导读:本文包含了空间可变论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:可变机械臂,运行轨迹,偏离,变结构
空间可变论文文献综述
滑娟[1]（2019）在《空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法》一文中研究指出空间可变机械臂运行过程中,容易受不确定因素干扰产生轨迹运行偏离现象。为提升机械臂控制精度,提出了一种空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法。利用多机联合系统测量机械臂运行轨迹偏离程度,调节机械臂运行轨迹参数;根据调节后的机械臂轨迹参数,构建纵向运动参数目标函数与系统动力学传递函数,通过七自由度运动空间获取机械臂轨迹重构方程;根据重构后的运行轨迹,在考虑柔度、摩擦误差的基础上,采用变结构模糊控制方法,完成机械臂轨迹偏离自动控制。实验结果表明,有干扰与无干扰情况下,所提方法控制得到的空间可变机械臂角位移与实际值吻合程度高、输入力矩波动小,是一种高性能的机械臂轨迹偏离控制方法。(本文来源于《机械设计与制造工程》期刊2019年08期）
梁文波[2]（2019）在《高承载比的可变结构空间桁架机械臂设计》一文中研究指出面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂。先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT及3-RPS构成的桁架机械臂结构形式,通过运用笛卡尔坐标及变分原理构建机械臂系统动力学模型,在笛卡尔坐标空间中表述刚体运动轨迹,利用卡尔单角对机械臂杆件转动过程进行描述;通过上述模型对机械臂实现初始位姿标定,以旋量理论为基础结合距离模型对机械臂位姿进行准确标定,使机械臂坐标系和测量设备坐标系间转换误差达到最小。仿真实验证明,采用文中高承载比的可变结构空间桁架机械臂能够准确完成精密太空任务。(本文来源于《科技通报》期刊2019年06期）
魏文举[3]（2019）在《一种空间采样率可变的哈特曼波前传感器的研究》一文中研究指出在天文自适应光学中,观测条件是不断变化的。当观测条件良好时,高采样率的哈特曼波前传感器具有更高的测量精度;而当观测条件恶劣时,低采样率的哈特曼波前传感器才能实现对目标的有效探测。然而,经典的哈特曼波前传感器实现变采样率测量的途径还不多,且存在一些不足。经典的哈特曼波前传感器采用平面波进行标定,这不利于其实现变采样率测量。本文对采用球面波标定的哈特曼波前传感器(简称“球面哈特曼传感器”)展开了研究,并且提供一种实现变采样率的方案。本文对球面哈特曼传感器实现变采样率的诸多细节进行了讨论,分析了变采样率对球面哈特曼传感器的主要性能参数的影响,然后根据光波传播的角谱理论建立了球面哈特曼传感器的MATLAB数值仿真,并对球面哈特曼传感器的性能进行了讨论。最后,本文搭建了球面哈特曼传感器的简易实验平台,分别在强光环境和弱光环境下利用球面哈特曼传感器实现了变采样率测量。在强光环境下,球面哈特曼传感器的绝对测量精度(残差的RMS)优于1/25(λ=635nm),相对测量精度(残差的相对RMS)小于9%。在弱光环境下,球面哈特曼传感器通过降低采样率成功提高了测量精度,验证了球面哈特曼传感器可以通过变采样率提高对不同观测条件的适应能力。(本文来源于《中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所)》期刊2019-06-01）
徐文萤[4]（2019）在《近空间可变翼飞行器小翼最优伸缩策略研究》一文中研究指出近空间可变翼飞行器(Near-space Morphing Vehicle,NMV)工作于大气层和近空间中,由于机体构型的特殊性,可通过改变机翼外形从而改变飞行器的气动参数以保证其气动舵面、发动机在不动或少动的情况下按照指定的性能指标完成相关飞行。因此,近空间飞行器通过小翼的伸缩不仅可增强机动性,而且可节约大量能量,所以近空间可变翼飞行器是航空航天领域研究的重点和热点。本文将从飞行器整体建模、小翼伸缩模型气动参数分析、爬升段小翼伸缩优化指标与优化策略的建立、小翼伸缩多目标优化等方面进行研究,具体如下:首先,根据国内外公布的飞行器模型数据及实验室现有的研究成果,考虑到飞行器不同高度大气环境、不同阶段下的发动机推力,结合可变翼伸缩气动特性影响等特点,建立具有可伸缩小翼的近空间飞行器非线性模型,并针对复杂多变的爬升约束条件,建立了可变翼飞行器爬升走廊,为后续优化研究奠定了基础。