导读:本文包含了运动学正反解论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,改进DH方法,运动学正反解
运动学正反解论文文献综述
达悦生,郑楚悦,孙茂荣[1]（2019）在《机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算》一文中研究指出为解决叁维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年10期）
邱敏敏,陈谊超,靳龙[2]（2016）在《一种混联机械臂的运动学正反解分析》一文中研究指出为实现较大活动空间内对重物的搬运仓储,提出了一种具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高等优点的新型混联机械臂。该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2016年03期）
蒋冬政[3]（2016）在《六自由度并联机器人运动学正/反解研究》一文中研究指出六自由度(6-degree of freedom,6-DOF)并联机器人因为其刚度高,动态性能优越,与串联机器人相比无累积位置控制误差等优点在一系列领域得到广泛应用,如并联机床,机器人操作器以及各种运动模拟等。目前6-DOF并联机器人主要以液压驱动和伺服电机驱动两种驱动方式为主,其中大功率场合以液压驱动为主,而伺服电机驱动的并联机器人则以其独特的优势逐渐占据小功率场合。6-DOF并联机器人运动学正/反解是实现并联机器人闭环控制和各种复杂控制的必要环节,因此想要在并联机器人研究领域有进一步提高,对其运动学正/反解进行研究就非常必要。本文以永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)驱动的6-DOF并联机器人为例,首先对其运动学反解、正解进行了详细分析研究,并推导出对应的算法,然后在Simulink中搭建对应的反解和正解模块,其中正解算法模块核心是离散牛顿迭代法的实现。同时,为了研究的直观性,本文还在叁维建模软件Pro/E中建立了6-DOF并联机器人的初步叁维模型然后导入机械系统仿真软件ADAMS中实现运动学正/反解仿真并导出与机械系统对应的控制系统模块。最后在Simulink中进行Simulink-ADAMS联合仿真对所搭建的正/反解算法模块的正确性进行直观验证并对正解算法进行性能评价。本文还对高性能永磁同步电机控制系统进行了研究分析。此处重点研究适合6-DOF并联机器人的PMSM-SVPWM矢量控制系统,在Simulink中搭建对应闭环控制系统仿真模块,同时也在Simulink中搭建与PMSM-SPWM矢量控制系统对应的仿真模块,将其仿真结果与PMSM-SVPWM系统进行对比,直观的显示出PMSM-SVPWM矢量控制系统的优越性。(本文来源于《兰州理工大学》期刊2016-05-17）
张冰[4]（2013）在《四足机器人步行腿的运动学正反解》一文中研究指出本文设计的步行腿具有3个驱动关节,分析了该步行机器人的机构及其等效简化,给出了运动学正反解,正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高,为步行腿的运动空间、轨迹规划和位置控制奠定了基础。(本文来源于《神州》期刊2013年09期）
刘宏伟,薛党勤[5]（2009）在《五自由度串联机器人运动学正反解仿真研究》一文中研究指出介绍了基于ADAMS的5自由度串联机器人运动学正、反解仿真方法,给出了一种有效的仿真多自由度串联机器人反解的驱动函数构造方法,并用ADAMS强大的运动仿真功能、函数、测量及曲线处理功能,对5自由度机器人进行了运动学正反解仿真运行及分析,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。(本文来源于《新技术新工艺》期刊2009年02期）
杨和乃,薛荣俊[6]（1988）在《多层倾斜界面结构中折射波运动学正反演理论》一文中研究指出文章根据层状介质中折射波的运动学规律,对多层结构中具有不同倾角界面折射波的运动学正反演问题从理论上进行了讨论,给出了多层倾斜界面结构中的折射波时距方程,以及利用相遇时距曲线资料计算界面产状及有关参数的递推公式和计算流程图.文章还对两种结构模型进行了、正反演计算,并取得了满意的结果.为利用微机对折射波资料进行解释提供了一种方法.(本文来源于《石油物探》期刊1988年03期）
运动学正反解论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为实现较大活动空间内对重物的搬运仓储,提出了一种具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高等优点的新型混联机械臂。该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学正反解论文参考文献
[1].达悦生,郑楚悦,孙茂荣.机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算[J].机械与电子.2019
[2].邱敏敏,陈谊超,靳龙.一种混联机械臂的运动学正反解分析[J].机械设计与研究.2016
[3].蒋冬政.六自由度并联机器人运动学正/反解研究[D].兰州理工大学.2016
[4].张冰.四足机器人步行腿的运动学正反解[J].神州.2013
[5].刘宏伟,薛党勤.五自由度串联机器人运动学正反解仿真研究[J].新技术新工艺.2009
[6].杨和乃,薛荣俊.多层倾斜界面结构中折射波运动学正反演理论[J].石油物探.1988