导读:本文包含了质心轨迹论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:叁轮移动机器人,滑模变结构,轨迹跟踪,全局渐近稳定
质心轨迹论文文献综述
王申全,谢咚咚[1]（2019）在《基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以叁轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
张伏,郑莉敏,王亚飞,王甲甲[2]（2018）在《山羊坡地行走躯体质心运动轨迹研究》一文中研究指出为解决丘陵山区农业机械行走的稳定性问题,基于仿生学方法,利用PCC软件测量、ORIGIN软件描点绘图等方法,获取山羊在不同坡地行走的躯体质心运动参数;通过MATLAB软件计算拟合,得到躯体质心变化曲线。研究结果表明:在试验研究范围内,山羊在不同坡地行走时的周期均在0.5~1.0s之间;躯体质心的"位移-时间"和"水平位移-时间"曲线均呈线性关系;"竖直位移-时间"的变化规律是先增大后减小,且在30°时,竖直位移达到最大;竖直位移与水平位移的比值在-1~1.5之间,躯体质心在x=0附近上下来回波动,并呈周期性。该研究验证了四足仿生机构稳定行走过程,揭示了山羊坡地行走时躯体运动对平衡的影响机理,为丘陵山区小型农业机械稳定行走提供了研究基础。(本文来源于《河北农业大学学报》期刊2018年03期）
廖育富,钟建勇,陈栋[3]（2014）在《基于星点质心运动轨迹模糊星图退化参数估计》一文中研究指出当运动角速度超过允许的最大角速度时,星敏感器工作在动态环境下,星点的灰度特征将不再呈高斯分布,这将影响质心计算的精度。给出了在角速度的影响下星点质心运动轨迹的解析解,并结合曝光时间短的特点,对轨迹的参数方程进行简化并通过仿真分析验证了其精确性。分析了退化星点灰度分布特征,并结合星点质心运动轨迹方程提出基于质心运动轨迹对星图的退化参数进行估计的方法。通过仿真实验,完成了对退化长度及退化方向的估计,对退化长度的估计误差不超过0.8个像素,对退化方向的估计误差不超过2°,并证实了该方法能有效提高质心计算精度。(本文来源于《红外与激光工程》期刊2014年09期）
谭晶,储着金,顾志鑫,梁建波[4]（2014）在《基于盒维数的保持架质心轨迹稳定性分析》一文中研究指出利用ADAMS建立了参数化的角接触球轴承多体动力学模型,并在考虑轴承外沟道表面波纹度谐波阶次、球数以及不同零件表面波纹度对保持架质心轨迹影响的情况下,引入盒维数作为判断保持架质心混乱程度的依据,分析了零件表面波纹度对保持架质心轨迹的影响规律,结果表明,提高外圈表面波纹度谐波阶次和球数有助于改善保持架质心的稳定性,但相对于外圈而言,控制钢球和内沟道的形状误差效果会更为明显。(本文来源于《轴承》期刊2014年05期）
赵九洲,居鹤华,王恒[5]（2013）在《基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划》一文中研究指出针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。(本文来源于《江南大学学报(自然科学版)》期刊2013年05期）
毛玉瑢,李乐,肖湘,赵江莉,黄东锋[6]（2012）在《脑梗死患者步行中身体质心和压力中心轨迹空间关系的动态平衡研究》一文中研究指出目的:通过对脑梗死患者平地步行中全身叁维运动生物力学中身体质心(COM)和压力中心(COP)空间轨迹的分析,探讨脑梗死偏瘫患者动态平衡特点,为脑梗死患者步态康复和步行安全等提供指导。方法:选择首次脑梗死后可以独立步行10m以上的单侧偏瘫患者16例作为实验组,相匹配的正常中老年人20例为对照组。采用Vicon Nexus和AMT OR6-7进行平地步行时全身叁维运动学和动力学检测和处理,用C-Motion Visual 3D分析软件进行COM和COP分析。结果:实验组和对照组比较,脑梗死患者在水平面内外侧(ML)COP-COM差值与健康老年人比较差异有显着性意义(P<0.05),其侧向摆动幅度明显增加。矢状面上足触地和离地时前后(AP)COP-COM差值与健康老年人比较差异也有显着性意义(P<0.05),但其前后偏离幅度减小。脑梗死患者健侧和患侧COP-COM比较差异无显着性(P>0.05)。结论:①全身体表定位的叁维运动生物力学检测可以为脑梗死患者提供动态量化平衡评估;②脑梗死患者平地步行中ML方向身体质心偏离压力中心距离大于正常中老年人,其侧向平衡较正常中老年人差。(本文来源于《中国康复医学杂志》期刊2012年09期）
