导读:本文包含了多层驱动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献,主要关键词:磁化翻转,自旋轨道矩,交换偏置,磁畴
多层驱动论文文献综述
贾俊雪[1](2019)在《Pt/[Co/Ni]_n多层结构中的自旋轨道矩驱动的磁化翻转》一文中研究指出在高速发展的信息化时代,大量的信息与数据需要被处理和保存,因此人们希望信息存储器件的存储密度更高、容量更大、存取速度更快、成本更低并且更加微小型化。基于自旋转移矩的磁性随机存储器(Spin Transfer Torque Magnetic Random Access Memory,STT-MRAM)依靠电流实现磁化翻转进而实现信息的存储,有快速写入、非易失性、可无限擦写等优点,有望成为第二代通用存储器。相比STT-MRAM,基于自旋轨道矩的磁性随机存储器(Spin Orbit Torque Magnetoresistance Access Memory,SOT-MRAM)因其更快的写入速度、更低的写入电流、更好的兼容性等优点,成为目前自旋电子学与磁信息存储领域研究的热点。目前,SOT驱动磁化翻转的物理机制仍然没有完全理清,磁化翻转所需的临界电流也需要进一步的降低。本论文主要研究了Pt/[Co/Ni]_n/多层中的SOT驱动的磁化翻转过程,通过对SOT及界面Dzyaloshinskii-Moriya相互作用(Dzyaloshinskii-Moriya Interaction,DMI)有效场的测量,得到了这一体系中影响SOT驱动磁化翻转的关键因素;并且在[Co/Ni]_n/IrMn结构中通过反铁磁层的交换偏置(Exchange Bias,EB)效应实现了零场下的部分翻转行为,最后对这一体系中双偏置回线行为进行了解释,具体内容如下:(1)研究了Pt/[Co/Ni]_n结构中的覆盖层材料(分别为Ta和Pt)和厚度、磁性层周期数等对SOT驱动磁化翻转的影响。采用脉冲电流实现了SOT驱动的磁化翻转,并且采用反常霍尔曲线偏移法测量所有结构中自旋矩效率和DMI有效场。发现DMI有效值的大小随Co/Ni周期数的增加而变小,而不会随覆盖层Ta的厚度的变化发生明显的变化,说明这一体系中DMI效应主要起源于底层的Pt/Co界面;由于上下界面DMI效应相互抵消,因此当覆盖层为Pt时,DMI大小约为零。此外类阻尼自旋矩效率随Co/Ni周期数的增加而变小,并且当覆盖层为Ta时自旋矩效率较大,而为Pt时自旋矩效率趋于零,证明了类阻尼力矩起源于重金属Ta和Pt的自旋霍尔效应(Spin Hall Effect,SHE)。最后,SOT驱动磁化翻转所需的电流和自旋矩效率的大小正相关,这些结果为优化基于SOT效应的信息存储器件提供了理论基础。(2)根据宏观自旋模型,对于垂直各向异性体系中SOT驱动的磁化翻转需要一个外加磁场来打破对称性,这对于SOT在MRAM中的应用是不利的。我们在Co/Ni磁性层和顶层重金属层之间加入IrMn层,由于磁性层和反铁磁层之间存在交换偏置效应,所以加了IrMn层的薄膜结构中本身有一个交换偏置场,理论上可以实现无场条件下的磁化翻转。本研究课题中通过改变IrMn层的厚度,由于得到的交换偏置场较小(约为几个Oe的量级),仅仅实现了SOT驱动的部分磁化翻转,希望通过后续工作对界面交换偏置的优化,实现无场条件下的电流驱动磁化翻转。(3)在[Co/Ni]_n/IrMn结构中,我们发现当IrMn层的厚度为5 nm以上时薄膜的磁滞回线会出现两步翻转现象。为了探究这一现象出现的原因,我们测了不同薄膜结构的磁力显微镜(Magnetic Force Microscope,MFM)图像,发现两步翻转现象与铁磁层和反铁磁层的分畴相关:加入IrMn层之后,由于铁磁/反铁磁界面的交换耦合,最终在反铁磁层中产生反铁磁畴,不同取向的反铁磁畴会产生不同方向的交换偏置场,导致这一体系中两步翻转的现象。(本文来源于《兰州大学》期刊2019-03-01)