其次,研究了近空间可变翼飞行器爬升段最优控制与轨迹优化问题,针对近空间可变翼飞行器小翼伸缩提出各项性能指标及优化策略。考虑到高斯伪谱法在最优控制及轨迹优化具有良好的收敛性和优化效果。针对小翼伸缩所建立的最省燃油、最少控制量输出、最短爬升时间等优化模型进行了相应的仿真实验,得到各优化指标下的最优爬升轨迹及最佳小翼伸缩状态,进而说明不同的小翼伸缩策略具有不同的飞行收益。然后,考虑到优化过程中由于选择配点数增多导致计算量大、计算耗时长、优化精度低等问题,提出了基于改进的多段高斯伪谱法小翼伸缩整体优化策略。根据飞行器飞行及发动机状态,将爬升模态划分成叁个爬升子段,并建立分段后的小翼伸缩最省燃油优化模型及整体优化策略。通过数值仿真得到整个爬升各子段的最少耗油爬升轨迹及小翼伸缩状态,改进后的优化方法,在计算时长和优化精度等整体性能上得到了进一步的提升。最后,鉴于围绕近空间可变翼飞行器在多评价体系内如何改变伸缩翼达到最优飞行状态这一问题。建立了小翼伸缩多目标优化模型,提出将传统加权求和法与先进的进化算法相结合,设计了基于个人偏好的多目标优化进化算法,并对所建立的模型进行了仿真实验,得到了多评价体系下,且满足个人偏好的最佳飞行状态曲线及小翼伸缩状态量,为今后可变翼飞行器在多目标下小翼伸缩状态爬升飞行提供了有效的参考价值。综上,本文针对近空间可变翼飞行器在飞行器建模、小翼伸缩模型气动参数分析、爬升段小翼伸缩优化指标及优化策略的建立、小翼伸缩多目标优化等方面问题进行仔细深入的研究,给出了爬升段不同参考性能下的飞行轨迹与最佳小翼伸缩策略,为后续可变翼飞行器的飞行研究提供了一定的基础。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
杨政,甄子洋,蒋烁莹,陶钢[5]（2019）在《近空间可变翼飞行器小翼切换自适应控制方法》一文中研究指出针对近空间可变翼飞行器在小翼切换时存在参数不确定性的问题,本文设计了基于矩阵下叁角对称(LDS)分解的小翼伸缩自适应切换控制器,以实现小翼伸缩的平滑切换。对近空间可变翼飞行器的非线性模型进行线性化处理,建立含有小翼伸缩变化的不确定线性模型;依据线性化的近空间可变翼飞行器模型,设计状态反馈控制器,并确定参考模型。然后设计自适应补偿控制器,消除参数不确定性的影响。将小翼切换自适应控制问题转换为参数不确定性问题,并且从理论上证明了小翼切换过程的稳定性。研究结果表明:提出的基于矩阵分解的自适应控制方法能够有效地解决小翼切换时飞行器参数不确定性问题,该方法有较强的鲁棒性,为飞行器参数不确定性问题提供了可靠地解决思路。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年05期）
杨淼,陈力[6]（2019）在《边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制》一文中研究指出针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法.首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程.考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法,对慢变子系统设计了两级滑模控制方法,并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题.最后利用数值仿真进行了验证.(本文来源于《福州大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
徐文萤,江驹,蒋烁莹,郑亚龙[7]（2019）在《近空间可变翼飞行器爬升段小翼伸缩优化研究》一文中研究指出针对近空间可变翼飞行器爬升段小翼伸缩和节省燃油消耗等问题,综合考虑飞行器在近空间飞行声速变化、密度变化、地球引力及发动机推力变化等因素对飞行爬升轨迹的影响,结合可变翼飞行器小翼可伸缩的优势,研究最省燃油的小翼伸缩爬升轨迹,本文提出一种基于高斯伪谱法的求解策略。利用插值拟合得到飞行器小翼伸缩时的气动数据;将高斯伪谱法和序列二次规划算法相结合,对控制量、状态量、边界条件、路劲约束等问题进行优化求解,得到最省油量爬升轨迹以及小翼的伸缩变化过程。仿真结果表明:该方法对于近空间可变翼飞行器爬升段小翼伸缩具有良好优化效果,可节省大量的燃料供飞行器巡航段使用。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年06期）
