导读:本文包含了清洗爬壁机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:爬壁机器人,玻璃清洗,越障,STM32单片机
清洗爬壁机器人论文文献综述
张子博,刘荣,杨慧轩[1]（2016）在《用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人的研制》一文中研究指出该文研制了一款用于玻璃幕墙清洗的双腔体爬壁机器人,该机器人的设计基于负压吸附原理,能够在玻璃壁面上自由移动,并通过机器人上的清洗机构清洗玻璃。机器人上位机采用Android技术开发,下位机采用STM32主控芯片,通过Wi Fi网络通信。该文详细论述了机器人的结构设计、运动清洗方案及整体控制方案。提出了运用汽车雨刮机构清洗幕墙玻璃的方法。经过机器人的爬壁及清洗实验,验证了将清洗机器人用于玻璃幕墙清洗的合理性,为玻璃清洗机器人的设计研究提供一种思路。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2016年05期）
王尧,冯伟东[2]（2015）在《清洗爬壁机器人国内外研究现状的综述》一文中研究指出对清洗爬壁机器人研究的国内外现状进行了综述,力求为清洗爬壁机器人的研制提供技术参考。(本文来源于《机械工程师》期刊2015年03期）
衣正尧,弓永军,王祖温,王兴如,张增猛[3]（2010）在《用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人》一文中研究指出用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人(WCRSRR)具有搭载负载大、本体重的特点.本文综述了国内外关于WCRSRR的研究,分析了WCRSRR研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势.(本文来源于《机器人》期刊2010年04期）
高九岗,吴神丽,李宏穆[4]（2010）在《一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计》一文中研究指出设计出一种气驱动、真空吸附、灵活移动的十字框架式清洗爬壁机器人。机器人本体上装有清洗装置和污水再回收系统使机器人实现自给供水,减轻负载重量。十字框架结构和真空吸附方案使机器人灵活移动,避障能力强。通过一种稳定的PLC控制方案,使机器人具有自动和手动两种操作方式,使其能更好地完成高层建筑壁面的清洗工作。(本文来源于《机电工程技术》期刊2010年06期）
衣正尧[5]（2010）在《用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究》一文中研究指出用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人WCRSRR的主要功能是搭载船舶壁面除锈清洗器,使其在船舶壁面有效地进行除锈。近年来,世界上许多国家开始研制环保、安全、高效的各种WCRSRR机器人。本文针对该机器人负载大、本体重的特点,分析了WCRSRR机器人研究的关键技术,对WCRSRR机器人的理论特性进行了研究,对考虑真空负压和射流力的WCRSRR附壁特性、大负载履带式WCRSRR转向特性和考虑变负载变重心的WCRSRR驱动特性进行了研究。WCRSRR属于大负载且本体比较重的重载爬壁机器人,由于选择了履带式行走机构、永磁真空混合吸附方式,当爬壁机器人在船舶壁面上作业时,在真空抽吸力即真空负压压力一定的情况下,永磁吸附单元的吸附力越大,则爬壁机器人的吸附可靠性越高,其运动稳定性也越高,但灵活性却随之降低。在真空负压压力一定的情况下,在确保爬壁机器人可靠吸附和稳定运动的基础上,为了尽可能地提高机器人的运动灵活性,需要根据爬壁机器人所需的最小允许吸附力对磁吸附单元进行优化设计。本文提出了一种考虑吸附壁面法向真空负压和射流力的附壁性能分析方法,建立了永磁真空混合吸附的附壁力学模型,并进行了算例仿真分析,规划了永磁和真空负压的参数匹配。同时提出了大负载履带式WCRSRR转向特性分析方法,建立了大负载的转向特性摩擦的力学模型,并进行了算例仿真分析,通过有限元对比分析,设计了一种刚度和结构优化的行走永磁单元结构。驱动性能是爬壁机器人上爬动力的关键,本文研究了爬壁机器人在拖带较重的负载管路下的驱动能力,建立了爬壁机器人的动力系统模型,详细分析了机器人在船舶壁面上的运动状态和电机驱动转矩、减速机输出转矩与机构参数之间的关系,对驱动系统模型进行了优化,建立了驱动转矩与机器人爬壁作业高度及船舶壁面倾斜角的关系方程,通过对叁者关系的分析,给出了机器人在各个作业高度下,机器人驱动转矩所允许的船舶壁面倾斜角,即机器人爬壁倾斜角,为WCRSRR的驱动系统设计、驱动元件选择和安全可靠驱动工作提供了理论依据。根据本文的理论分析,研制了一种履带式永磁真空混合吸附的WCRSRR机器人系统,并进行了同步行进、附壁性能、驱动性能、转向性能和横爬性能等现场试验。针对所研究的WCRSRR试验样机的不足,设计了一种改进的用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人配置方法,规划了改进的动力系统工作原理,分析了运动性能,设计了叁角形摆动越障机构。(本文来源于《大连海事大学》期刊2010-06-01）