Zelalem,Abebe,Bekele(泽拉勒姆·阿贝贝·贝克莱)[2](2018)在《铁磁多层膜中电流驱动磁矩的有效翻转》一文中研究指出在具有垂直磁各向异性的重金属/铁磁金属异质结中,由自旋轨道转矩驱动的磁矩翻转被认为是一种有效控制磁矩的手段。由于自旋霍尔效应,电流通过具有强自旋轨道耦合的重金属层的电流将在横向方向产生自旋流,这种横向的自旋流将对铁磁层的磁矩施加转矩,自旋轨道转矩的方向和大小取决于重金属层的自旋霍尔角。另一方面,当铁磁层原子处在结构对称性破缺的环境当中时,Rashba自旋轨道耦合同样会产生自旋轨道转矩,即界面处的自旋积累通过交换耦合的形式使相邻的磁矩发生偏转。提高自旋轨道转矩的强度和效率有多种方法,包括产生更多的自旋流或者增加自旋流的吸收以增加施加于磁矩的转矩。本论文通过采用几种有效的方法,研究了铁磁多层膜中高效的自旋轨道转矩。在第一项研究中,我们发现在由双层重金属和垂直磁各向异性的超薄Co组成的异质结构中存在零磁场下的自旋轨道转矩。两层重金属(Ta和Pt)通过线性组合强化自旋轨道耦合,而这种强化作用不能用传统的自旋霍尔效应解释。我们同时通过在多层膜结构中插入Co2FeAl层,研究了相关的自旋轨道转矩效应。在第二项研究中,我们研究了垂直磁各向异性薄膜Pt/Co/W中的自旋轨道转矩,并同时与Pt/Co/AlOx相比较。通过谐波测试,我们表征了类阻尼转矩和类场转矩所对应的有效磁场。在不对称的Pt/Co/W叁层膜中,Pt和W的自旋霍尔角符号相反,由于自旋霍尔效应和Rashba效应,这两种转矩都得到了提高,但是类阻尼转矩起主导作用。而在Pt/Co/AlOx中,类阻尼转矩和类场转矩都比较明显。在第叁项研究中,通过控制Ti的氧化时间,我们研究了 Pt/Co/TiOx异质结构中的自旋轨道转矩。自旋轨道转矩引起的磁化翻转在Pt/Co/Ti异质结构中很弱。然而,随着Ti层的氧化,它变得越来越明显。当氧化时间超过阈值(11分钟)时,Pt/Co/TiOx异质结构中的磁矩可以完全翻转。但过度氧化又使得磁矩翻转消失。通过X射线光电子能谱,我们发现通过11分钟的氧化,Ti的平均化合价约+3.619,即Ti2O3提高了自旋轨道转矩的效率。氧化的手段增强了界面处的Rashba效应、薄膜的质量以及界面处的自旋透射效率,从而增强了自旋轨道转矩效应。在第四项研究中,我们研究了 Pt/Co/Al0x/Co/Ta多层结构中的自旋轨道转矩。自旋轨道转矩的等效磁场可以通过改变A10x层的厚度以及两层Co之间的耦合加以调节。Al0x层厚度的改变显着影响了多层膜的整体磁学和电学性质。通过谐波的测量,最终确定了类阻尼转矩和类场转矩所对应的等效磁场。(本文来源于《北京科技大学》期刊2018-12-16)
俞清,邵丹[3](2018)在《矿工情境意识多层递阶驱动模型构建》一文中研究指出为了分析煤矿工人的情境意识要素间的因果关系结构,建立更具鲁棒性的情境意识驱动模型,提出了一种基于DEMATEL和ISM法耦合的矿工情境意识驱动模型构建方法。首先,在构建情境意识概念模型的基础上从组织、个人和环境3个维度辨识矿工情境意识驱动要素;然后,运用熵值法计算矿工情境意识驱动要素的权重,并借助DEMATEL和ISM方法确定情境意识驱动要素间的因果作用关系,进而构建矿工情境意识驱动模型。结果表明,班组安全氛围是矿工情境意识的根本影响因素;生理心理状况、工作记忆、作业能力和作业经验是直接影响因素;组织制度、人岗匹配性、作业环境、培训组织、作业规程和作业负荷设计是间接影响因素。(本文来源于《中国安全生产科学技术》期刊2018年10期)