黄迪山[7]（2012）在《微型轴承保持架质心轨迹检测与特性分析》一文中研究指出以微型轴承的实体保持架为对象,研究其质心轨迹的检测和信号时域分析特点。介绍了激光位移传感器获取水平和垂直方向的保持架振动位移信号技术,应用信号处理,获取反映保持架质心运动稳定性的涡动图;分析了轴向加载对质心轨迹的影响及时变特征,讨论了滤波技术、盒维数、保持架变形对涡动描述的影响。(本文来源于《中国机械工程》期刊2012年15期）
刘品,黄迪山,朱利军,傅慧燕,莫远珍[8]（2010）在《轴承保持架质心运动轨迹的全信息技术应用》一文中研究指出本文介绍全信息技术提取滚动轴承保持架振动信息,分析保持架在每阶谐波下的质心运动轨迹、能量分布、进动方向,诊断保持架的故障,如不平衡、对中不良、动静摩擦等。(本文来源于《第十二届全国设备故障诊断学术会议论文集》期刊2010-08-15）
刘品,黄迪山,傅慧燕,莫远珍,张婕[9]（2010）在《轴承保持架质心运动轨迹测量》一文中研究指出介绍了滚动轴承保持架质心运动轨迹的激光测量方法。以实体保持架轴承为试验对象,采用两个相互垂直激光传感器安装在轴承径向平面上,检测保持架的径向振动位移,通过对振动信号进行处理得到了保持架运动的质心轨迹图。试验结果验证了激光对微型滚动轴承实体保持架质心运动轨迹测量的有效性。(本文来源于《轴承》期刊2010年08期）
林建龙,孟春玲,傅程,门桂香[10]（2005）在《电脑刺绣机针杆机构质心轨迹研究》一文中研究指出以电脑刺绣机针杆机构为研究对象 ,推导了针杆机构质心位置矢量方程 ,在针杆机构位移分析的基础上 ,研究了针杆机构质心轨迹线图 ,求出了质心速度、加速度和惯性力大小 ,为改进针杆机构设计提供了理论基础。(本文来源于《纺织学报》期刊2005年01期）
质心轨迹论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决丘陵山区农业机械行走的稳定性问题,基于仿生学方法,利用PCC软件测量、ORIGIN软件描点绘图等方法,获取山羊在不同坡地行走的躯体质心运动参数;通过MATLAB软件计算拟合,得到躯体质心变化曲线。研究结果表明:在试验研究范围内,山羊在不同坡地行走时的周期均在0.5~1.0s之间;躯体质心的"位移-时间"和"水平位移-时间"曲线均呈线性关系;"竖直位移-时间"的变化规律是先增大后减小,且在30°时,竖直位移达到最大;竖直位移与水平位移的比值在-1~1.5之间,躯体质心在x=0附近上下来回波动,并呈周期性。该研究验证了四足仿生机构稳定行走过程,揭示了山羊坡地行走时躯体运动对平衡的影响机理,为丘陵山区小型农业机械稳定行走提供了研究基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
质心轨迹论文参考文献
[1].王申全,谢咚咚.基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制[J].机床与液压.2019
[2].张伏,郑莉敏,王亚飞,王甲甲.山羊坡地行走躯体质心运动轨迹研究[J].河北农业大学学报.2018
[3].廖育富,钟建勇,陈栋.基于星点质心运动轨迹模糊星图退化参数估计[J].红外与激光工程.2014
[4].谭晶,储着金,顾志鑫,梁建波.基于盒维数的保持架质心轨迹稳定性分析[J].轴承.2014
[5].赵九洲,居鹤华,王恒.基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划[J].江南大学学报(自然科学版).2013
[6].毛玉瑢,李乐,肖湘,赵江莉,黄东锋.脑梗死患者步行中身体质心和压力中心轨迹空间关系的动态平衡研究[J].中国康复医学杂志.2012
[7].黄迪山.微型轴承保持架质心轨迹检测与特性分析[J].中国机械工程.2012
[8].刘品,黄迪山,朱利军,傅慧燕,莫远珍.轴承保持架质心运动轨迹的全信息技术应用[C].第十二届全国设备故障诊断学术会议论文集.2010
[9].刘品,黄迪山,傅慧燕,莫远珍,张婕.轴承保持架质心运动轨迹测量[J].轴承.2010
[10].林建龙,孟春玲,傅程,门桂香.电脑刺绣机针杆机构质心轨迹研究[J].纺织学报.2005