王妹婷,谈士力,张海洪[6]（2010）在《双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用》一文中研究指出针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况,开发了一种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统,大幅提高了作业质量、作业效率和节能环保性能。清洗系统不但适用于已有的爬壁机器人,也可与具有较强吸附运动功能及壁面适应能力、但在垂直于壁面方向有一个移动自由度的轮腿式爬壁机器人配套使用。开发了用于清洗系统与机器人集成的高度自适应弹性连接机构,实现了清洗系统恒压越障、恒压作业功能,且作业范围进一步扩大至弧形壁面,最后给出了该清洗系统与连接机构在轮腿式爬壁机器人上的应用示例。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2010年05期）
吴神丽[7]（2009）在《新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计》一文中研究指出在机器人领域中,随着工业化的发展,信息化的到来,城市里高楼林立,为城市带来新的风景线,从而也衍生出繁重的清洗任务。高层建筑物壁面的清洗大部分由工人完成,不仅效率低,而且工作环境恶劣易发生事故。高层建筑清洗爬壁机器人正是在这种背景下应用而生,它属于移动式服务机器人的一种,可在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗。对高层建筑爬壁清洗机器人的不断研究,会实现清洗作业的自动化,同时通过更换周边设备可适应其他的操作任务,其主要壁面移动机器人载体可以深入应用到核工业、石化、消防、造船等行业。国内国外对高楼爬壁清洗机器人的研究已有几十年的历史,研制出各种各样的清洗爬壁机器人,但总体来看,仍然存在一些问题。本文针对壁面作业的特殊情况,在国内外壁面自主移动机器人研究的基础上,设计出一种气驱动、真空吸附、灵活移动的框架式清洗爬壁机器人,使其在高层建筑壁面清洗工作中彻底解放工人的劳动力,成为建筑清洗行业的主力军。机器人本体上装有清洗装置,按规划的工作路径进行清洗。高层建筑壁面的污垢主要是大气尘垢,清洗系统是清洗爬壁机器人的重要组成部分之一,考虑机器人的作业环境、清洗效率和环保的要求,整个清洗作业系统包括滚刷系统、喷淋系统、水循环回收系统、污水处理系统、洁面系统,采用冲洗、刷洗、刮洗联合作用的清洗作业方式。刮板可以刮净和回收残留在壁面的液滴,通过污水管进入污水箱。污水的回收和再利用使机器人实现自给供水,有利于增加清洗机器人的效率,而且可以减轻清洗机器人的负载重量。机器人爬壁系统是清洗爬壁机器人的核心部分,由移动系统和吸附系统组成。移动吸附系统设计了十字框架结构和真空吸附方案,使机器人灵活移动,避障能力强。机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型框架构成,其中任意一个框架可以相对另一个进行平移,每个框架成组配置可独立控制腿足结构。腿足结构具有一个主动直动关节。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动,机器人实现壁面自由移动的功能。驱动方式由X方向和Y方向两个相互垂直的机构组成,分别选用一个双作用无杆气缸,安置在中间的安装箱内。移动系统的十字交叉结构主要采用镂空的高强度铝合金材质加工成的板状结构,既提高机器人整体的刚度,又避免增加机器人的重量。Z向四个气缸实现吸盘组的抬起和落下动作。框架式结构主要依赖于本体自由度与腿足自由度的结构,各部分结构简单,满足灵活性和机动性的要求。吸附系统根据机器人工作的现场实际,采用真空吸附、气体驱动的吸盘组结构,有效地满足负载能力、速度、越障,研制一种运行可靠的壁面移动机构,使系统简单、可靠、操作方便。真空吸盘组采用正叁角排列和使用气动的驱动方式。吸盘组结构形式有利于利用吸盘的弹性变形,提高越障能力,保证吸盘与壁面的吸附,提高机器人工作的安全性和可靠性。本文对元器件的选型主要选用德国Festo公司的真空元件,对真空元件和气动元件进行优化组合,使参数设计合理和模块化程度高,满足机器人本体的设计要求。通过计算确定吸盘的直径、数量,合理安排吸盘布局,考虑系统的负载和用气量,选择合适的气缸,绘制出气路图。对机器人作业中的具体路径进行了规划。为了提高机器人的清洗效率,进行路径规划时要求整个过程中动作最少,单位清洗面积最大,保证机器人的主运动方向与路径的规划方向相同。避免建筑物壁面二次污染,因此将机器人运动路径设计为自上而下。由于机器人可以对窗框一类的障碍进行越障,因此使路径规划简化不少。控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分,采用西门子公司的S7-300PLC完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的顺序控制。为了控制方便、操作简单,控制器PLC固定在机器人本体上,通过自动控制和手动控制对机器人的整体进行控制,故障诊断和综合管理,实现机器人各部分的协调工作和配合。