本文主要研究内容
作者周俊,吴明晖,王先伟（2019）在《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》一文中研究指出：为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法,在室外茶园环境中验证采茶机器人的实时定位与轨迹跟踪。实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人位姿估计要求。
Abstract
wei shi xian cai cha ji qi ren zai shi wai fu za cha yuan huan jing zhong shi shi ding wei yu yi dong gui ji gen zong ,bing yi jiao di de ji suan dai jia huo de jiao gao de jing du ,shi yong shuang mu she xiang tou yu IMUzuo wei chuan gan qi ,cai yong shi jiao guan xing li cheng ji suan fa OKVIS,tong guo shi yan dui bi shi jiao li cheng ji 、song ou ge de shi jiao guan xing li cheng ji yu jin ou ge de shi jiao guan xing li cheng ji 。jie guo biao ming gai suan fa jing du jiao gao 。zui zhong cai yong OKVISsuan fa ,zai shi wai cha yuan huan jing zhong yan zheng cai cha ji qi ren de shi shi ding wei yu gui ji gen zong 。shi yan jie guo biao ming ,suo di fang an shi ji yun hang jie guo liang hao ,ke yi man zu cai cha ji qi ren wei zi gu ji yao qiu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自农业装备与车辆工程的周俊,吴明晖,王先伟，发表于刊物农业装备与车辆工程2019年07期论文，是一篇关于位姿估计论文,视觉里程计论文,视觉惯性里程计论文,多传感器融合论文,同时定位与地图构建论文,农业装备与车辆工程2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自农业装备与车辆工程2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：位姿估计论文; 视觉里程计论文; 视觉惯性里程计论文; 多传感器融合论文; 同时定位与地图构建论文; 农业装备与车辆工程2019年07期论文;