导读:本文包含了小车二级摆论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:时滞,二级摆,滤波器群时延,实验
小车二级摆论文文献综述
刘博,胡海岩[1]（2009）在《群时延引起的受控小车二级摆失稳及其抑制》一文中研究指出以受控小车-二级摆为对象,通过理论和实验方法讨论了数字滤波器群时延引起的系统失稳问题,并采用时滞LQ方法实现了对这类失稳的抑制。首先,建立小车-二级摆系统的动力学模型,测试其自由衰减振动后指出对其进行主动控制的必要性。然后,讨论了数字滤波器对受控系统稳定性的影响,其中低通滤波器用于去除控制输入信号中的强高频噪声。研究发现,滤波器指标设置过高时会因群时延量过大而引起系统失稳。由于滤波器群时延量仅与滤波器相频特性相关,可以事先得到,故含滤波器的系统适合于基于状态变换的时滞控制。最后介绍了一种离散的时滞LQ控制,并用其成功实现了对群时延造成的系统失稳的抑制。(本文来源于《振动工程学报》期刊2009年05期）
梁东武,李祖枢,晏刚,陈桂强[2]（2007）在《小车二级摆摆起倒立控制器的参数模糊自校正》一文中研究指出运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车二级摆摆起倒立的仿人智能控制器,该控制器具有多模态的分层递阶结构。针对小车二级摆摆起倒立过程中系统动力学的非线性特性,运用模糊逻辑规则,设计仿人智能控制器参数校正级的模糊自校正算法。设计出的仿人智能控制器具有控制参数的在线模糊自校正能力。通过把这种控制器和不带有参数自校正的控制器的控制效果作对比、改变小车二级摆物理特性等方法进行实验。仿真与实时控制实验结果表明:加入控制参数在线自校正的仿人智能控制器在小车二级摆摆起倒立的控制过程中,有效地实现控制参数的在线自校正,缩短小车二级摆摆起倒立过程的时间,适应被控对象物理特征的变化,提高控制的准确性,具有更加明显的鲁棒性和适应性。(本文来源于《2007年中国智能自动化会议论文集》期刊2007-08-01）
井上昭,邓明聪,逸见知弘,植木信幸,平嶋洋一[3]（2004）在《小车二级摆摆起控制器设计(英文)》一文中研究指出研究了小车二级并行摆系统及小车二级串行摆系统的摆起控制器设计问题,并给出了这两种系统的实验结果.首先,针对上述两种系统,设计了两步控制器,即1)摆起双摆达到倒立稳摆位置的控制器,2)进行稳摆控制的控制器.其次,由于小车二级摆位移受轨道长度限制,又考虑了小车位移的控制问题.上述两种实际系统的摆起及稳摆成功,验证了所提出设计方法的有效性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2004年05期）
李祖枢,谭智,王育新,张华[4]（2004）在《斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制》一文中研究指出运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了小车二级摆系统(CDPS)的在斜轨道上的摆起倒立控制问题。通过对CDPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,规划设计了CDPS的HSIC控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过程中,HSIC控制器通过对两级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制,使CDPS两级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差,成为一个动态的“拟小车单摆”系统。仿真实验和实际系统的摆起倒立成功验证了该方法的有效性。(本文来源于《第二十叁届中国控制会议论文集（下册）》期刊2004-08-01）
曾（土自）[5]（2001）在《小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究》一文中研究指出倒立摆系统是一种典型的复杂难控系统，对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、绝对不稳定系统的研究，其控制方法和思路无论对理论或实际的过程控制都有很好的启迪，是检验各种控制理论和方法的有效的“试金石”。到目前为止，采用智能控制方法对倒立摆的稳定控制的研究已取得了不少成就，但对具有大范围非线性且存在强烈车摆耦合的小车倒摆的摆起倒立控制的研究还很少。 本文的工作就是用仿人智能控制的思想，在已有研究成果的基础上，尤其是借鉴了仿人智能控制在单级摆摆起倒立控制方面的成功实践和李祖枢教授在小车-二级摆摆起倒立控制的前期研究经验，对小车-二级摆系统进行了深入研究。探讨了仿人智能控制方法对复杂系统的一段分析方法，成功完成了小车-二级摆摆起倒立控制的仿真实验。进一步证明了仿人智能控制处理复杂控制问题的能力。(本文来源于《重庆大学》期刊2001-03-01）
小车二级摆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车二级摆摆起倒立的仿人智能控制器,该控制器具有多模态的分层递阶结构。针对小车二级摆摆起倒立过程中系统动力学的非线性特性,运用模糊逻辑规则,设计仿人智能控制器参数校正级的模糊自校正算法。设计出的仿人智能控制器具有控制参数的在线模糊自校正能力。通过把这种控制器和不带有参数自校正的控制器的控制效果作对比、改变小车二级摆物理特性等方法进行实验。仿真与实时控制实验结果表明:加入控制参数在线自校正的仿人智能控制器在小车二级摆摆起倒立的控制过程中,有效地实现控制参数的在线自校正,缩短小车二级摆摆起倒立过程的时间,适应被控对象物理特征的变化,提高控制的准确性,具有更加明显的鲁棒性和适应性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
小车二级摆论文参考文献
[1].刘博,胡海岩.群时延引起的受控小车二级摆失稳及其抑制[J].振动工程学报.2009
[2].梁东武,李祖枢,晏刚,陈桂强.小车二级摆摆起倒立控制器的参数模糊自校正[C].2007年中国智能自动化会议论文集.2007
[3].井上昭,邓明聪,逸见知弘,植木信幸,平嶋洋一.小车二级摆摆起控制器设计(英文)[J].控制理论与应用.2004
[4].李祖枢,谭智,王育新,张华.斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[C].第二十叁届中国控制会议论文集（下册）.2004
[5].曾（土自）.小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D].重庆大学.2001