙迟滞非线性的智能小车系统,提出了一种滑模变结构控制算法来抑制间隙非线性的影响。同时,运用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。最后,通过与常规逆模型控制进行仿真对比,结果表明,提出的滑模控制律能够更好地克服间隙非线性影响,提高了智能小车的轨迹跟踪性能和鲁棒性。综合上述研究成果,设计与实现了基于滑模控制器的智能小车运动控制系统,并利用该系统进行了大量快速通过急弯实验。结果表明,本控制系统在通过急弯等恶劣环境时仍能快速、稳定且准确的跟踪期望轨迹,而且抑制了因舵机间隙引起的抖动或失控,从而证明了本运动控制方法的有效性以及系统的可靠性。(本文来源于《重庆大学》期刊2015-04-01）
管迪,陈乐生[2]（2008）在《含间隙迟滞非线性系统的稳态响应》一文中研究指出提出一种含间隙弹性约束的干摩擦迟滞非线性系统模型。利用谐波线性化方法,将迟滞恢复力转化为等效刚度和等效阻尼表示,利用K-B平均法求出周期激励下系统响应的一次近似解。研究表明,该模型综合了两种非线性因素,幅频响应复杂,幅频曲线分为两类,不同参数条件下可以表现出分段线性系统的硬特性、迟滞系统的软化特性或二者的综合,存在跳跃现象。通过幅频图的对比分析,讨论各参数变化对动力学特性的影响。(本文来源于《机械工程学报》期刊2008年10期）
丁策[3]（2008）在《具有间隙迟滞非线性系统的补偿控制算法研究》一文中研究指出本文研究得到了2006年高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060183006)的资助。论文以研究室自主研制开发的板球系统实验平台BPVS-JLUⅡ为研究对象,对板球系统的迟滞非线性及其补偿控制算法进行了研究。本文的主要工作概括如下:分析了板球系统迟滞非线性的产生原因,介绍了间隙迟滞非线性比较常用的叁种模型,通过分析比较建立了板球系统迟滞非线性模型,并采用实验的方法较为精确地测量了板球系统齿轮间隙的大小。详细推导了间隙迟滞非线性的描述函数,并且针对板球系统采用描述函数的方法分析了系统的稳定性。设计了梯度投影自适应律在线估计迟滞非线性模型的参数,在线更新逆模型参数,并对采用Barlalat引理对该自适应律的收敛性给予了严格的数学证明。将该自适应逆模型的补偿控制算法应用到板球系统的仿真和实验中。结果表明,所设计的自适应律具有收敛速度快、估计参数准确等优点。该补偿控制算法能够基本上补偿间隙迟滞非线性对板球系统的影响。最后,对全文进行了总结。(本文来源于《吉林大学》期刊2008-04-15）
间隙迟滞非线性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出一种含间隙弹性约束的干摩擦迟滞非线性系统模型。利用谐波线性化方法,将迟滞恢复力转化为等效刚度和等效阻尼表示,利用K-B平均法求出周期激励下系统响应的一次近似解。研究表明,该模型综合了两种非线性因素,幅频响应复杂,幅频曲线分为两类,不同参数条件下可以表现出分段线性系统的硬特性、迟滞系统的软化特性或二者的综合,存在跳跃现象。通过幅频图的对比分析,讨论各参数变化对动力学特性的影响。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
间隙迟滞非线性论文参考文献
[1].田正民.具有间隙迟滞非线性的智能小车运动控制研究[D].重庆大学.2015
[2].管迪,陈乐生.含间隙迟滞非线性系统的稳态响应[J].机械工程学报.2008
[3].丁策.具有间隙迟滞非线性系统的补偿控制算法研究[D].吉林大学.2008