宋立丰,祁大伟,宋远方[4](2018)在《因人设岗视角下的实践驱动型组织无边界变革路径——基于东颐的多层嵌入案例研究》一文中研究指出人力资源部门主导实践驱动的组织无边界化变革相对于过去组织领导主导的环境、制度驱动的变革方式具有合法性、可控性、普适性和可持续性的优势,因人设岗理念为这种变革方式提供了切实的操作路径。本文通过对东颐公司的扎根研究,聚焦于其实践驱动的组织无边界化变革的过程,分析过去因人设岗理念的困境,重新定义了因人设岗构念,总结出组织无边界化变革的四维评价系统,以此提出了实践驱动型组织无边界化的因人设岗理论路径,结合东颐公司的实践过程,提出了人力资源部门主导的因人设岗路径的六步变革过程,切实摸索出一条可行的实践驱动型组织无边界化变革方式。(本文来源于《中国人力资源开发》期刊2018年09期)
许鑫,朱奕帆,姚占雷[5](2018)在《数据驱动的企业多层竞争网络构建与态势分析》一文中研究指出针对传统竞争情报研究方法主观性强、时效低、成本高的困境,提出一种能够在复杂多变的竞争环境中快速感知企业竞争态势的多层网络模型。本文依托价值链识别企业关键经营活动,首先构建多维视角分析模型;其次,基于替代性的方法计算相互间竞争强度,构建企业间的单层竞争网络;最后,依据多层网络间的内在价值链联系,构建企业多层竞争网络,形成企业竞争态势模型,并选取国内新能源汽车作为应用案例,系统验证了模型的有效性。(本文来源于《情报学报》期刊2018年08期)
王雅君,李勇,程金石,时君丽,金海华[6](2018)在《基于项目驱动的数据库一体化课程多层递进式教学实践研究》一文中研究指出分析工业工程专业开设数据库课程中存在的问题,构建了数据库原理及应用课程CDIO能力结构和基于CDIO构建理论教学、实验教学、素质拓展叁位一体的课程体系,提出了应用型人才培养模式下基于项目驱动的数据库一体化课程多层递进式教学模式,以实际信息化建设项目为载体整合数据库原理相关知识,培养学生通过实际项目分析问题、解决问题的能力和数据库系统实际运用和运维能力。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2018年06期)
翁佳伟[7](2018)在《试衣机器人多层结构设计与数据驱动仿形控制》一文中研究指出试衣机器人是能够模仿不同体形人体外形的可变形机电装置,其作用在于替代真人试穿服装,为服装电子商务中的着装效果感知提供技术支持。目前,对试衣机器人研究尚不多见,已有的试衣机器人在结构上主要采用骨骼-蒙皮双层结构:由分片的曲面片(即蒙皮)表征机器人的外形;由直线执行器(即骨骼)控制蒙皮位移,以此模拟不同体形人体。此类机器人,结构简洁,但不易控制蒙皮的弹性形变,影响了试衣机器人的仿形性能。本文从试衣机器人新型结构设计以及试衣机器人仿形控制两个方面开展研究。在试衣机器人机械结构方面,借鉴人体生理结构,对肩部提出了骨骼-蒙皮结构;对胸腰臀部提出了骨骼-肌肉-皮肤叁层结构。由“骨骼”模拟人体的整体尺寸,由“肌肉”控制人体几何表面的弯曲程度,由“皮肤”模拟人体的几何外表。在机械结构上,由众多直线执行机构的空间组构,模拟人体骨架;由固接在直线执行器上的弹性块模拟人体肌肉,控制试衣机器人表面的弯曲程度;由包络弹性曲杆的柔带控制弹性块的形变;由弹性块之间的形变组合控制蒙皮形变。在试衣机器人仿形控制方面,鉴于试衣机器人形变的精确物理形变模型极其复杂,提出了试衣机器人仿形控制的数据驱动方法。视觉重建试衣机器人在直线执行机构不同参数下的形变结果,基于此建立试衣机器人几何外形与直线执行机构参数之间的数据映射模型,实现在已知直线执行机构参数下的试衣机器人外形预测,以及在给定待模拟人体几何外形下的试衣机器人直线执行机构参数的反求。基于上述研究,设计构建了试衣机器人原型系统,通过实验证明试衣机器人多层结构的可行性。(本文来源于《浙江大学》期刊2018-02-14)