通过UG叁维软件对所设计的机器人建立叁维实体模型和动画模型,对主体机构进行运动仿真,对其进行有限元分析和机构分析,得出仿真结果。通过观察和分析仿真结果,验证各运动部件之间无干涉发生,运行平稳,证明了系统设计和运动的可行性。本文分别对清洗爬壁机器人的主体机构进行有限元分析和机构分析,并对主要机构杆件运动的位移、加速度和时间的关系进行分析,实现对机器人性能的有效分析和控制。本文对清洗作业整个系统设计的污水回收系统和清洗滚刷系统使清洗爬壁机器人工作效率更高且可以有效的减轻机器人自身的重量;在清洗爬壁机器人的吸附结构上设计一种新的十字气动和吸盘组吸附结构,使整体结构紧凑,跨障性能有所提高,适用壁面种类扩大;对机器人的路径规划采用环形路径,使机器人进行壁面清洗时覆盖面积更广,工作效率提高,避免二次污染;通过使用UG叁维软件对所设计的机器人进行模型仿真,可以验证机器人机构的可行性,提高了系统设计的整体性和可靠性。(本文来源于《成都理工大学》期刊2009-05-01）
蒋志坚,徐殿国,孙光伟,王炎[8]（2002）在《交流伺服清洗爬壁机器人的姿态控制》一文中研究指出城市高层建筑的清洗作业目前主要由人工完成 ;不仅危险 ,而且效率低、质量难以保证 .清洗爬壁机器人可对各种高层建筑进行高效和安全的清洗工作 .由于作业壁面不平 ,表面摩擦系数不均 ,车轮转速不同步 ,搭承负载不平衡等使机器人在运行中难免偏离预定的轨迹发生倾斜 .为此在机器人本体上加装了高精度角度倾斜计 ,微电脑把预定轨迹和倾斜计测量值相比较 ;当偏差发生时 ,利用PID控制规律 ,对交流伺服电机驱动的双轮进行无级调速 ,使机器人按预定运动轨迹准确移动 .在爬壁机器人运动学方程基础上 ,讨论了机器人的姿态控制规律 ,并从交流伺服驱动 ,微电脑控制等方面采取措施保证爬壁机器人姿态控制的准确无误 .样机运行证明这些规律和措施都是行之有效的(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2002年04期）
[9]（2002）在《神奇的壁面清洗爬壁机器人》一文中研究指出壁面清洗爬壁机器人是一种高效简便的自动化清洗工具 ,使用安全 ,效率高 ,降低了工人的劳动强度。由哈尔滨工业大学机器人研究所开发研制的壁面清洗爬壁机器人是一种新型移动式服务机器人 ,它由爬壁机器人主体、清洗机构、控制器、遥控系统、安全装置和供气、送水装备(本文来源于《信息技术》期刊2002年02期）
王炎,赵言正,徐殿国[10]（2000）在《壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作》一文中研究指出在国家８６３高技术计划资助下，哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘，已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展，特别在南方城市，高层(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2000年05期）
清洗爬壁机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对清洗爬壁机器人研究的国内外现状进行了综述,力求为清洗爬壁机器人的研制提供技术参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
清洗爬壁机器人论文参考文献
[1].张子博,刘荣,杨慧轩.用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人的研制[J].自动化与仪表.2016
[2].王尧,冯伟东.清洗爬壁机器人国内外研究现状的综述[J].机械工程师.2015
[3].衣正尧,弓永军,王祖温,王兴如,张增猛.用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人[J].机器人.2010
[4].高九岗,吴神丽,李宏穆.一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计[J].机电工程技术.2010
[5].衣正尧.用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D].大连海事大学.2010
[6].王妹婷,谈士力,张海洪.双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用[J].机械设计与制造.2010
[7].吴神丽.新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计[D].成都理工大学.2009
[8].蒋志坚,徐殿国,孙光伟,王炎.交流伺服清洗爬壁机器人的姿态控制[J].哈尔滨工业大学学报.2002
[9]..神奇的壁面清洗爬壁机器人[J].信息技术.2002
[10].王炎,赵言正,徐殿国.壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作[J].机器人技术与应用.2000