本文主要研究内容
作者张启升,李瑞琴,梁晶晶（2019）在《多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析》一文中研究指出：提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redundantly driven limb,HRDL)组成。机构的自由度由中间支链决定,中间支链由常速电机和伺服电机共同驱动。建立了机构的位置逆解数学模型,进一步对该类机构的可控性进行了研究,得出此类新型混合驱动的空间机构运动是完全可控的。最后,以5-DOF 4-PSS/4R2U HRDM为例,规划工作空间内螺旋曲线,综合运用Matlab和Adams软件验证了所建立的运动学模型的正确性以及机构运动的可控性。研究结果为空间混合驱动机构的发展奠定了理论基础。
Abstract
di chu le jian you hun ge qu dong ji gou he rong yu qu dong ji gou de te dian de n-DOF(zi you du )hun ge rong yu qu dong ji gou (hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOFde HRDMyou ntiao dui chen fen bu yu jing 、dong ping tai dui zheng ge ji gou bu chan sheng yao shu de zhi lian he yi tiao zhong jian hun ge rong yu qu dong zhi lian (hybrid redundantly driven limb,HRDL)zu cheng 。ji gou de zi you du you zhong jian zhi lian jue ding ,zhong jian zhi lian you chang su dian ji he ci fu dian ji gong tong qu dong 。jian li le ji gou de wei zhi ni jie shu xue mo xing ,jin yi bu dui gai lei ji gou de ke kong xing jin hang le yan jiu ,de chu ci lei xin xing hun ge qu dong de kong jian ji gou yun dong shi wan quan ke kong de 。zui hou ,yi 5-DOF 4-PSS/4R2U HRDMwei li ,gui hua gong zuo kong jian nei luo xuan qu xian ,zeng ge yun yong Matlabhe Adamsruan jian yan zheng le suo jian li de yun dong xue mo xing de zheng que xing yi ji ji gou yun dong de ke kong xing 。yan jiu jie guo wei kong jian hun ge qu dong ji gou de fa zhan dian ding le li lun ji chu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自科学技术与工程的张启升,李瑞琴,梁晶晶，发表于刊物科学技术与工程2019年20期论文，是一篇关于混合驱动机构论文,冗余驱动论文,运动学论文,可控性论文,科学技术与工程2019年20期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自科学技术与工程2019年20期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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