林之华,吴志光,林显坤,贺强[8](2016)在《自驱动聚合物多层壳状胶体马达》一文中研究指出近年来胶体马达逐渐成为微纳米科学的研究热点之一,胶体马达通过将化学能转换成机械能实现驱动,在药物运输、活性自组装及水污染处理等领域有着广泛的潜在应用。我们对嵌入在石蜡封口膜中的模板粒子进行铂的真空溅射和聚电解质层层自组装,制备了聚合物多层壳状胶体马达。利用铂对过氧化氢催化分解产生氧气形成的气泡驱动马达,使马达可以在水溶液中进行运动。通过酸化碱性条件下合成的聚合物多层,可以使马达具有高效吸附带负电的有机物的功能,通过微流控的实验我们可以实现其运动和带电有机污染物分离的同时进行的过程,达到可以快速分离水中的污染物的目的。该马达制取方法简便,不但可以实现高效的运动,还可以对有机污染物进行分离,在水处理和分析领域有广泛的应用前景。(本文来源于《中国化学会第30届学术年会摘要集-第叁十一分会:胶体与界面化学》期刊2016-07-01)
侯小军,陈忱,王晓帆[9](2016)在《基于事件驱动与分级多层黑板模型的态势评估方法》一文中研究指出通过分析态势评估的过程,指出态势评估的本质是根据已发生事件,预测未来发生事件的趋势。本文分析了态势评估中已有黑板模型的不足,以及黑板模型的优缺点,提出基于事件驱动与分级多层黑板模型的态势评估方法,克服了因黑板边界划分带来的黑板推理的不准确性,使得态势评估更加准确与直观。(本文来源于《软件工程》期刊2016年04期)
吴英杰[10](2015)在《自驱动阴阳型聚合物多层胶囊马达的仿生设计与组装》一文中研究指出化学催化微纳米合成马达是能够借助化学催化的方式将环境中的化学能转化为动能的人造微纳米装置。自然界中,驱动蛋白、肌球蛋白等分子马达能将叁磷酸腺苷(即ATP)催化分解的能量转化为动能。受此启发,近十年来人们致力于人造微纳米马达的设计与合成,以期实现在靶向给药、分离、生物传感、微纳米器件等领域的应用。基于此,本论文受分子马达催化水解叁磷酸腺苷获得能量实现运动的启发,运用层层自组装技术制备了系列阴阳型中空聚电解质微胶囊马达。通过在胶囊的一侧组装催化剂,催化分解过氧化氢溶液产生氧气以驱动微胶囊马达运动,并对运动行为和机理进行深入研究和讨论。首先采用层层自组装技术来制备聚电解质中空微胶囊,并对微胶囊的结构、形貌、装载能力和热稳定性等性能进行研究。利用激光共聚焦显微镜、电子扫描电镜和透射扫描显微镜等手段进行表征,结果显示制备得到的聚电解质中空微胶囊平均粒径为8μm,形貌均一、结构稳定、具有很好的单分散性。其次,通过改变溶剂的方法对微胶囊囊壁渗透性进行调控实现微胶囊的有效装载。进一步对微胶囊的热稳定性进行了研究,在650 nm的聚焦激光束的诱导下实现了金纳米颗粒掺杂聚电解质微胶囊的快速融合。探讨了金纳米粒子密度在融合过程中对的微胶囊融合速率的影响。通过对微胶囊基本性能的这些研究,为后续自驱动阴阳型微胶囊马达的设计制备打下了良好的基础。选择了具有相对较高稳定性和催化活力的铂作为催化剂,采用层层自组装技术与微接触印刷相结合的方法,设计制备了一种树枝状铂纳米粒子修饰的阴阳型聚合物多层胶囊马达。通过扫描电子显微镜及透射电子显微镜进行测试,结果表明直径为200 nm的树枝状的铂纳米颗粒成功修饰在胶囊的一侧,胶囊结构保持完成。进一步研究了马达在过氧化氢溶液中的运动,结果显示马达可进行圆周运动和螺旋形运动,运动速度依赖于过氧化氢浓度,随过氧化氢浓度的增加而升高,在30%过氧化氢溶液中速度可高达1 mm/s。采用层层自组装技术与真空溅射镀膜法相结合的方法,设计制备了一种铂壳半包覆的阴阳型聚合物多层胶囊马达。扫描电子显微镜等表征结果显示约10 nm厚的铂壳包覆在微胶囊一侧,这种催化剂在马达表面的不对称分布,能够有效提高运动驱动力从而提高马达的运动速度。进一步研究了铂壳催化阴阳马达在低浓度过氧化氢中的运动,结果显示在5%的低过氧化氢溶液中马达的平均速度达到140μm/s,约80%的马达粒子可进行自驱动运动,在0.1%的临界浓度过氧化氢中,通过激光刺激的方法实现了马达运动的“启/停”控制。为了提高人造马达的催化速率及生物相容性,本论文采用真空溅射与EDC交联相结合的方法合成了基于过氧化氢酶作催化剂的生物杂化马达。与铂催化马达相比,酶催化马达的生物相容性有了进一步提高。