陈梦周,孙嘉昕,范本森[8]（2018）在《可变建筑空间对旧城改造与更新的影响与探究——以苏州古城区为例》一文中研究指出文章主要分析了苏州旧城在改造过程中面临的问题。通过实地调研旧城改造更新过程中的一系列问题,并归纳总结,结合已有的理论依据和研究成果,从而希望构建一种可变建筑空间的模式形式,用来解决旧城改造与更新中的问题。并且我们希望将这类方法应用于与苏州旧城内部,拥有相似问题的空间节点。(本文来源于《建筑与文化》期刊2018年11期）
朱月萍,陆燕[9]（2018）在《带可变核的Marcinkiewicz积分算子在变指数Herz空间上的有界性（英文）》一文中研究指出本文证明了带可变核的Marcinkiewicz积分算子在变指数的Lebesgue空间L~(p(·))以及带叁个变指数的广义Herz空间K_(q(·),p(·))~(α(·))上的有界性.(本文来源于《数学进展》期刊2018年05期）
徐文萤,江驹,郑亚龙,蒋烁莹[10]（2018）在《近空间可变翼飞行器爬升/巡航段切换控制》一文中研究指出近空间可变翼飞行器在不同飞行段进行模态切换过程中,由于飞行状态会发生突变,不同模态下控制器结构参数发生变化,难以设计一个通用控制器保证两个模态及模态切换过程的稳定性和平滑性。若直接进行两个模态控制器硬切换,会导致飞行器的控制律参数发生跳变,从而引起飞行状态发生突变,影响模态切换过程的稳定性和平滑性,致使系统不稳定,造成飞行事故。以爬升段末到巡航段初为例,设计一种基于惯性环节的快速双幂次滑模切换控制器。首先对切换前后的滑模面进行淡化处理,得到切换控制律的滑模面,然后针对新的滑模面设计滑模切换控制律,最后对比分析直接切换和快速双幂次滑模切换。仿真结果表明快速双幂次滑模切换控制方法具有良好的跟踪控制效果。(本文来源于《电光与控制》期刊2018年10期）
空间可变论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂。先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT及3-RPS构成的桁架机械臂结构形式,通过运用笛卡尔坐标及变分原理构建机械臂系统动力学模型,在笛卡尔坐标空间中表述刚体运动轨迹,利用卡尔单角对机械臂杆件转动过程进行描述;通过上述模型对机械臂实现初始位姿标定,以旋量理论为基础结合距离模型对机械臂位姿进行准确标定,使机械臂坐标系和测量设备坐标系间转换误差达到最小。仿真实验证明,采用文中高承载比的可变结构空间桁架机械臂能够准确完成精密太空任务。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
空间可变论文参考文献
[1].滑娟.空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法[J].机械设计与制造工程.2019
[2].梁文波.高承载比的可变结构空间桁架机械臂设计[J].科技通报.2019
[3].魏文举.一种空间采样率可变的哈特曼波前传感器的研究[D].中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所).2019
[4].徐文萤.近空间可变翼飞行器小翼最优伸缩策略研究[D].南京航空航天大学.2019
[5].杨政,甄子洋,蒋烁莹,陶钢.近空间可变翼飞行器小翼切换自适应控制方法[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[6].杨淼,陈力.边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制[J].福州大学学报(自然科学版).2019
[7].徐文萤,江驹,蒋烁莹,郑亚龙.近空间可变翼飞行器爬升段小翼伸缩优化研究[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[8].陈梦周,孙嘉昕,范本森.可变建筑空间对旧城改造与更新的影响与探究——以苏州古城区为例[J].建筑与文化.2018
[9].朱月萍,陆燕.带可变核的Marcinkiewicz积分算子在变指数Herz空间上的有界性（英文）[J].数学进展.2018
[10].徐文萤,江驹,郑亚龙,蒋烁莹.近空间可变翼飞行器爬升/巡航段切换控制[J].电光与控制.2018