通过对酶催化马达进行渗透性测试,结果表明,马达结构未被破坏仍然保留微胶囊的装载优点,并确定了微胶囊马达能够有效装载的分子量为10 k Da。对马达运动速度进行统计分析,结果表明相同过氧化氢浓度下酶催化马达在运动速度上远高于铂催化马达,5%过氧化氢中速度可达140μm/s。在生理温度37oC条件下,相比室温条件微马达可以在更低浓度过氧化氢溶液中运动,在0.1%过氧化氢中依然可以运动速度为5μm/s。体外细胞实验成功实现了马达对目标癌细胞的磁靶向运动控制,并通过近红外激光刺激实现了对包裹药物的远程控制释放。以上介绍的气泡驱动微胶囊马达运动的驱动力来源于过氧化氢的催化分解,所以微马达的应用只能局限于过氧化氢溶液中。不需要消耗燃料的纳米发动机的设计制备对未来体内生物医学运输和药物输送应用至关重要。基于以上思路,本文设计制备了仅用水作为介质的非对称型光热驱动马达,这种基于光热驱动的阴阳微胶囊马达能将光能转化成热能进而转化成机械能实现自主运动。进一步开展了微型光热驱动机制的理论研究,利用自行研制的驱动控制及显微镜观测系统,对不同功率激光驱动下的运动进行了统计分析。在功率为100 m W的聚焦激光照射下,光驱动马达通过光热效应产生瞬间高温,可在一秒内实现自主运动,5 s内均方位移可以达到250μm,且运动速度随激光强度的升高而增加。在110 m W的非聚焦激光功率下直径1μm的胶囊马达速度可以达到大约30μm/s。马达的运动速度与激光强度成正比与马达直径成反比。通过分析马达的光热效应,建立了光热驱动的热学模型。在动态模拟的基础上,进一步建立了光热治疗的理论模型,体外细胞实验成功实现了光热微驱动马达对癌细胞主动靶向作用及光热治疗的应用。综上所述,本论文中研究制备的阴阳型微胶囊马达,以其独特的性能和诸多优点,使我们相信它能够在诸多领域获得广泛应用,具有良好的应用前景。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2015-06-01)
多层驱动论文开题报告
(1)论文研究背景及目的
此处内容要求:
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景,再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题,并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例:
在具有垂直磁各向异性的重金属/铁磁金属异质结中,由自旋轨道转矩驱动的磁矩翻转被认为是一种有效控制磁矩的手段。由于自旋霍尔效应,电流通过具有强自旋轨道耦合的重金属层的电流将在横向方向产生自旋流,这种横向的自旋流将对铁磁层的磁矩施加转矩,自旋轨道转矩的方向和大小取决于重金属层的自旋霍尔角。另一方面,当铁磁层原子处在结构对称性破缺的环境当中时,Rashba自旋轨道耦合同样会产生自旋轨道转矩,即界面处的自旋积累通过交换耦合的形式使相邻的磁矩发生偏转。提高自旋轨道转矩的强度和效率有多种方法,包括产生更多的自旋流或者增加自旋流的吸收以增加施加于磁矩的转矩。本论文通过采用几种有效的方法,研究了铁磁多层膜中高效的自旋轨道转矩。在第一项研究中,我们发现在由双层重金属和垂直磁各向异性的超薄Co组成的异质结构中存在零磁场下的自旋轨道转矩。两层重金属(Ta和Pt)通过线性组合强化自旋轨道耦合,而这种强化作用不能用传统的自旋霍尔效应解释。我们同时通过在多层膜结构中插入Co2FeAl层,研究了相关的自旋轨道转矩效应。在第二项研究中,我们研究了垂直磁各向异性薄膜Pt/Co/W中的自旋轨道转矩,并同时与Pt/Co/AlOx相比较。通过谐波测试,我们表征了类阻尼转矩和类场转矩所对应的有效磁场。在不对称的Pt/Co/W叁层膜中,Pt和W的自旋霍尔角符号相反,由于自旋霍尔效应和Rashba效应,这两种转矩都得到了提高,但是类阻尼转矩起主导作用。而在Pt/Co/AlOx中,类阻尼转矩和类场转矩都比较明显。在第叁项研究中,通过控制Ti的氧化时间,我们研究了 Pt/Co/TiOx异质结构中的自旋轨道转矩。自旋轨道转矩引起的磁化翻转在Pt/Co/Ti异质结构中很弱。然而,随着Ti层的氧化,它变得越来越明显。当氧化时间超过阈值(11分钟)时,Pt/Co/TiOx异质结构中的磁矩可以完全翻转。但过度氧化又使得磁矩翻转消失。通过X射线光电子能谱,我们发现通过11分钟的氧化,Ti的平均化合价约+3.619,即Ti2O3提高了自旋轨道转矩的效率。氧化的手段增强了界面处的Rashba效应、薄膜的质量以及界面处的自旋透射效率,从而增强了自旋轨道转矩效应。在第四项研究中,我们研究了 Pt/Co/Al0x/Co/Ta多层结构中的自旋轨道转矩。自旋轨道转矩的等效磁场可以通过改变A10x层的厚度以及两层Co之间的耦合加以调节。Al0x层厚度的改变显着影响了多层膜的整体磁学和电学性质。通过谐波的测量,最终确定了类阻尼转矩和类场转矩所对应的等效磁场。
(2)本文研究方法
调查法:该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法:用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法:通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法:通过调查文献来获得资料,从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法:依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法:对研究对象进行“质”的方面的研究,这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法:通过具体的数字,使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法:运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法:这是社会科学用来分析社会现象的一种方法,从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法:通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多层驱动论文参考文献
[1].贾俊雪.Pt/[Co/Ni]_n多层结构中的自旋轨道矩驱动的磁化翻转[D].兰州大学.2019
[2].Zelalem,Abebe,Bekele(泽拉勒姆·阿贝贝·贝克莱).铁磁多层膜中电流驱动磁矩的有效翻转[D].北京科技大学.2018
[3].俞清,邵丹.矿工情境意识多层递阶驱动模型构建[J].中国安全生产科学技术.2018
[4].宋立丰,祁大伟,宋远方.因人设岗视角下的实践驱动型组织无边界变革路径——基于东颐的多层嵌入案例研究[J].中国人力资源开发.2018
[5].许鑫,朱奕帆,姚占雷.数据驱动的企业多层竞争网络构建与态势分析[J].情报学报.2018
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[7].翁佳伟.试衣机器人多层结构设计与数据驱动仿形控制[D].浙江大学.2018
[8].林之华,吴志光,林显坤,贺强.自驱动聚合物多层壳状胶体马达[C].中国化学会第30届学术年会摘要集-第叁十一分会:胶体与界面化学.2016
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[10].吴英杰.自驱动阴阳型聚合物多层胶囊马达的仿生设计与组装[D].哈尔滨工业大学.2015